14 réponses à ce sujet

[Artiom]

Bonjour a tous,

Je ne sais pas trop si c'est la catégorie idéale pour présenter mon astuce.

Je propose une solution pour connaitre la position d'un servo moteur a tout moment.

http://artiom-fedorov.blogspot.fr/2012/05/connaitre-la-position-dun-servo-moteur.html

qu'en pensez vous?

[geek maxou]

je pense que sa peut servir a des personne qui font un truc précis
perso moi ma sa ne m'interesse pas (il n'y a rien de méchant dans ce que je viens de dire )

[Mike118]

je pense que sa peut servir a des personne qui font un truc précis
perso moi ma sa ne m'interesse pas (il n'y a rien de méchant dans ce que je viens de dire )

Je pense que tu as soulevé un point intéressant : il n'y a pas de pages épinglé contenant l'ensemble des lies qui peuvent être utile avec une petite description du lien ... tu devrais peut être suggérer l'idée ici " http://www.robot-maker.com/forum/topic/6519-que-pensez-vous-du-forum/page__pid__42402#entry42402 "

[jackiwi]

Salut,
Juste pour en venir à la méthode de mesure de la position, je l'avais effectuée sur un servomoteur et cela marche plutôt bien, mais le problème se situe sur la mise en mouvement du servomoteur, il y a un genre de pic de démarrage qui s'introduit sur la mesure du signal (ça dépend peut être du servomoteur utilisé).
En définitive, ce problème peut peut être résolu par traitement mais cela donne quand même un bonne information.

[Mike118]

Salut,
Juste pour en venir à la méthode de mesure de la position, je l'avais effectuée sur un servomoteur et cela marche plutôt bien, mais le problème se situe sur la mise en mouvement du servomoteur, il y a un genre de pic de démarrage qui s'introduit sur la mesure du signal (ça dépend peut être du servomoteur utilisé).
En définitive, ce problème peut peut être résolu par traitement mais cela donne quand même un bonne information.

Hum ...il me semble que ce pic est dû au fait que la source alimentant le moteur et celle alimentant le potentiomètre sont les mêmes ... Un solution au problème serait d'alimenter le potentiomètre par une petite source secondaire : exemple une pile bouton 1,5V. Mais il faut veiller à ce que la masse de la nouvelle source soit bien reliée à la masse du reste du circuit.

[jackiwi]

Hum ...il me semble que ce pic est dû au fait que la source alimentant le moteur et celle alimentant le potentiomètre sont les mêmes ... Un solution au problème serait d'alimenter le potentiomètre par une petite source secondaire : exemple une pile bouton 1,5V. Mais il faut veiller à ce que la masse de la nouvelle source soit bien reliée à la masse du reste du circuit.

Pas sûr que ça fonctionne correctement avec la seconde alimentation puisque la valeur du signal mesurée par le potentiomètre est comparée avec une autre tension, cela va donc dérégler la régulation en position, à moins de connaitre le système du servomoteur interne (sa conversion durée impulsion/tension, la gestion de l'erreur de consigne, ... mission impossible). Au cas où, je mettrais un condensateur de découplage simplement non ?

[Mike118]

Pas sûr que ça fonctionne correctement avec la seconde alimentation puisque la valeur du signal mesurée par le potentiomètre est comparée avec une autre tension, cela va donc dérégler la régulation en position, à moins de connaitre le système du servomoteur interne (sa conversion durée impulsion/tension, la gestion de l'erreur de consigne, ... mission impossible). Au cas où, je mettrais un condensateur de découplage simplement non ?

il faudrait en effet mettre une tension égale à celle qu'il aurait si il restait alimenté comme il l'était pour cela il faut mesurer la tension aux borne du potentiomètre en fonctionnement normale avant la modification.

Sinon c'est vrai que le condo de découplage peut être une bien meilleur idée : à tester Je veux bien un retour si tu le test !

(Au tout début j'avais pensé à un condo de découplage aussi mais j'avais "mal" pensé et je voulais le mettre en sortie du potard ce qui est une mauvaise idée x) alors je l'ai vite rejetée ^^ Et puis juste après j'ai pensé à la solution que j'ai proposé alors que le mettre avant le potard est peut être la meilleur solution )

[jackiwi]

Ok pas de problème , si à l'occasion je remets en place cette manipulation.

[Artiom]

Coucou! J'ai effectivement observé aussi des pics!!!

Alors je pense que rajouter des composants risque de perturber le fonctionnement standart du servo moteur.

