12 réponses à ce sujet

[jbd]

Salut,
J'utile la CMUcam 3 à l'aide d'un terminal.
Le problème est que le tracking color ne fonctionne pas, normalement, en envoyant la fonction " TC 150 255 0 50 0 50" il devrait suivre un objet rouge mais les servomoteurs ne bougent pas d'un poil..
Pourtant ils sont correctement branchés, avec la fonction " SV" je les faits bouger.

Merci JB

[transistance]

Bonjour,

Que te répond ta CMUcam3 quand tu lui envoie la commande Track Color ? (elle est censé te renvoyer un ACK / NCK au minimum).

[jbd]

Bonjour,

Que te répond ta CMUcam3 quand tu lui envoie la commande Track Color ? (elle est censé te renvoyer un ACK / NCK au minimum).

Quand je lui envoie par exemple "gv
tc 100 150 0 50 0 50" en plaçant un objet rouge devantje reçois :
:ACK
CMUcam2 v1.00 c6:ACK
T 28 28 13 0 60 99 255 198
T 28 28 7 0 60 99 255 178
T 29 29 14 1 60 99 255 214
T 29 28 13 0 60 99 255 214
T 29 28 5 0 60 99 255 193
T 29 28 14 1 60 99 255 229 puis je l'arrête sinon il continue à envoyer des données .

[transistance]

CMUcam2 v1.00 c6

Alors déjà c'est une CMUcam2 selon le retour d'info de la CMUcam...bref ça change rien à mon avis.

Ne faudrait-il pas envoyer les commandes AP (automatic pan) et AT (automatic tilt) avant la commande TC pour que le suivi se fasse ?

En tout cas il devrait y avoir un truc de cet ordre là à bidouiller.

PS: J'ai la liste de commande pour la CMUcam4 donc si "AP" et "AT" n'existe pas pour ta CMUcam il faudra rechercher celles qui correspondent.

[jbd]

Alors déjà c'est une CMUcam2 selon le retour d'info de la CMUcam...bref ça change rien à mon avis.

Ne faudrait-il pas envoyer les commandes AP (automatic pan) et AT (automatic tilt) avant la commande TC pour que le suivi se fasse ?

En tout cas il devrait y avoir un truc de cet ordre là à bidouiller.

PS: J'ai la liste de commande pour la CMUcam4 donc si "AP" et "AT" n'existe pas pour ta CMUcam il faudra rechercher celles qui correspondent.

Ok merci je vais tester ça dès que possible, je vous tiens au courant merci.
J-B

[transistance]

J'ai vérifié sur ma CMUcam4 (donc peut être à adapter selon ta version):

Il faut effectivement entrer la commande AP (automatic pan) et la commande AT (automatic tilt) avant d'envoyer la commande TC (track color) ou la commande TW (track window) correspondant à la couleur à suivre. La tourelle suit bien l'objet.

Pour l'exemple, voici les commandes en entier en rapport avec la couleur a suivre :

AP 1 1
AT 1 0
TC 130 170 78 101 38 77

Bonne continuation!

[jbd]

J'ai vérifié sur ma CMUcam4 (donc peut être à adapter selon ta version):

Il faut effectivement entrer la commande AP (automatic pan) et la commande AT (automatic tilt) avant d'envoyer la commande TC (track color) ou la commande TW (track window) correspondant à la couleur à suivre. La tourelle suit bien l'objet.

Pour l'exemple, voici les commandes en entier en rapport avec la couleur a suivre :

AP 1 1
AT 1 0
TC 130 170 78 101 38 77

Bonne continuation!

Bonjour,
J'ai testé vos commandes mais j'obtiens :NCK. Comme vous le dites, elles ne fonctionnent qu'avec la cmucam4 :/
Voici la doc que je possède, ( voir à la page 28. http://www.cs.cmu.edu/~cmucam2/CMUcam2_manual.pdf )
Je vais continuer de tester d'autres commandes.
Cordialement J-B

[transistance]

Page 52 de ton manuel il y a la commande SM (servo mask) qui semble permettre le suivi automatique.
Regarde egalement la page 22 de ton manuel, il te faudra correctement configurer la cmucam avec les jumpers pan tilt et sm.

[jbd]

Page 52 de ton manuel il y a la commande SM (servo mask) qui semble permettre le suivi automatique.
Regarde egalement la page 22 de ton manuel, il te faudra correctement configurer la cmucam avec les jumpers pan tilt et sm.

Bonjour,
Je vais tester la commande mais le problème c'est que la doc est pour la CMUcam 2, je me sert de cette doc seulement pour le commandes, sur celle que je possède je ne peux pas mettre les jumpers, la vitesse initial de la carte est de 115200 bauds.
Sur la doc de la Cam 3 il n'y a pas de jumpers pour le pan et le tilt.
Cdt J-B

[jbd]

C'est bon, le tracking color fonctionne mais seulement de prés --' quand on s'éloigne on dirait que la caméra ne repère plus le rouge (Une matrice de LED's) et se dirige vers les néons de la salle. Peut-être est-ce à cause de la balance des blancs?!

[transistance]

Peut-être est-ce à cause de la balance des blancs?!

Ça peut jouer... la taille de l'objet à suivre aussi!

[jbd]

Ça peut jouer... la taille de l'objet à suivre aussi!

Oui j'ai déjà testé avec divers objets mais toujours le même problème, la cam est attirée par la lumière des néons...

[transistance]

En essayant de modifier la mise au point avec la lentille de la camera ça change quelque chose?