8 réponses à ce sujet

[Oliv]

Bonjour à tous

Je suis enseignant-chercheur en robotique à Strasbourg.
Je suis tombé sur ce forum en surfant sur le nouveau site du zéro et en me demandant s'il existait des tutoriaux pour les amateurs de robotique.

Je croise de plus en plus souvent des personnes intéressées par ce type de projet, et j'ai l'impression qu'on peut améliorer la transmission des connaissances dans ce domaine.

Je n'ai pas de projet perso pour ma part (sauf peut-être un voilier autonome quand j'aurai le temps) mais je serais ravi de filer un coup de main pour les parties théoriques qui ne sont pas toujours simples quand on débute : maths, automatique, commande voire vision.

Je ne sais pas si je trouverai le temps de faire des tuto, mais j'ai pu voir quelques questions sur les PID notamment. J'ai un cours à ce sujet sur ma page web, pour ceux que ça intéresse.

[Mike118]

Bonjour à vous et bienvenu sur le forum ! C'est rare de voir des gens qui "savent" et cherche un forum où ils pourraient éclairer de leurs lumières ! En effet il y a pas mal de personnes ici qui pourraient être intéressait par votre aide ^^ . Je suis sur moi aussi qu'on peut améliorer la transmission de connaissance dans le domaine de la robotique mais pour cela moi il me paraît important d'essayer de faire en sorte que les étudiants manipulent réellement les systèmes qu'ils modélisent avec leurs équations... Car il est important selon moi de voir que tout cela ce n'est pas que des équations et des chiffres.
D'ailleurs je serais curieux d'en savoir un peu plus sur le projet qu'on peut voir page 29 de votre cours.
à bientôt sur le forum !

[TitiMoby]

Tout d'abord bienvenu par ici !
C'est vrai qu'un peu d'aide est toujours la bienvenue, ça permet de poser un peu de base théorique sur ce qui reste souvent de l'empirisme total (ou de la bidouille, question de vocabulaire )

D'ailleurs, existe t'il des cours sur ces sujets dans des organismes tel que celui qui vous emploie ?
Même de courtes séquences sur de petits thèmes ?

[Oliv]

Bonjour

Merci pour l'accueil.
Nous faisons plusieurs cours liés à la robotique dans mon école (Télécom Physique Strasbourg). Bien sûr il y a aussi plein de cours ailleurs...

Pour ma part je fais le cours de commande numérique (dont le fameux PID) et l'introduction à ROS. Un TP est dispo sur ma page pour les intéressés.

Le groupe de recherche robotique met également des cours en ligne : http://www.gdr-robotique.org/cours_de_robotique/
C'est inégal d'un cours à l'autre, notamment au niveau de la vulgarisation (n'oublions pas que c'est écrit par des chercheurs...).
Par ailleurs, je crois qu'il y a assez peu de cours sur la partie matérielle et la fabrication d'un robot. Le point de départ est généralement un robot avec des capteurs et des actionneurs, et on regarde ce qu'on peut en tirer.

Concernant le robot sous-marin visible dans mon cours, il s'agit de Nessie. C'est le robot de l'université Heriot-Watt à Édimbourg (évidemment /> ). Il est utilisé pour la recherche et pour la compétition annuelle de robotique sous-marine : SAUC'E http://sauc-europe.org/.
Nessie et plusieurs de ses copains sont visibles ici (ça fait jamais de mal de rêver)

[TitiMoby]

Un grand merci. je cherchais quelques ressources online en effet.
En amateur, pas le temps de suivre des cours à des horaires fixes et précis.
Et puis je trouve ça plus sain de pouvoir accéder à un peu de savoir de manière autonome, puis seulement après d'avoir besoin de ces échanges indispensables avec d'autres.
(je me relis, je réécris, je me relis... non, je n'arrive pas à mieux clarifier mon propos )

[ChristianR]

Bienvenue
C'est vrai qu'on pense rarement à faire des photos au fur et à mesure et rédiger quand on bricole un truc.
Mais les exemples concrets sont toujours appréciés.

[Black Templar]

Bonjour et bienvenue sur ce forum.
Merci de partager tout ça avec nous

Je croise de plus en plus souvent des personnes intéressées par ce type de projet, et j'ai l'impression qu'on peut améliorer la transmission des connaissances dans ce domaine.

Tiens, ça fait un but commun :=)

Je ne sais pas si je trouverai le temps de faire des tuto, mais j'ai pu voir quelques questions sur les PID notamment. J'ai un cours à ce sujet sur ma page web, pour ceux que ça intéresse.

J'ai essayé d'écrire quelques articles sur le PID de manière un peu ludique. Si ça t'intéresse :
http://www.ferdinand...ire-de-calculs/
http://www.ferdinand...r-avec-arduino/

[Oliv]

J'avais vu ces articles. Bien vu d'utiliser comme exemple la voiture ! Je fais pareil en cours, et depuis la démocratisation des régulateurs de vitesse c'est encore plus explicite.

Il y a un point sur lequel le PID de l'article peut partir en vrille, c'est la non-prise en compte des saturations.

En pratique l'actionneur est évidemment limité, typiquement un moteur a une tension d'alimentation maximum.
Le terme intégral peut aller au delà de cette valeur, et mettre du temps à redescendre si on change la consigne.
Ainsi il est usuel de n'utiliser la partie intégrale (Ki) que si la dernière commande n'était pas au max.

D'autre part, en cas de consigne discontinue (changement soudain de consigne de position, très courant pour un robot) la partie dérivée peut devenir très importante. On peut préférer dériver seulement la mesure, mais il ne faut pas oublier de changer de signe.

tous les Te faire:
    erreur = consigne - mesure;
    si |commande| < commande_max:
        somme_erreur += erreur;
    variation_mesure = mesure - mesure_precedente;
    commande = Kp.(erreur + Ki.Te.somme_erreur - Kd/Te.variation_mesure);
    mesure_precedente = mesure;

Pendant le réglage il est aussi usuel de ne pas mettre Te "dans les gains" afin que Ki et Kd gardent un sens physique. Après, pour optimiser le calcul, pas de souci car ça fait une variable de moins, et on économise une division et une multiplication.
Ainsi défini le PID est sûr à utiliser car on sait que la commande ne partira pas dans les choux.
Le système peut encore être amélioré, mais juste pour les performances pures. J'en parle aux slides 34-37 du cours.

[Black Templar]

Merci pour ces explications sur la saturation.
C'est vrai que je ne prend pas du tout ça en compte.

Pendant le réglage il est aussi usuel de ne pas mettre Te "dans les gains" afin que Ki et Kd gardent un sens physique. Après, pour optimiser le calcul, pas de souci car ça fait une variable de moins, et on économise une division et une multiplication.

Oh oui, pas bête de l'expliquer de cette manière là ! C'est ce que j'essaye de faire plus ou moins en fin d'article, mais en prenant les explications à l'envers... Garder visible le temps d'échantillonnage tout au long de l'article puis conclure en disant qu'on peut l'intégrer aux constantes est en effet plus pédagogue ! Je reverrai surement une partie de l'article pour prendre en compte cette remarque !