au debut, je voulais faire avec des couronnes et des pignons mais la grosse diffilculté que j'ai rencontré a etait sur le centrage du pignon sur l'arbre Moteur
bon ben du coups j'ai abandoné ...
mais en rentrant chez moi j'ai eu une idees : pourquoi pas utiliser le grand diametre de la roue
je me suis executer le soir meme
j'ai trouver un rouleau tampon d'imprimante que j'ai fixer directement sur l'arbre moteur , un peu bidouiller ma fixation de roue (ajouter un roulement) et ajouter un ressort pour l'appuis du tampon sur la roue
un ptit schema vaut mieux qu'un long discours

le tour est joué !
bon pour le moment je n'ai fait qu'une roue mais avec mes 1er test mon robot tourne parfaitement en rond donc mon systeme Fonctionne !
je metterais des photo ce soir si j'ai le temps