9 réponses à ce sujet

[nexstar]

Bonjour tous le monde, je suis un petit nouveau sur le forum et j'aurais besoin d'aide pour un projet.
Voilà j'ai commencé des études pour devenir technicien en micromécanique et mon nouveau projet est la fabriquation d'un robot DELTA. Pour la partie "mécanique" il n'y a pas de souci, mais du coté programmation, contrôle j'ai un peu de peine />/>/>

alors voila il est prévu d'utiliser 3 moteur hybride pas à pas avec réducteur pour avoir des pas de 0.35°~ de chez Phidgets : http://www.phidgets.com/products.php?category=23&product_id=3317_1

sur leurs site ils proposent une carte de contrôle USB : http://www.phidgets.com/products.php?category=13&product_id=1063_1
pour en controle qu'un.

le robot est basé sur cette configuration ci :


Uploaded with ImageShack.us

Les chariots des bras sont fixé sur une courroie qui est entrainée par un moteur pas à pas ce qui permet un positionnement.

maintenant mes questions sont :
Est il possible de brancher 3 cartes comme ci-dessus sur un ordinateur et tout contrôler en même temps ?
Si oui comment ?
et quel logiciel serais le plus adapté à ce type de manipulation ?

Corrdialement Mike

[Ludovic_76]

Bonjour,

Beau projet.

Il est toujours possible de tout faire. Après, le temps, les moyens, les compétences etc. définissent si le projet peut aboutir.
Tu devrais peut être regardé si des interpolateurs pour cette structure existent (je pense que oui puisque je rencontre de plus en plus de robot de ce genre dans l'industrie), car sauf si je complexifie de trop le problème, je crois qu'il faut faire appel à l'algèbre des quaternions (ou hypercomplexe). Je suis sur le sujet pour mon hexapod, n'ayant jamais pratiqué ces maths je commence par le commençant, intéressant mais chronophage... Heureusement, il y a beaucoup d'info sur le net.

En tout cas tu peux poster l'avancement du projet, ça peut en intéressé plus d'un.

Ludovic

[Donpi]

C'est un imprimante 3d ça

[nexstar]

Oui sa pourrais en être une ce robot est super polyvalent, on peu faire plein de chose différente.

[F6FCO]

Genre quoi par exemple ?

[skyhack]

Regardez sur youtube ! cherchez " FLEX PICKER " the fastest robot ever !

ce genre de robot est mythique mais la programmation est balèze !

En théorie on peut avoir relativement facilement les lois de comportement de l'ensemble car le fonctionnement est assez simple.

skyhack.

[nexstar]

Demain, je mettrais une photo de mon système qui est pour l'instant en 3D sur ordinateur

[F6FCO]

A priori les servos utilisés ne doivent pas valoir le même prix que ceux de mon bras

[nexstar]

Hello,
voila la bête />




Bonne soirée

[nexstar]

Idéalement ce serais d'utiliser le programme MACH3 pour le commander afin de programmer en ISO, ce qui serait plus simple pour moi
mais peut on mettre une équation pour chaque commande de moteur (j'ai les équations au cas où).

et personne ne connait alors cette carte de commande de chez phidgets ?