11 réponses à ce sujet

[robotDébutant]

Bonjour,

Je viens soliciter votre aide car je ne suis pas sur de mes choix pour la construction de mon 1er robot. Je suis débutant dans le domaine, je ne connais
presque rien à l'électronique, excepté les souvenirs de mon bac Génie Electronique. Je suis programmeur.

Mon objectif est de faire un véhicule sur roues d'environs 30cm*20cm, avec dans sa 1ère version, 3 roues dont 2 motrices indépendantes et 1 roue libre.

Ses caractéristiques :
- vitesse : 1.5 m/s
- poid : 1kg
- diamètre des 2 roues motrices : 4.2 cm
- pente sur le parcours : 30°
- environnement : en intérieur

J'ai calculé plusieurs paramètres mais je suis pas sur de mes résultats.
- Vitesse de rotation des moto-réducteurs : 682 tr/min
- Couple total généré par les 2 moto-réducteurs : 103 mN.m

L'électronique :
- Commandé par un microcontrôleur MSP430
- Un moto-réducteur pour chaque roue
- un pont en H fait maison

Est-ce que ça vous semble correct ? Et, avez-vous des conseils sur les endroits où je peux acheter le matériel ?

J'espère que j'ai été assez clair. Merci par avance de votre aide.

[raphibody]

salut ton robot serais commander a distance ou autonome

et pour le materiel il y a robotshop

[robotDébutant]

Mon robot serait commandé à distance.

Mais est-ce que la vitesse et le couple calculés semblent correctes ? J'aurai vraiment besoin d'un lien vers un modèle de moto-réducteur adapté.

[raphibody]

http://www.robotshop.com/ca/productinfo.aspx?pc=RB-Dag-12&lang=fr-CA



si se nes pas sa que tu cherche je sais pas je suis pas sur de comprendre se que tu cherche

[Mike118]

Mon robot serait commandé à distance.

Mais est-ce que la vitesse et le couple calculés semblent correctes ? J'aurai vraiment besoin d'un lien vers un modèle de moto-réducteur adapté.

Oui les calculs sont "théoriquement" correctes en prennant des rendements de 1. ( Dans tous les cas ça m'étonnerais que tu ais réellement une pente de 30° dans ton chez toi et donc ton robot sera bien largement sur dimensionné )
Je pensais avoir répondu à ton poste la première fois que je l'ai lu... Mais visiblement non.

Concernant des moteurs correspondant à tes choix il y en a énormément ... donc te guider c'est pas facile. Le contraire serait mieux : propose un moteur qui te parrait bien et on te dira ce qu'on en pense

En tout cas bonne continuation

tu as fais une bonne démarche de prédimensionnement pour commencer ton projet. Ils ne sont pas nombreux ceux qui le font dès leur premier message

à bientôt !

[robotDébutant]

http://www.robotshop.com/ca/productinfo.aspx?pc=RB-Dag-12&lang=fr-CA



si se nes pas sa que tu cherche je sais pas je suis pas sur de comprendre se que tu cherche

Je ne sais pas si je comprends bien le couple donné sur le site, 800 gf/cm/min, mais il me parrait trop faible. J'ai besoin d'un couple de 103 mN.m (ou 1.05 kg.cm) pour une roue de 4.2cm, 127.53 mN.m
(ou 1.30 kg.cm) pour une roue de 5.2cm, 156.96 mN.m (ou 1.60 kg.cm) pour une roue de 6.4cm.

tu as fais une bonne démarche de prédimensionnement pour commencer ton projet. Ils ne sont pas nombreux ceux qui le font dès leur premier message

Merci !

Concernant des moteurs correspondant à tes choix il y en a énormément ... donc te guider c'est pas facile. Le contraire serait mieux : propose un moteur qui te parrait bien et on te dira ce qu'on en pense

J'ai trouvé un moteur qui, pour moi, n'a pas tout ce que je demande mais je crois que c'est celui qui s'en rapproche le plus. Il faut savoir aussi que je souhaiterai alimenter le robot en 6V. Je pense que
c'est un bon compromi entre durée de vie, encombrement de la batterie et nombre de piles (4 piles). J'envisageais aussi d'augmenter la taille des roues pour réduire la vitesse de rotation du moteur pour limiter les nuisances sonores des moteurs.

Caractéristiques du moteurs:
- couple: 0,72 kg.cm
- vitesse à vide: 260 tours/min sous 6 Vcc
- consommation à vide: 40 mA sous 6 Vcc
- consommation moteur bloqué: 360 mA sous 6 Vcc
- Dimension moteur: 12 x 10 x 26 mm

Etant donné que j'aurai 2 moteurs le couple sera multiplié par 2, soit 1.44 kg.cm ce qui est suppérieur au couple dont j'ai besoin pour les roues de 4.2cm et 5.2cm. Mais en même temps c'est à une vitesse de
260 tours/min alors que j'ai besoin d'une vitesse de 682 ou 551 tr/min. J'imagine que je peux ajouter des pignons en sortie du moto-réducteur pour augmenter la vitesse de rotation (J'aurai surement besoin
d'aide pour les correspondances axes/pignons/roues). Mais la encore le couple va surement baisser en dessous des valeurs dont j'ai besoin.

