6 réponses à ce sujet

[critok]

Bonjour à tous,

Je viens d'aquérir un robot Rovio de Wowwee (uniquement le robot et probablement l'électronique défectueuse).
Je l'ai acheté dans le but de m'en servir comme base de châssis (enlever la partie supérieure et ne garder que le châssis et les 3 moteurs + roues)
J'ai donc démonté le rovio et enlevé les éléments qui ne m'intéréssés pas (cartes, leds etc...)
Il ne reste maintenant plus que le châssis en plastique, les roues, les trois moteurs (avec bloc démultiplicateur ou réducteur je ne sais pas comment on dit), le petit bloc de senseurs qui se trouve sur le devant du rovio, mais également 3 encodeurs positionnés au niveau de roues crantées situées sur l'axe des moteurs.

Ma question est donc toute bête: Pourquoi Wowwee à mis en place des encodeurs sur les 3 roues?
Je comprend bien l'intéret des encodeurs: connaître l'angle ou la distance parcourue par les différents moteurs.
Mais pourquoi l'alimentation seule des moteurs pendant un lap de temps connu, ne suffie pas? ex: si j'alimente mes deux moteurs avant pendant 1000ms (à tension égale bien sur) je sais que le robot va faire 5cm (valeur d'exemple, je ne sais pas combien représente 1000ms en distance).
Dés lors pourquoi wowwe à mis en place des encodeurs? quelque chose m'échape.

En fait je demande cela, car je me demande si moi même je dois réutiliser ces encodeurs pour mon projet.

Merci beaucoup pour votre réponse,

cordialement,

[thermo_nono]

Tous les moteurs n'ont pas exactement le même couple, c'est pourquoi il est préférable de placer un encodeur sur chaque roue, afin de compenser la vitesse des moteurs si c'est nécessaire.

[critok]

D'accord, je comprends mieux désormais. J'avais cru lire effectivement que les encodeurs permettaient de compenser les éventuels écarts de vitesse des moteurs. Cela veut donc dire que le rovio intégre un mécanisme de compensation, c'est bien ca?

Comment fonctionne (de manière macro, au niveau algorithme) cette compensation ?
Du genre: on prend la valeur d'avancement (ou angulaire) d'un des moteurs (ang_M1) comme référence grâce à son encodeur, on fait tourner les deux moteurs simultanément. Si ang_M2 est supérieur à ang_M1 alors on arrête la rotation de M2 quelques ms. A contrario si ang_M1 est supérieur à ang_M2 alors on arrête la rotation de M1 quelques ms ?

Deuxième question. Me conseillez-vous de réutiliser les encodeurs pour mon projet? sachant que je veux simplement faire avancer le robot et le faire pivoter de 90/180° (à peu prés je ne suis pas à 5° prés). De ce que je comprends, le risque concernant la rotation est faible car je ne suis pas au degré prés. Cependant pour le faire avancer en ligne droite il pourrait légérement dévier vers la droite ou gauche. c'est bien ca?

Merci beaucoup pour ta réponse thermo_nono

[critok]

re,

En cherchant un peu sur le forum j'ai trouvé deux liens intéréssants:
http://clubelek.insa-lyon.fr/joomla/fr/base_de_connaissances/informatique/asservissement_et_pilotage_de_robot_autonome_introduc_5.php

et

http://www.ferdinandpiette.com/blog/2012/04/asservissement-en-vitesse-dun-moteur-avec-arduino/

J'ai bien compris désormais, que les encodeurs ne devaient pas réguler un moteur par rapport à un autre mais chaque encodeur doit réguler son propre moteur (sur une base de temps)...

Du coup je vais faire un petit montage pour tester les encodeurs et le moteur.

[henri sti2d]

Bonjour à tous,

Je viens d'aquérir à un prix dérisoire (20€) un robot Rovio de Wowwee (uniquement le robot et probablement l'électronique défectueuse).
Je l'ai acheté dans le but de m'en servir comme base de châssis (enlever la partie supérieure et ne garder que le châssis et les 3 moteurs + roues)
J'ai donc démonté le rovio et enlevé les éléments qui ne m'intéréssés pas (cartes, leds etc...)
Il ne reste maintenant plus que le châssis en plastique, les roues, les trois moteurs (avec bloc démultiplicateur ou réducteur je ne sais pas comment on dit), le petit bloc de senseurs qui se trouve sur le devant du rovio, mais également 3 encodeurs positionnés au niveau de roues crantées situées sur l'axe des moteurs.

Ma question est donc toute bête: Pourquoi Wowwee à mis en place des encodeurs sur les 3 roues?
Je comprend bien l'intéret des encodeurs: connaître l'angle ou la distance parcourue par les différents moteurs.
Mais pourquoi l'alimentation seule des moteurs pendant un lap de temps connu, ne suffie pas? ex: si j'alimente mes deux moteurs avant pendant 1000ms (à tension égale bien sur) je sais que le robot va faire 5cm (valeur d'exemple, je ne sais pas combien représente 1000ms en distance).
Dés lors pourquoi wowwe à mis en place des encodeurs? quelque chose m'échape.

En fait je demande cela, car je me demande si moi même je dois réutiliser ces encodeurs pour mon projet.

Merci beaucoup pour votre réponse,

cordialement,

[henri sti2d]

Bonjour

pourrais tu m'indiquer les informations techniques des moteurs : tension, intensitée et puissance
idem pour le reste du matériel si tu as ?

Est - il à vendre en l'état ???

Cordialement

Henri

[critok]

Bonjour

pourrais tu m'indiquer les informations techniques des moteurs : tension, intensitée et puissance
idem pour le reste du matériel si tu as ?

Est - il à vendre en l'état ???

Cordialement

Henri

Salut,

Voir mon poste ici: http://www.robot-maker.com/forum/topic/7082-vends-rovio-pour-pieces/

Je n'ai pas d'infos sur les moteurs. Tension je dirais du 5v car j'ai rèussi à les faire tourner via les 5v de l'arduino mais comme la batterie est à 6v c'est peu être du 6v. Intensité et puissance je c'est pas... Niveau couple ca permet de déplacer le rovio qui n'est pas très lourd.

@+