7 réponses à ce sujet

[dav2mars]

Bonjour tout le monde, quelqu'un pourrait m'expliquer dans quel cas utilise t on le régulateur PID, et dans quel cas ?

Je dois en faire l'utilisation en labo sur plusieurs test déjà depuis un moment mais j’avoue que je n'y comprend rien.

On m'avait poser comme question en examen oral, comment un PID pourrait il être utile pour un satellite ? faut il utiliser forcement le proportionnel l’intégral et différentiel en même temps ?


Merci a vous

[Black Templar]

Salut !

Je dois en faire l'utilisation en labo sur plusieurs test déjà depuis un moment mais j'avoue que je n'y comprend rien.

Youhou !
http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/08/implementer-un-pid-sans-faire-de-calculs/
http://www.ferdinandpiette.com/blog/2012/04/asservissement-en-vitesse-dun-moteur-avec-arduino/

[dav2mars]

Waww merci beaucoup, lool en 30 secondes cette article m'a fait comprendre une chose que les enseignants ont enseigné sans succes de comprehension !

Merci

[olivthill]

Merci dav2mars pour avoir attiré l'attention sur ce type de régulateur.

Merci Black Templar pour les liens, surtout le deuxième, http://www.ferdinandpiette.com/blog/2012/04/asservissement-en-vitesse-dun-moteur-avec-arduino/ , qui montre un schéma et un programme pour arduino de cette régulation pour un moteur.

J'aime bien aussi la page de Wikipedia en anglais sur le sujet, notamment l'introduction :

The proportional, the integral and derivative values, denoted P, I, and D can be interpreted in terms of time:

• P depends on the present error,
• I on the accumulation of past errors,
• D is a prediction of future errors, based on current rate of change.

La formule est élégante : cmd = kp*erreur + ki*somme_erreur + kd*delta_erreur;

Mais je me méfie un peu des formules qui considèrent la dérivée première.
Pourquoi ne pas prendre en compte la dérivée seconde aussi pendant qu'on y est ?
Quelle fréquence de lecture du capteur prendre ? Cela a une influence sur la dérivée.

En tous cas, c'est un sujet intéressant.

[Mike118]

Ah le choix de la période d'échantillonage... où comment trouver le compromis entre pas prendre trop de valeur dans un intervalle court pour ne pas surbooker le calculateurs, mais en prenant assez pour que les mesures soient représentative de la réalité.

déjà tu as une règle très simple : le théorème de shannon qui dit que ta fréquence d'échantillonage doit être supérieur à deux foix la fréquence du signal que tu asservis. Et c'est un strict minimum... après ça tu peux le voir pas toi même en prenant des point à une fréquence d'échantillonage sur un signal sinusoidale. Essais ensuite de reconstruire ta courbe avec ces points ... en fonctions de la fréquence d'échantillonnage choisis ...
après l'asservissement en analogique c'est plus du tout le même que de l'asservissement en numérique... les méthode sont plus exactement les même, je ne sais pas si tu as fais des études de diagrammes de bode avec des transformées de laplace etc... pour faire des études d'asservissement ce n'est valable que sur des études de signaux continu et plus en discret... Dans le cas des systèmes discrétisés on utilise la transformée en z pour faire les études. Après je pense que Black Templare peut en dire long sur ce sujet

[Black Templar]

Mais je me méfie un peu des formules qui considèrent la dérivée première.
Pourquoi ne pas prendre en compte la dérivée seconde aussi pendant qu'on y est ?

ça aurait un intérêt très limité et ça compliquerai énormément les calculs !
On est en systèmle embarqué là : on doit trouver des algos les plus efficace possible qui consomme le moins de ressources possible.
ça ne sert donc à rien de chercher une expression de la dérivée plus précise que ça. (D'autant plus qu'on utilise la formule du taux d'accroissement. C'est juste que le pas ne tend pas vers 0 : http://fr.wikipedia.org/wiki/D%C3%A9riv%C3%A9e#D.C3.A9finition_formelle )

déjà tu as une règle très simple : le théorème de shannon qui dit que ta fréquence d'échantillonage doit être supérieur à deux foix la fréquence du signal que tu asservis.

Hum... tu es en asservissement, pas en signal. Shanon, on s'en fout un peu ici. Souvent, tes consignes, ce sont de simple créneaux. Donc pas de fréquence max.

Dans le cas des systèmes discrétisés on utilise la transformée en z pour faire les études. Après je pense que Black Templare peut en dire long sur ce sujet

Oui, pour une étude mathématiques en discret, on utilise la transformée en Z (qui est juste la transformée de Laplace en discret...).
Mais tu peux très bien faire de l'asservissement sans connaitre tout ça.

Pour la fréquence d'échantillonnage, il faut en prendre un suffisamment importante afin de minimiser le pas (d'intégration ou de dérivation) et ainsi se rapprocher le plus possible d'un modèle analogique.
Mais il faut aussi le choisir suffisamment petit pour avoir assez d'informations (impulsion de la codeuse) pour avoir un asservissement stable (si tu as qu'un ou deux tics codeuses max à chaque fois que tu recalcules la commande, tu ne seras pas précis du tout !!)


++
Black Templar

[gégé62]

merci Black Templar,
j'ai parcouru avec interet tes explications très claires sur la régulation PID.
Une question dans le cas où l'on part d'une roue codeuse: peut-il être intéressant de mesurer l'intervalle de temps entre les tops, et le traiter bien sûr en entrée analogique ?

[Black Templar]

Hello !

Une question dans le cas où l'on part d'une roue codeuse: peut-il être intéressant de mesurer l'intervalle de temps entre les tops, et le traiter bien sûr en entrée analogique ?

Mesurer l'intervalle de temps entre les tics ne sert à rien dans le cas du PID.
Tu vas plutôt avoir la démarche inverse : compter le nombre de tics durant un intervalle de temps précis.

Finalement, ça revient plus ou moins au même, mais c'est juste plus simple d'avoir toujours un intervalle de temps fixé (pour les calculs et la robustesse)