3 réponses à ce sujet

[critok]

Bonjour,

Voila, comme évoqué dans ma présentation, je me suis lancé dans la création d'un robot autonome piloté par un arduino uno et dont l'IA (développée en Java) se trouve sur un UMPC connecté à l'arduino en serial mode.

J'aurais besoin de votre aide afin de valider la partie électronique, donc châssis/motorisation de mon projet.

J'ai réalisé un petit croquis avec les specs des différents éléments.

J'ai quelques petites questions vis à vis de chacun des éléments:

- Moteurs: Le châssis sera un lynxmotion terminator (http://www.lynxmotion.com/p-41-terminator-sumo-kit-no-electronics.aspx) donc livré avec 4 moteurs 12V, 120RPM, 50:1. Sachant que le robot pèsera au total approximativement 2.2Kg (900g châssis terminator + 600g batterie + 436g viliv s5 + 250g d’électronique + marge) les moteurs vous semblent t'il bien proportionnés pour mon projet?

- Moteurs: Sur la spec des moteurs (http://www.lynxmotion.com/images/data/ghm02.pdf) il est indiqué: The gear motor is not intended for instant reverse. The gear motor must be stopped before reversing. Cela posera t-il problème pour mon projet (déplacement simple du robot et éviter les obstacles) ?

- Contrôleur moteur Pololu Trex: Ce contrôleur vous semble t-il bien adapté à mon projet ?

- Contrôleur moteur Pololu Trex: S'agit-il bien d'un contrôleur de vitesse, donc pas besoin d'encodeur ? (je pense que oui mais j'aimerais être sûr)

- Contrôleur moteur Pololu Trex: Puis-je coupler les moteurs d'un même coté sur la même sortie? (je pense que oui vu qu’un côté fonctionnera de la même manière pour avancer, reculer ou tourner)

- Contrôleur moteur Pololu Trex: Pourrais-je bien le piloter depuis l'arduino? Si j'ai bien compris, pour une sortie moteur on relie un fils sur le ground de l'arduino et l'autre sur une pin PWM. Par contre, je n'ai pas bien compris comment faire pour inverser les moteurs?

- Batterie: La batterie vous semble t-elle bien dimensionnée pour mon projet? Il est indiqué qu'elle dure 50 min avec une lampe de 100w. Combien durera-t-elle sur mon robot?

- Batterie: Est-il dangereux d'utiliser une batterie LIPO pour mon projet? J'ai cru lire que ce genre de batterie pouvait facilement prendre feux... je ne suis pas forcement rassuré. Cela peut-il poser problème si le robot se retrouve bloqué (roues bloquées) ?

- Batterie: Sachant que j'ai 4 moteurs de 12v, cette batterie 12V est-elle bien adaptée?

Voila pour les questions

Sinon pour information, je pense réutiliser la connectique de l'adaptateur lumière fourni avec la batterie (voir image en bas à droite) pour le connecter au contrôleur. Mais aussi rajouter un interrupteur pour pouvoir couper le tout.

N’hésitez pas à me donner vos remarques et/ou critiques afin d'améliorer mon projet...

Merci beaucoup!

[SRWieZ]

- Moteurs: Le châssis sera un lynxmotion terminator donc livré avec 4 moteurs 12V, 120RPM, 50:1. Sachant que le robot pèsera au total approximativement 2.2Kg (900g châssis terminator + 600g batterie + 436g viliv s5 + 250g d’électronique + marge) les moteurs vous semblent t'il bien proportionnés pour mon projet?

Oui, tes moteurs font du 1kg.cm donc ça devrais supporter le tout.

- Moteurs: Sur la spec des moteurs il est indiqué: The gear motor is not intended for instant reverse. The gear motor must be stopped before reversing. Cela posera t-il problème pour mon projet (déplacement simple du robot et éviter les obstacles) ?

Ba il te faudra juste ne pas oublier d’arrêter totalement ton robot avant de repartir dans l'autre sens.

Contrôleur moteur Pololu Trex:
- Ce contrôleur vous semble t-il bien adapté à mon projet ?
- S'agit-il bien d'un contrôleur de vitesse, donc pas besoin d'encodeur ? (je pense que oui mais j'aimerais être sûr)
- Puis-je coupler les moteurs d'un même coté sur la même sortie? (je pense que oui vu qu’un côté fonctionnera de la même manière pour avancer, reculer ou tourner)
- Pourrais-je bien le piloter depuis l'arduino? Si j'ai bien compris, pour une sortie moteur on relie un fils sur le ground de l'arduino et l'autre sur une pin PWM. Par contre, je n'ai pas bien compris comment faire pour inverser les moteurs?

- Oui il me parait bien adapter à ton projet. Il est très puissant voir trop mais convient à ton projet.
- Tu peut bien évidemment contrôler la vitesse ou plutôt devrais-je dire : la puissance envoyé au moteur. En théorie ça reviens à la même chose mais si tu veux savoir combien ton robot à parcourut de distance, les encodeurs sont nécessaire.
- Normalement c'est dangereux de faire cela car cela tire 2 fois plus de puissance. Mais si j'ai bien lu la doc du moteur il ne peut tirer que 2 A maximum, donc 4 A par sortie, hors les sorties de ton contrôleur peuvent balancer 13 A par sortie (pour cela que je disais que ton contrôleur trop puissant pour ce que tu vas en faire). Ce qui fais quand même 8A au total pour les 4 moteurs et la c'est la batterie qui ne sera pas contente.
- Oui on peut le contrôler depuis l'Arduino mais tu vas avoir encore du chemin avant de savoir programmé cela.

