19 réponses à ce sujet

[sky99]

Bonjour à tous!
Je réfléchis à l'utilisation de robots pour des projets de recherche, et si je vois bien comment faire
un système étanche pour protéger l'électronique sur l'eau ou sous l'eau, je ne vois pas bien
comment intégrer une propulsion. En effet, si j'ai un moteur électrique, qui n'aime pas l'eau, donc
se trouve DANS le robot, dans la partie sèche, et une hélice propulsive, qui par définition est dans l'eau,
comment je connecte les deux?

Si je fais juste un trou pour l'axe, l'eau y pénétrera, d'autant plus si on va SOUS l'eau.
Quelqu'un saurait il comment on procède pour ce type de systèmes? j'ai du mal à trouver
des explications sur le net!

Sinon, j'ai deux idées :
-seul le stator du moteur contient des électro-aimants, donc du courant. Du coup, si mon stator est trempé dans de la résine,
sans pour autant toucher le rotor, ça devrait tourner dans l'eau non? Du coup toute la partie electrique/électronique
du moteur serait noyee dans une résine, et seul l'aimant permanant du rotor verrait l'eau.

Autre solution, mon rotor est connecté à un système d'aimants permanants dans la partie sèche, et le propulseur à un second système d'aimants, dans la partie mouillée. En mettant des aimants correspondants entre les deux, la force magnétique devrait les garder alignés, donc quand le rotor tourne,
les aimants tournent, entrainant le second jeu d'aimants dans l'eau...

Dans les deux cas, le problème me semble être la résistance de l'eau, qui nuirait d'autant aux performances...

Si quelqu'un connait les solutions "state of the art", je suis preneur (ou des ressources dessus!)

[olivthill]

L'eau ne rentre pas si on a de bons joints, et/ou de la graisse.

Il y a des servomoteurs imperméables, par exemple : http://www.robotshop.com/eu/fr/servomoteur-impermeable-hs-5646wp-haut-couple-hitec.html

On doit aussi trouver des moteurs électriques étanches dans les boutiques de modélisme pour bateaux.

[R1D1]

Salut Sky !

C'est une question pour Oiiv, ça !

Il y a un axe de recherche "Robotique sous-marine" dans le GDR robotique qui peut te donner quelques pointeurs pour les travaux français (même si la page de présentation m'a l'air succinte : http://www.gdr-robotique.org/groupes_de_travail/?id=22 ).
Et un exemple de voilier autonome : http://www.doc-center.robosoft.com/Projects/Research_and_Development_for_projects/5094_ASAROME/Pages_publiques

Je pense que dans beaucoup de systèmes, la propulsion est plus exotique qu'une simple hélice, mais du coup, ça autorise d'avoir un revêtement étanche et assez souple qui protège l'électronique de l'actionneur. Pour ce qui est des hélices, je pense que des joints performants doivent fonctionner : on fait bien des sous-marins à hélices (c'est peut-être une autre piste de recherche).

Bon courage !

[transistance]

Bonour,

Va faire un tour sur ce site et plus particulièrement cette page làoù il est dit,photo à l'appui, que :"Le compartiment moteur en résine sera entièrement dans l'eau, seul l'accès au moteur sera dans la partie étanche."

Ici un autre site traitant de sous-marin.

Sinon, je sais qu'il existe des joints à étanchéité dynamique (joint SPI).

En googlant vite fait j'ai trouvé ce site de vente: http://www.joint-spi.com/ mais attention, je ne sait pas si c'est un site de confiance... donc attention.

Plus généralement, il doit exister des sites de modélisme spécialisé dans le sous-marin; Je suis certain que la réponse à ta question s'y trouve!

[ChristianR]

Cherche "tube d'étambot" sur les forums de modélisme naval
http://navi.modelisme.com/article705.html

[sky99]

Salut à tous!
J'ai commencé à regarder vos réponses, et je me rends compte
que c'est un domaine d'étude en soi

J'ai pensé aux solutions à base de graisse, mais je me posais la question de savoir
ce que ça donne quand la pression augmente.

De toutes façons, je pense que je vais commencer petit, et mon objectif n'est pas la plongée profonde, mais un ou deux metres de profondeur,
puisqu'il s'agirait de travailler en mangrove.

En tous cas ça s'annonce passionnant!

Merci des liens et conseils!

[sky99]

Pour ceux qui sont également intéressés par le sujet, j'ai trouvé une méthode "low-tech" sur le net pour permettre aux moteurs de résister à l'eau:


En fait, je pense que ça revient plus ou moins à reproduire certaines méthodes standard, mais ici, avec les moyens du bord.
Du coup si je peux faire ça avec de petits moteurs DC, ça me permettra déjà de faire des essais

Un µC, des tubes de PVC, quelques propulseurs, et on pourra déjà faire des prototypes!

[sky99]

Bonjour à tous!

