6 réponses à ce sujet

[valdano]

Bonjour

voilà mon projet ( tout est dit dans le titre ) j aimerai construire un robot qui se déplace dans une biblio en évitant les obstacles bien sur et qui va cherché un livre a l aide d'un bras robotisé voilà ( donc si vous voulez deux fonctions séparée )

le robot doit se déplace a l aide d une vision assuré par camera et des capteurs ultra-son pour arrivé a la position ou se trouve le livre recherché .

mon problème c 'est la vision et traitement d image pour tracer le trajectoire en évitant les obstacle .
comment doit je procédé ? si qlq1 peu me donné des tuyaux ,des liens pour réalise la modalisation du trajectoire .

a présent mon robot repose sur un châssis récupéré d une voiture de jeux et il fait des aller retour simple .
la partie la plus délicate pour moi c la vision .
j ai ramené deux webcam ( pour débuté )je numérise les deux images me reste la partie de traitement et la logique a suivre pour faire avancé le robot .

Merci

[Black Templar]

Salut et bienvenue sur le forum

voilà mon projet ( tout est dit dans le titre ) j aimerai construire un robot qui se déplace dans une biblio en évitant les obstacles bien sur et qui va cherché un livre a l aide d'un bras robotisé voilà ( donc si vous voulez deux fonctions séparée )

ça m'a l'air assez compliqué
Il faut que ton bras soit assez long et puissant, donc que ta base soit assez large. Ensuite, il faut que la pince soit capable de sortie un livre de son emplacement, donc que les mouvements soit précis et que la pince ne soit pas trop grosse...

Je suis tombé sur une discussion sur le forum d'en face qui pourrait t'être intéressante : http://forum.caliban-web.com/algorithmes/controle-force-actif-t1657.html
ça parle du contrôle de force pour bras robotisé (histoire de ne pas abîmer ton livre en essayant de le prendre)

le robot doit se déplace a l aide d une vision assuré par camera et des capteurs ultra-son pour arrivé a la position ou se trouve le livre recherché .

mon problème c 'est la vision et traitement d image pour tracer le trajectoire en évitant les obstacle .
comment doit je procédé ? si qlq1 peu me donné des tuyaux ,des liens pour réalise la modalisation du trajectoire .

Pour la planif de trajectoire, tu peux regarder ce lien qui fait un mini état de l'art des techniques possibles. (Je rajouterai aussi l'algo RRT qui peut-être sympa)
Pour la vision, regarde du côté de la bibliothèque OpenCV, en C++. C'est une bibliothèque de traitement d'images/vidéos vraiment bien faite. Tu as un nombre incroyable de fonctions déjà codé, pour faire de la détection, de la stéréovision, etc.

++
Black Templar

[valdano]

Merci bcp pour ton intérêt et tes repense aussi précise que précieuse
je vais regardé ces docs et je reposerai mes questions ici ainsi que mon état d avancement
je vais commencé par le traitement d image

[ChristianR]

A mon humble avis, un robot ne doit pas forcément fonctionner comme un humain (analyse d'image, bras articulé...). Copier l'homme complique énormément la mise au point.

Si le cahier des charges est de chercher un livre précis dans une bibliothèque, on peut partir du principe que les livres sont rangés sur des étagères fixées toujours au même endroit, et équipés chacun d'une puce RFID ou un code barre collé sur la tranche pour les identifier sans avoir à lire un titre sur une couverture.

Dans les entrepôts robotisés (de vente par correspondance), les robots qui remplissent les colis automatiquement se déplacent sur des rails fixes le long des étagères (sorte de grand huit de fête foraine), et les bacs sont rangés à des adresses fixes. Un simple asservissement en position fait tout le boulot.

Si le nombre de livres est faible, (<1000) la solution du distributeur automatique (type juke-box ou distributeur de boissons) avec quelques carrousels tournants remplit les critères cherchés.

[Leon]

Voici un robot amateur qui trie des CD/DVD. J'espère que ça t'inspirera un peu.

http://heroinewarrior.com/heroine2200/heroine2200.php

Sinon, je suis d'accord avec les autres : réaliser un robot capable de chercher un livre dans une bibliothèque qui n'a pas été adaptée pour, avec un robot à roue, équipée d'un bras, c'est un projet monstrueusement complexe. Personnellement, je ne me lancerai pas dans ce projet, malgré une certaine expérience en robotique.

Je pense sérieusement qu'il faut revoir sérieusement tes ambitions à la baisse.

Leon.

[valdano]

Bonjour les fans du robotique

pour relancé la discussion sur ce projet je bloque toujours sur la vision vu que je ne peut utilisé de webcam avec microcontrolleur donc suis obligé d integré un pc sur le robot ! es ce que ce choix et pratique vu le temps de demarage du pc et tous ?
je pense a equipé le rebo d une carte mére recupéré et installé linux deds et lui branché tous les capteurs et webcam sur cette carte mére c 'est pas mieux ainsi que les autre carte comme la carte de commande des servos moteurs via RS232 ou usb ?
je pense que comme ça j ai de large possibilité non ? ainsi que la mise en route sera plus simple non ?

[Gyro49]

Bonjour,

Une Raspberry avec sa caméra board 5M pourrait faire le bonheur du projet.

Solution possible

Bonne chance