J'ai de la marge au niveau du couple. J'ai pris des limites hautes, comme la pente ou même le poid du robot, tu l'as dit très justement mike118. Mais tous ces éléments me coutent chères et j'aimerai bien comprendre comment ça marche pour ne pas dépenser d'argent inutilement. Alors, je veux bien entendre votre avis sur la question parce que je ne sais pas comment trouver le moteur qui convient.

J'avais aussi celui là > vers le site <, mais bonjour la consommation.

Caractéristiques du moteur qui consomme :
- rapport de réduction: 34:1
- couple: 4.3 kg-cm
- vitesse à vide: 285 tours/min à 6 Vcc
- consommation à vide: 450mA à 6 Vcc
- courant de pic: 6A
- Dimension moteur: 50mm x 25mm x 25mm

J'écoute tous les avis, positifs ou négatifs. Si le 1er moteur vous semble bien, n'hésitez pas à me le dire que je me décide à commander les premiers éléments pour enfin le faire avancer ce robot. J'ai hâte !

Merci pour votre attention.

[Mike118]

Etant donné que j'aurai 2 moteurs le couple sera multiplié par 2, soit 1.44 kg.cm ce qui est suppérieur au couple dont j'ai besoin pour les roues de 4.2cm et 5.2cm. Mais en même temps c'est à une vitesse de
260 tours/min alors que j'ai besoin d'une vitesse de 682 ou 551 tr/min. J'imagine que je peux ajouter des pignons en sortie du moto-réducteur pour augmenter la vitesse de rotation (J'aurai surement besoin
d'aide pour les correspondances axes/pignons/roues). Mais la encore le couple va surement baisser en dessous des valeurs dont j'ai besoin.

sachant que ta vitesse est de déplacement est de la forme : K*U*R*D avec
K : constante du moteur* Pi
R : le rapport de réduction du réducteur
D : le diamètre de ta roue
U : la tension d'alimentation de ton moteur

Perso je déconseille l'ajout de pignons ( sauf cas de moteurs avec pignon changeable ). Si R est fixé comme contrainte, je préconise d'avantage l'augmentation du diamètre des roues D en cas de nécessité .... De plus on peut aussi survolter un moteur pour le faire tourner plus vite !
Perso je balance du 13V sur des moteurs de tension nominal spécifié à 3V sans aucun scrupule.

[robotDébutant]

J'ai trouvé le moteur qu'il me faut mais il est vraiment trop chère. 25€ l'unité chez Gotronique, qui est d'ailleurs un des
fournisseur le plus complet et avec des prix relativement bas. Je le conseille. Je vais attendre d'avoir plus d'expérience
dans le domaine avant de faire un investissement comme celui-ci.

Je vais construire un petit robot qui serait plutot du style à être utilisé sur un bureau et donc beaucoup plus petit avec une
alimentation de 3v ou 4.5V.

J'aurais juste une question pour démarrer ma recherche de composant et mes calculs (je suis un expert maintenant ) : Quelle
est la vitesse adéquate pour un robot de ce gabarit ?

[Mike118]

J'ai trouvé le moteur qu'il me faut mais il est vraiment trop chère. 25€ l'unité chez Gotronique, qui est d'ailleurs un des
fournisseur le plus complet et avec des prix relativement bas. Je le conseille. Je vais attendre d'avoir plus d'expérience
dans le domaine avant de faire un investissement comme celui-ci.

Je vais construire un petit robot qui serait plutot du style à être utilisé sur un bureau et donc beaucoup plus petit avec une
alimentation de 3v ou 4.5V.

J'aurais juste une question pour démarrer ma recherche de composant et mes calculs (je suis un expert maintenant />) : Quelle
est la vitesse adéquate pour un robot de ce gabarit ?

Une vitesse max de 20cm par secondes c'est pas trop mal . Mais ce n'est que mon point de vue. J'ai fais exprès de te donner cette vitesse en cm / seconde car c'est plus facile de se le représenter ainsi pour un robot fait pour circuler sur un bureau. En fait c'est surtout à toi de voir : Prend la distance que tu voudrais que ton robot puisse parcourir en une seconde ... Et ça te donnera la vitesse que tu veux

[robotDébutant]

J'ai dans l'idée de prendre ce moteur. J'ai vu aussi ces roues qui sont inintéressantes car en caoutchouc et ont la taille que je cherche.

Comment je peux fixer les roues à l'axe du moteur ?

Mon robot disposerait de 4 roues finalement. J'aimerais entraîner les 2 roues situés sur un même coté avec le même moteur. Comment relier leurs transmissions ?

Si vous pouviez me donner des liens vers Roboshop ou sinon un autre site que j'ai un exemple concret de ce que je dois chercher, ça serait parfait.

[raphibody]

salut

moi meme jais ses pneux la et je les trouve supere bon et pour metre les pneux sur axe opire des pire tu oeux les coller avec de la colle chaude

[robotDébutant]

C'est une bonne idée, ca va endommager l'axe du moteur mais je n'ai pas vraiment le choix je crois. J'aurai peut être la possibilité de faire un filetage...