J'avais envisagé d'utiliser la force magnétique pour transmettre la puissance du rotor au propulseur.
Il semble que ça se fasse déjà (et d'ailleurs c'est une méthode qui semble populaire pour les systèmes
atteignant de grandes profondeurs). Simplement, contrairement à ce que j'imaginais, le propulseur se trouve
autour du moteur plutôt que derrière.
Voici un guide avec des explications :
http://openrov.com/forum/topics/magnetically-coupled-drive

Une autre solution que j'ai pu voir sur le net est de prendre un moteur de type "outrunner". Pour ces moteurs,
le stator contient les électro-aimants, et le rotor contient les aimants permanents.

Il suffit alors d'isoler le stator de l'eau (en le recouvrant de résine par exemple) en faisant attention
de ne pas augmenter le diamètre du stator au point qu'il touche le rotor.
Du coup, on peut fixer un propulseur sur le rotor , et immerger le tout. Pas de problèmes de pression non plus,
puisqu'on a pas d'air dans le rotor. Une solution très satisfaisante!

En tous cas, c'est un domaine d'études passionnant. Je me demande pourquoi on ne voit pas davantage de projets
de robots sous-marins!

[skyhack]

C'est vraiment pas bête ce type de moteur !

[nvaste]

Je pense que ça devrai bien fonctionner, solution vraiment bien

[Mike118]

En tous cas, c'est un domaine d'études passionnant. Je me demande pourquoi on ne voit pas davantage de projets
de robots sous-marins!

Je suis parfaitement d'accord, c'est très intéressant ! Par contre je pense pouvoir peut être donner une petite explication concernant le deuxième point : Je suppose que c'est une question de complexité supplémentaire et justement celle de l'étanchéité...

Personnellement au niveau robot à catégoriser par environnement dans l'ordre croissant de difficulté je dirais : terrestre, puis maritime ( sur l'eau type bateau ) puis aérien et enfin sous marin. Et personnellement c'est dans cet ordre que je pense concevoir des robots. Si un jour je fais un sous-marin j'aurais fais un objet volant avant .

Pour l'instant je trouve que je n'ai pas fini d'explorer les robots terrestre x) et j'ai peine chatouiller les deux étapes suivantes... alors le robot sous marin c'est pas pour demain pour moi bien que cela soit très intéressant !

[Oliv]

La conclusion après une journée d'échange entre chercheurs, il y a quelques années, c'était "en robotique sous-marine la principale difficulté c'est l'eau" />

Il y a un article qui décrit l'architecture matérielle et logicielle du robot Nessie (Écosse...). On utilisait des propulseurs du commerce de chez Seabotix. C'est malheureusement inaccessible pour le particulier.
En plus accessible j'irais vers ce qui est dispo dans le modélisme nautique. Bidouiller un truc étanche, faut être sûr de son coup la moindre fuite peut fusiller toute l'électronique.

Si on oublie l'étanchéité, un avantage des sous-marins par rapport aux drones c'est qu'ils cassent beaucoup moins souvent. On les équilibre généralement pour flotter très légèrement, donc si tout plante ils remontent lentement à la surface. Je vous laisse deviner ce qui se passe quand le contrôleur plante sur un drone... On passe la moitié du temps à le réparer, ou alors il faut avoir une volière avec des filets de sécurité.

Sur Nessie, il y a des capteurs d'humidité dans les deux compartiments secs (où se trouvent les deux PC104), il remonte à la surface dès qu'il se passe un truc bizarre.

[rbot99]

Pour ceux qui sont également intéressés par le sujet, j'ai trouvé une méthode "low-tech" sur le net pour permettre aux moteurs de résister à l'eau:


En fait, je pense que ça revient plus ou moins à reproduire certaines méthodes standard, mais ici, avec les moyens du bord.
Du coup si je peux faire ça avec de petits moteurs DC, ça me permettra déjà de faire des essais />

Un µC, des tubes de PVC, quelques propulseurs, et on pourra déjà faire des prototypes!

J'ai essayer et c'est une mauvaise idée;
La colle couple dans le moteur et le bloque,
Heureusement que je n'avais pas utilise un brushless...
Bref,
Resultat des courses mon moteur est foutus.
Donc a moins d'être suicidaire,
Je déconseille cette méthode
Cordialement
Alex

[Leon]

J'ai essayer et c'est une mauvaise idée;
La colle couple dans le moteur et le bloque,

Dans la vidéo, ils disent bien de faire attention à ne pas faire couler la colle à l'intérieur du moteur... Ce qui me semble faisable : il faut ajuster la température du pistolet à colle, la quantité de colle, la vitesse à laquelle tu déverses la colle et la vitesse à laquelle tu passes au dessus des trous.

Donc c'est comme toute technique, il faut essayer plusieurs fois avant de dire que ça ne marche pas. C'est comme la soudure, l'usinage, la cuisine, c'est comme coder, fabriquer un robot. On appelle ça "créer". Oui, toutes ces disciplines sont rebutantes au premier abord, car ça ne marche jamais du premier coup, et on se heurte forcément à une quantité inimaginables de problème quand on ne connait pas. Mais c'est en persévérant qu'on réussit à quelque choses. On ne fait pas d'omlette sans casser d'oeuf.

Leon.

[R1D1]

...
. On ne fait pas d'omlette sans casser d'oeuf.

Faut dire que la coquille d'oeuf, c'est pas franchement bon.