Batterie:
- La batterie vous semble t-elle bien dimensionnée pour mon projet? Il est indiqué qu'elle dure 50 min avec une lampe de 100w. Combien durera-t-elle sur mon robot?
- Est-il dangereux d'utiliser une batterie LIPO pour mon projet? J'ai cru lire que ce genre de batterie pouvait facilement prendre feux... je ne suis pas forcement rassuré. Cela peut-il poser problème si le robot se retrouve bloqué (roues bloquées) ?
- Sachant que j'ai 4 moteurs de 12v, cette batterie 12V est-elle bien adaptée?

- Il va falloir que tu apprenne les bases de l’électronique, c'est un calcul que tu dois savoir faire avant de t'embarquer là dedans.
- Ils prennent feu que si tu les charges trop rapidement avec un chargeur non adapté.
- Encore une fois tu dois savoir répondre à cette question seul.


Pour moi tu dépense beaucoup trop pour des modules sur dimensionnés. De plus il te manques les bases fondamentales de l’électronique (lois des noeuds, loi d'Ohm, loi d'additivité des tensions). Je pense que tu devrais d'abord t'acheter un de ces "kits Arduino" qui te permettent de jouer avec un Arduino et de comprendre certaines choses sur l’électronique. Ensuite tu pourra te lancer dans un tel projet.

Je le dis souvent, il vaut mieux bien se documenter avant d'acheter. tu as fais la première marche en cherchant les caractéristiques et en cherchant à savoir si c'étais compatible mais il faut aussi savoir comment programmer le tout. Tu dois à termes être capable de savoir toi même si ces choses là sont possible. Si tu veux des modules à imbriqué pour ensuite programmé alors tu n'es pas dans la bonne voie.

Je ne connais pas tes capacités et tes connaissances mais une chose est sûr, t'as pour moi pas encore assez d'expérience dans l’électronique.

[critok]

Oki grand merci pour ta réponse SRWieZ.

Pour reprendre les différents points:
-moteurs correctement dimensionnés vis à vis de mon projet donc OK
-contrôleur légèrement surdimensionné mais au final pas tant que cela comme je les mets en parallèle donc on peut dire OK. Pour info j’ai repris ce montage du forum lynxmotion et conseillé par une personne de lynxmotion : http://www.lynxmotion.com/images/html/build122.htm
-par contre coté batterie, ca ne passerait pas car je monterais mes moteurs en parallèle et donc 8A en tout? Tu as vu ou la valeur 2A max pour les moteurs? Lorsque je regarde les spec dans le pdf mis en lien, je vois 7.NoLoadCurrentat12vdc:<108mA et 8.Current atRatedLoad(1.14Kg-cm):<269mA
Si les 8A sont trop important, comment font les gens qui alimentent ce genre de châssis? Il prenne un contrôleur a 4 Channels ou 2 * contrôleur 2 Channels ? Reliés à la même batterie? Pourtant c’est ce qu’ils ont l’air de faire chez lynxmotion non ?

Sinon concernant l'implémentation ne t'inquiète pas je suis développeur de métier et je suis très à l'aise sur ce point.
Par contre tu as raison je suis totalement noob concernant l'électro mais ce n'est pas la partie qui m'intéresse dans mon robot (même si je suis conscient que je dois passer par là). C'est pour cela que j'aimerais rapidement valider cette partie (tant que mon robot peut se déplacer, après je m'occupe du reste lol) et c'est pour cela que je suis venu demander de l'aide.

Sinon pour la partie pilotage du contrôleur Trex depuis l'arduino Uno, j'ai vu qu'il y avait une méthode très simple de les contrôler via les pins serial rxtx. Mais comme j'utilise déjà le port serial (via le port usb) pour la communication entre mon arduino et mon programme java, je ne peux plus utiliser les pins rxtx (c’est lié apparemment) et donc il faut que:
-soit j'utilise la librairie serial qui permet "de transformer" deux pins normales ardiuno en rxtx et donc avoir x ports serial.
-ou bien utiliser les pins de l'arduino en pwm et utiliser le mode RC du contrôleur Trex.

J'ai posté sur le forum pololu sur ce point pour savoir ce qu’ils en pensent.

Merci pour ta réponse en tous les cas!

[SRWieZ]

En faite dans la doc je cherchais la consommation lorsque les roues seraient bloqués. Je ne l'ai pas trouvé mais le graphique va jusqu'à 2 A donc. De toute façon le truc à faire c'est de tester soi même avec un Ampèremètre.

Pour ce qui est du contrôle, effectivement tu as 2 façon de le contrôler qui se choisit par un simple jumper sur ta carte.
Je pense que les 2 moyens de contrôle sont une histoire de préférence, en gros soit tu préfère taper des commande par la liaison série, soit tu préfère utiliser la librairie Servo. Sache que avec les PWM tu ne contrôlera pas directement chaque moteur. D'après le schéma de la dernière page tu auras 1 PWM pour avancer/reculer et l'autre pour tourner, c'est donc la carte moteur qui s'occupera de faire tourner tel ou tel moteur. Je ne sais pas si c'est le cas en liaison série, il me faudrait la documentation complète du contrôleur.

Bon après vu que tu est programmeur je te laisse essayer les deux et choisir ce qui te plait le plus.
Je suis moi même plus dans l'info que l'elec, mais à force d'essayer et d'expérimenté on apprend vite.