Pour corriger ce problème je suis passé par le soft

     // dans la boucle principale

     sensorValue = analogRead(sensorPin);  
     sensorOld = sensorNorm;   
     sensorNorm = map(sensorValue, sensorMin, sensorMax, 1, 180);  
      if ((sensorNorm > 0) && (sensorNorm <= 180)) {  // verifie que la valeur est 0 < v < 180
         if (abs(sensorOld - sensorNorm) < 2) {  // verifie que lecart entre la val actuelle et la précedente est tolérable
            lcd.clear();  
            lcd.setCursor(0,0);  
            lcd.print(indic(sensorNorm));  
         }  
      }

c'est cette partie la qui verifie qu'il n'y ai pas de pics ni de variation trop importante entre deux verifications. En effet au niveau de la tension entre la patte du milieu du potar et la masse varie entre 0.9V et 1.7V. Les pics se produisent souvent aux aléantours de 4.5V donc ils sont hors calibrage cad non compris entre 0 et 180°. Il suffit de ne pas tenir compte de toutes les valeurs qui ont:
1. une valeur inférieure a 0
2. une valeur suppérieure à 180
3. un ecart tolérable entre la position actuelle et la precedente

Bon ca marche pas mal avec cette méthode là, mais je pense que ca peut etre encore amélioré.

[jackiwi]

Salut,

oui c'est une bonne idée à condition de boucler ta boucle de mesure à cadence suffisamment rapide pour ne pas échantillonner ton signal avec des écarts angulaires trop grand.

[Mike118]

Alors je pense que rajouter des composants risque de perturber le fonctionnement standart du servo moteur.

Qu'est ce qui te pousse à penser cela ? Un condensateur en régime permanent se comporte comme un interrupteur ouvert.
En partant du principe que la tension au bornes extrêmes est censé être continu le fait de lui ajouter un condensateur en parallèle ne devrait pas trop poser de problème.
Le condensateur permettrait juste de réduire les variation de tension et donc de supprimer les pics dans le cas ou ils seraient du au variation de tension entre les bornes extrême du potard. Mais la question : est ce que ces pics viennent bien de là ?

[Artiom]

Tout a fait d'accord avec toi en ce qui concerne le condo. Cependant partir du principe que " la tension au bornes extrêmes est censé être continu" n'est pas forcement le bon postulat de départ. En effet je crains que les fameux pics qu'on obsèrve fassent partie du fonctionnement du servo moteur. Peut etre qu'ils sont dus a une lecture de la position analogique par comparaison de tension entre une valeur "test" proposé par le controlleur du servomoteur et celle du potar, d'ou les pics.

En fait j'ai peur qu'on s'opposant a ces pics avec un condo qui finalement va les filtrer cela altère le fonctionnement. En effet ces pics a mon avis sont utile au fonctionnement du servo. ce ne sont pas a mon avis de simples parasites...

Mais bon tout cela n'est que hypothèse. faudrait faire le test en vrai =)

[Mike118]

Tout a fait d'accord avec toi en ce qui concerne le condo. Cependant partir du principe que " la tension au bornes extrêmes est censé être continu" n'est pas forcement le bon postulat de départ. En effet je crains que les fameux pics qu'on obsèrve fassent partie du fonctionnement du servo moteur. Peut etre qu'ils sont dus a une lecture de la position analogique par comparaison de tension entre une valeur "test" proposé par le controlleur du servomoteur et celle du potar, d'ou les pics.

En fait j'ai peur qu'on s'opposant a ces pics avec un condo qui finalement va les filtrer cela altère le fonctionnement. En effet ces pics a mon avis sont utile au fonctionnement du servo. ce ne sont pas a mon avis de simples parasites...

Mais bon tout cela n'est que hypothèse. faudrait faire le test en vrai =)

Je suis très sceptique à l'idée de considérer ces pics comme faisant partie du fonctionnement ... En effet un servomoteur c'est un moteur à courant continu avec une boucle d'asservissement ... et la boucle "retour" est gérée par le potard. Ainsi des discontinuité comme les pics au niveau de la boucle retour ne me paraissent pas avoir une utilité quelconque et même au contraire cela semble nuisible au bon fonctionnement de l'asservissement ...

Enfin... je ne vois pas l'utilité que pourraient avoir ces pics ...

[jackiwi]

Oui tu as raison, je pense que c'est plutôt nuisible, c'est soi une phase d'accélération ou de décélération qui s'associe à un appel ou une création de courant, soit lorsqu'une butée mécanique du potentiomètre est atteinte. Je pense plutôt à croire que ces pics sont inévitables car c'est la régulation interne du servomoteur qui impose une pointe de courant vu qu'on lui envoie généralement une consigne en échelon, et vue qu'on ne dissocie pas le circuit de puissance et celui du potentiomètre,les pics seront toujours là.

[Mike118]

Oui tu as raison, je pense que c'est plutôt nuisible, c'est soi une phase d'accélération ou de décélération qui s'associe à un appel ou une création de courant, soit lorsqu'une butée mécanique du potentiomètre est atteinte. Je pense plutôt à croire que ces pics sont inévitables car c'est la régulation interne du servomoteur qui impose une pointe de courant vu qu'on lui envoie généralement une consigne en échelon, et vue qu'on ne dissocie pas le circuit de puissance et celui du potentiomètre,les pics seront toujours là.

je suis d'avantage d'accord avec toi mais je pense au contraire que du coup que ces pics sont évitable si on découple l'alim de puissance et la tension appliquée au bornes du potard, un simple condo de découplage pourrais selon moi réduire ces pics ^^ (si ils sont bien du à ce que l'on croit ^^ ) si ça ne marche pas faudrait peut être chercher un autre origine et du coup je sais pas si cela serait évitable.