1 réponse à ce sujet

[Fabarbuck]

Hello!
un exemple:
http://fr.farnell.com/productimages/farnel...ard/ST54.LR.jpg

Bon, alors, une roue codeuse c'est une roue, déja, avec des dents sur le périmètre, et un ensemble détecteur pour 'voir' le passage de ces dents, et les compter...
Le détecteur c'est tout simplement une diode ir et un phototransistor ; le signal de sortie est un signal en créneau, qui te permet de compter les fractions de tour qui se produisent.
Souvent, les codeurs performants ont deux canaux (A et , en fait, ce sont deux détecteurs, qui sont positionnés intelligement pour pouvoir détecter le sens de rotation....... quand c'est le sens horaire, le signal A est 90° en avance, et sens antihoraire, 90° en retard (je sais pas si ca te parle mais bon). Tout ca pour dire que pour détecter le sens de rotation, il faut ces deux canaux...

Tu peux démonter une souris mécanique (à boule) pour observer ces mécanismes, c'est assez instructif! (et au passage, ca fait des roues codeuses bon marché, avec décodeur intégré)

A part ca... bon, en général, on a des codeurs sur l'axe moteur ou sur la roue motrice de facon plus générale ; le problème, c'est que si ta roue dérape, c'est perdu, tu comptes faux ; si par ailleurs tu as une roue assez large, le contact n'est pas ponctuel et ce que tu comptes peut etre faux... (je sais pas si tu vois ce que je veux dire ici... regarde l'article sur le upobot sur www.pobot.org, il en parle un peu).
Donc... tu as intéret à avoir des roues assez fines pour faire de l'odométrie (c'est le pti nom de la chose )... ou alors... d'avoir des codeurs indépendants! ca, c'est pas compliqué, tu mets des roues (en général petites) à coté de sroues de propulsion, et sur ces roues, un codeur... ca te permet d'avoir un truc nettement plus fiable, en général..... tu peux regarder les robots coupe e=m6, pas mal ont ce genre de roues... on utilise souvent des supports montés sur ressort, pour plaquer la roue codeuse au sol et tenter de ne pas perdre de pas.... ce qui n'arrive jamais: en pratique, cette technique n'est pas ultra fiable, il faut souvent se recaler par des mesures absolues (ie, vraies au moment ou tu regardes, par ex recalage sur le bord de la table ou tout élément connu, recalage par balises...), parce que les roues codeuses donnent une info relative... pas toujours fiable (imagine, ton diametre de roue est 10.001 cm au lieu de 10, hé bien tu crois faire 10/500 cm par pas, en fait tu en fais 10.001/500... bon, ca semble ridicule mais ca ne l'est pas au bout d'un moment ou toutes ces erreurs s'accumulent...
En pratique tout défaut mécanique ou jeu pourrit tes mesures, donc... une odométrie a besoin d'etre calibrée pour déterminer ses paramètres (genre le vrai diamètre des roues, le vrai écartement des roues, etc) et ca, c'est du boulot......


Bon... a part ca bah tu peux tenter les capteurs optiques de souris mais sache que leur vitesse limite est de l'ordre de 33cm par axe...

et pis... bah ya pas mal d'autres trucs qui sont testés de ci de la, mais le positionnement reste un probleme majeur de la robotique comme on la pratique... donc... t'as pas fini de te battre, l'ami