8 réponses à ce sujet

[bawnabe]

voila, je me rend compte d'un point capital tout d'un coup et là je m'adresse plus particulierement aux createurs de biped "madehome" et aux autres bien sur, dans mes réecritures de mouvements comme "marcher", "courir" par exemple, je m'aperçois que j'ai un gros probleme de centre de gravité. en effet, dans ma version "kit" mon biped voit son accu (5 éléments 1000 mah) situé entre ses hanches, c'est beaucoup trop haut !!!

j'avais donc pensé le supprimer et le remplacer par deux accus LiPo bien plat de 3,6 v chacun placé respectivement sous chaque pied.

premiere question:

vont'ils resister aux chocs de part leur emplacement ???

dexieme question:

si oui, quelqu'un les utilise t'il déja ? lesquels ? apacher?

merci d'avance

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[KIF]

Salut Baw ;

Heuuu oui & non sur la théorie , je pense que si tu transfert le poid vers chaque pieds
il aura du mal à marcher , il faudrait que tu lui applique un mouvement de balancier
au niveau des hanches ( mouvement kynétique de facon à opposer les masses , un servos au centre des hanches par exemple qui contrbalance de droite à gauche )

Normalement en l'etat il est deja stable , peu etre que tu oublie un transfert de masse dans la decompo de tes mouvements le deplacement du ce,ntre de gravité au centre du robot ( vu de dessus) est primordial, donc à priori le placement de l accu au centre est bon !!! voir décompo ci jointe

[bawnabe]

terrible le petit schéma,


il est evident qu'il n'est pas question de supprimer le mouvement de balancier, mais de l'optimiser.

le trasfert de poid est la clef !!!!

au niveau du poid de l'accu justement, l'inertie emmagasinée la ou il est placé d'origine (trop haut) lors du transfert de poid est trop important et je pense qu'en diminuant celui'ci, ça rendra les mouvements plus fluide, moins de perte de temps pour le passage d'une jambe a l'autre. de plus les accus LiPo sont assez légé (en faible capacité 1000 mah, - de 20 gr je crois ) de plus ce sont des éléments en 3,6 v et alimenterais alors le biped en 7,2 v pour un couple de 10 kg par servo, donc abaissement du centre de gravité et gain de puissance.

je viens de mater la premiere video du lien que t'as donné sur l'autre post (la marche) et là c'est flagrand !!!!!! le mouvement de balancier est caïment invisible, la répartition des masses sur son biped est bien plus optimisé que sur le nova !!! c'est clair !!!

au fait, pour le "martial_arts_pose" de l'ami matt, il n'y a surtout rien a retoucher dans ses "routines" , il suffit juste de trouver les memes setting zero que lui, je vais essayer de faire une copie de l'image des setting et te l'envoyer (j'vais encore m'arracher les cheveux )

[bawnabe]

" il faudrait que tu lui applique un mouvement de balancier
au niveau des hanches ( mouvement kynétique de facon à opposer les masses , un servos au centre des hanches par exemple qui contrbalance de droite à gauche ) "


ce sont les bras qui s'occupent de ça dans la marche normalement

[KIF]

Yes pour tes setting s tembete pas envoie sur mon @ perso

Pour les videos mate celle ou il dance !!!!!trop balaise:huh:


il faudrait que tu lui applique un mouvement de balancier
au niveau des hanches ( mouvement kynétique de facon à opposer les masses , un servos au centre des hanches par exemple qui contrebalance de droite à gauche ) "


ce sont les bras qui s'occupent de ça dans la marche normalement huh.gif

Tu as mis le doigt dessus {<!--emo&{o}}--><!--endemo--> , les bras du RN-1 vont te desequilibrer !!!!! ( oublie pas non plus evolution possible
avec rajout des mains !!!!!) en fonction de leur position tu saera plus ou moins stable

Le mouvement kynetique dont je parle est en fait le principe d'un balancier
( d'ailleur utiliser sur les robosapiens , principe retenu par Mr Tilden !!!) tu as un servo en position centrale qui bascule
tout le haut du corps de droite à gauche en fonction des pieds d'appui !! en fait tu ne te souci plus dans ce cas du placement de l'accu car c'est tout le haut du corps qui se deplace .


En fait pour ton cas surveille les transitions entre pied avant et pied arrirere que tu fais sur tes mouvements ( en méme temp verifie le bon placement du pack d'accu car le mien etait décalé )
sur le shema plus haut c'est representé ( 1 Point jaune (masse) au milieu des 2 pieds rouge) si tu as a ce moment ne serait que quelque degrés de décalage il tombe
car les forces ne s'oppose plus (mouvements avant , arriere , et vitesse)

[bawnabe]

"Le mouvement kynetique dont je parle est en fait le principe d'un balancier
( d'ailleur utiliser sur les robosapiens , principe retenu par Mr Tilden !!!) tu as un servo en position centrale qui bascule
tout le haut du corps de droite à gauche en fonction des pieds d'appui !! en fait tu ne te souci plus dans ce cas du placement de l'accu car c'est tout le haut du corps qui se deplace ."

mais avec le nova c'est la meme chose!!! sauf qu'au lieu d'avoir un servo central, il y a 2 servos par jambe !!! (la cheville et la hanche, le corp et le plat du pied restand strictement parallele le tout etant penché ), c'est ce qui fait la difference entre le robosapiens et les bipedes en kit en général.d'ailleur, sur le robosapiens, le mouvement des bras lors de la marche ne sert en aucun cas a l'équilibre de l'ensemble mais seulement a assurer un réalisme peu certain a la marche. (le robosapiens est un furby avec des pates en plus con)....( c'est un avis tres personnel bien sur.....) ( ) (j'en ai un aussi) (et le roboraptor aussi)...(aussi ridicule que le robosapiens d'ailleur....) ( ) m'enfin..


en tout cas merci encore pour le diagrame des transferts de masse, ça me sert bien

[KIF]

tines j'ai quelques evolutions du RN-1 ( Grip , Modif Led , et Rajout servos pour 21 DOF !!!)

[bawnabe]

excellent tout ça !!!!

dis moi au niveau de la marche comment ça se passe maintenant ??? a-t'il fallu modifier les routines d'origine ???

comment le fait tu tourner ? en mouvement ou sur place ?

[Jan]

Des nouvelles de vos robots ? Est ce que vous avez pu enfin les faire marcher correctement grace à un programme de votre mouture ? ou pas
Par défaut il n'y a pas un script de marche fournis ? Il ne doit pas être bien terrible si je comprend bien...
Bref je n'ai toujours pas pu voir de vidéos du robot en fonction.

Merci
à bientôt