[sky99]

Je suis parfaitement d'accord, c'est très intéressant ! Par contre je pense pouvoir peut être donner une petite explication concernant le deuxième point : Je suppose que c'est une question de complexité supplémentaire et justement celle de l'étanchéité...

Personnellement au niveau robot à catégoriser par environnement dans l'ordre croissant de difficulté je dirais : terrestre, puis maritime ( sur l'eau type bateau ) puis aérien et enfin sous marin. Et personnellement c'est dans cet ordre que je pense concevoir des robots. Si un jour je fais un sous-marin j'aurais fais un objet volant avant />.

Pour l'instant je trouve que je n'ai pas fini d'explorer les robots terrestre x) et j'ai peine chatouiller les deux étapes suivantes... alors le robot sous marin c'est pas pour demain pour moi bien que cela soit très intéressant !

Certes, c'est une problématique primordiale, mais il ya des solutions ^^
Pour ma part, je crois que je risque fort de faire du sous-marin avant de faire de l'aérien...
Le problème des robots volants pour moi c'est l'autonomie. Une solution est de faire des plus légers que l'air, mais c'est encombrant et sensible au vent.
Quand je fais des robots, j'aime bien l'idée d'avoir plusieurs heures d'autonomie pour les robots à faible autonomie, et sinon pour les autres, un ou plusieurs jours.
J'ai d'ailleurs un projet de robot terreste à autonomie "infinie", qui serait capable de fonctionner en utilisant l'énergie solaire, et consommerait assez peu pour
se charger en bougeant la journée, et pouvoir continuer sur la batterie la nuit.
Pour l'instant d'aptrès mes premiers tests/mesures/calculs, je suis à environ 50h d'autonomie en déplacement sur une charge de batterie, sans le paneau solaire.

Bref, je digresse, mais du coup les quandcopters ayant une autonomie se comptant en minutes voire dizaines de minutes, ça me satisfait relativement peu.
Peut être qu'une solution serait un robot roulant, avec capacité d'envol ponctuel... Ainsi il roule, vole quand il faut, puis roule pour retourner se charger si nécéssaire...

Puis comme dit Oliv, les robots volants ça se casse plus facilement ^^
Un sous marin, à priori, pourrait passer des jours et des jours sur site, puisque hormis en propulsion, il n'a pas a dépenser d'énergie pour se maintenir en place!

Maintenant, certes,s'il fuit et coule, forcément il marche moins bien

[rbot99]

Dans la vidéo, ils disent bien de faire attention à ne pas faire couler la colle à l'intérieur du moteur... Ce qui me semble faisable : il faut ajuster la température du pistolet à colle, la quantité de colle, la vitesse à laquelle tu déverses la colle et la vitesse à laquelle tu passes au dessus des trous.

Donc c'est comme toute technique, il faut essayer plusieurs fois avant de dire que ça ne marche pas. C'est comme la soudure, l'usinage, la cuisine, c'est comme coder, fabriquer un robot. On appelle ça "créer". Oui, toutes ces disciplines sont rebutantes au premier abord, car ça ne marche jamais du premier coup, et on se heurte forcément à une quantité inimaginables de problème quand on ne connait pas. Mais c'est en persévérant qu'on réussit à quelque choses. On ne fait pas d'omlette sans casser d'oeuf.

Leon.

C'est des oeufs de riche que tu a lol

[Leon]

C'est des oeufs de riche que tu a lol

On n'a pas fini avec tes remarques à la con...
C'est juste que je les choisis, ces oeuf. Avant de me lancer dans un truc risqué que je ne connais pas, je choisis des composants peu cher et/ou de récupération. Un petit moteur, ça ne coute quasiment rien (quelques euros), et ça se trouve dans plein de jouets/d'objets de récupération.
De même, quand j'ai appris à souder des composants CMS, j'ai fait l'effort de commencer avec des composants peu chers, sur des platines qui ne m'ont jamais servies à faire de vrais montages, juste pour essayer et apprendre. Et heureusement que je suis passé par cette étape, avant de souder mes montages réels!

Leon.

[rbot99]

On n'a pas fini avec tes remarques à la con...
C'est juste que je les choisis, ces oeuf. Avant de me lancer dans un truc risqué que je ne connais pas, je choisis des composants peu cher et/ou de récupération. Un petit moteur, ça ne coute quasiment rien (quelques euros), et ça se trouve dans plein de jouets/d'objets de récupération.
De même, quand j'ai appris à souder des composants CMS, j'ai fait l'effort de commencer avec des composants peu chers, sur des platines qui ne m'ont jamais servies à faire de vrais montages, juste pour essayer et apprendre. Et heureusement que je suis passé par cette étape, avant de souder mes montages réels!

Leon.

C'est sur mais ça reste risqué !
Cdlt
Alex

[Mike118]

Peut être qu'une solution serait un robot roulant, avec capacité d'envol ponctuel... Ainsi il roule, vole quand il faut, puis roule pour retourner se charger si nécéssaire...

Puis comme dit Oliv, les robots volants ça se casse plus facilement ^^

ceci t'intéressera peut être ! =)
Hytaq