4 réponses à ce sujet

[lordcuty]

voilà donc je reposte ici un poste du forum d'en face:
Bonjour à tous,
je vous présente donc mon nouveau projet:
barlicoco, stabilisation d'un qudricoptère

je rentre cette année en spé et est donc un projet à effectuer, (TIPE) sur le thème "transferts et échanges"

je pars donc sur un projet d'asservissement de drone, plus précisément d'un quadricoptère.
Mais j'aimerai aller plus loin qu'un simple asservissement angulaire, en essayant à partir de divers capteurs d'avoir une véritable stabilisation en position, qui serait obtenue non pas à partir de la double intégration de l'accélération mais d'un lidar et de capteurs ultrasons.
Première partie: conception mécanique du drone
bon à la base j'avais prévus de faire un bref schéma et de faire comme d'habitude au pifomètre, mais j'ai eu besoin d'un peu d'aide de mon grand-père et comme il ne comprenait pas ce que je voulais faire j'ai donc commencé par une modélisation sous SolideWorks

1er version une croix et 3 étages de support des divers composants:



j'avais mis 4 plaques pour solidifier le U mais après un test je me suis rendu compte que c'était assez solide si l'on fait une double encoche:



ainsi l'on gagne en rigidité et en poids, pas besoin de vis supplémentaire:





donc voici la seconde version avec l'encatsrement et en passant sur des U plutôt que des carrés

[lordcuty]

et les deux étages au dessus en plaque percé, toujours pour gagner du poid:




les encoches ont été effectués sur la scie circulaire à bois, mais le résultat est très précis et il n'y a pas de jeu.
(on y voit au passage les trous pour le passage des câbles)

j'ai aussi besoin contrairement à ce qui se fait que l'hélice soit près des barres d'aluminium j'ai donc besoin d'un support pour rabaisser le moteur, le plus léger possible et le plus rigide par rapport aux barres d'aluminium



et ici le prototype:
des supports moteurs avec encastrement:

[lordcuty]

on y voit les trous pour le passage des fils et les vis tordus (c'est assez long ^^) pour permettre au rotor externe de tourner sans toucher les vis...
il a aussi fallut faire un trou de 40 dans une plaque d'alu de 1.5 sans cnc ni fraiseuse...
je suis donc en train de finir la conception mécanique, il ne me reste que le chassie à effectuer et à disposer les différents éléments électronique.
Seconde Partie: conception électronique
voici donc le schéma d’interaction des différents composants

avec utilisation de la centrale inertielle pour l'asservissement angulaire sur l'arduino
les 4 sfr04 utilisés avec le lidar pour obtenir la vitesses cartésienne et donc avoir une stabilisation spatiale qui serai gérer par la rasp
et un possible asservissement des moteurs en vitesse à partir de 4 réflecteurs branchés sur les interruptions après un filtre passe bas

plus quelques trucs utiles comme un monitoring de la batterie ou une caméra embarquée

durant toutes les phases de vols les commandes sont envoyées par une télécommande turnigy 9X, permettant au passage que j'apprennent à manipuler le drone au début en utilisant une carte de commande type KK

[Melmet]

Tres belle réalisations, franchement chapeau...

manque un peut les côtes des profiles U et le poids totals, pour se faire une idées, mais je dit respect pour ton travail.
Je vais suivre avec attention l'évolution de la bête.

[lordcuty]

je crois que le U fais 850 de diamètre et le U et le support font 600g, environ 100 par moteur + support et 400g de batteries ce qui fait entre 1kg5 et 2kg ce qui est énnorme mais on verra bien quand je l'aurai finit..

voilà j'ai pu interfacer le lidar avec les gpio de la Raspberry et ainsi par ros en réseau (ça c'est plus chiant à faire, j'ai dût bidouiller les hosts) en utilisant rviz j'affiche les données du lidar

Modifié par lordcuty, 12 août 2013 - 08:29 .