5 réponses à ce sujet

[hyssakoh]

Bonjour tout le monde,
Je suis nouveau sur ce forum et je souhaiterais que vous m'aidiez a résoudre un petit problème qui m'a flippé dernièrement.
Je voudrais commander un bras de robot de 2 ddl ( ddl : degré de liberté) or je dois faire cette commande par un couple que j'ai obtenu d'après le modèle dynamique du robot , alors je voudrais savoir comment peut on commander un servomoteur par son couple ??? existe t'il une relation entre le couple la durée de l'impulsion ? svp aidez moi !!!
Merci d'avance

[Mike118]

Bonjour tout le monde,
Je suis nouveau sur ce forum et je souhaiterais que vous m'aidiez a résoudre un petit problème qui m'a flippé dernièrement.
Je voudrais commander un bras de robot de 2 ddl ( ddl : degré de liberté) or je dois faire cette commande par un couple que j'ai obtenu d'après le modèle dynamique du robot , alors je voudrais savoir comment peut on commander un servomoteur par son couple ??? existe t'il une relation entre le couple la durée de l'impulsion ? svp aidez moi !!!
Merci d'avance

Non il n'y a pas de relation entre le couple et la durée d'impulsion. Par contre le couple exercé par un moteur CC est à peu près proportionnel au courant consommé par le moteur ( du moins on peut l'approximer ).
Un servo moteur est constitué d'un moteur CC + une partie électronique de contrôle. Par conséquent tu peux approximer le couple au courant consommé par ton servo moteur (en considérant le courant consommé par l'électronique de commande ) après tu peux aussi mesurer le courant directement au niveau du moteur en démontant le servo si tu veux être plus précis.

[hyssakoh]

Non il n'y a pas de relation entre le couple et la durée d'impulsion. Par contre le couple exercé par un moteur CC est à peu près proportionnel au courant consommé par le moteur ( du moins on peut l'approximer ).
Un servo moteur est constitué d'un moteur CC + une partie électronique de contrôle. Par conséquent tu peux approximer le couple au courant consommé par ton servo moteur (en considérant le courant consommé par l'électronique de commande ) après tu peux aussi mesurer le courant directement au niveau du moteur en démontant le servo si tu veux être plus précis.

merci mike pour ton explication ,
je pense que je vais remplacer mes servomoteurs par des moteurs a cc , je vais modeliser ces derniers afin d'avoir un control de couple et de position .
Si vous pouvez me donnez des conseils ou des astuces la dessus ca sera sympa de votre part

[Mike118]

merci mike pour ton explication ,
je pense que je vais remplacer mes servomoteurs par des moteurs a cc , je vais modeliser ces derniers afin d'avoir un control de couple et de position .
Si vous pouvez me donnez des conseils ou des astuces la dessus ca sera sympa de votre part />

Je sais pas si j'ai été assez claire. Tu as déjà un moteur cc dans ton servo moteur ainsi qu'un réducteur, "un capteur de position angulaire " (potentiomètre) et une carte électronique effectuant le controle de position et la commande moteur. Du coup ( à moins que tu en ai un usage spécifique ) tu n'as surement pas vraiment besoin de refaire l'assemblage " moteur cc, moto réducteur, capteur de position et éléectronique de commande et de controle ...
Après tu peux adapter certaines parties si tu veux ou si tu en as vraiment besoin.

Par exemple tu peux virer l'électronique et te refaire une carte en gardant le reste ... ( moteur réducteur et potentiomètre )
Ou tu peux aussi ajouter une boucle au dessus de la commande actuelle ... Moi perso au vu du peu d'informations que tu donnes c'est la première chose que j'aurais faite.

Après tout dépend du réel besoin qui est derrière ce problème...

[olivthill]

Après tout dépend du réel besoin qui est derrière ce problème...

En effet, ce serait intéressant d'avoir plus d'informations.

Je devine, sans en être certain, que le but serait de faire varier la vitesse et/ou l'accélération.
Si c'est ça, alors il y a plusieurs moyens pour le faire assez facilement.
Par exemple, on peut fractionner le mouvement en plusieurs parties et mettre des mini pauses dans les intervalles. L'expérience montre qu'on peut obtenir ainsi un mouvement fluide avec des vitesses et des accélérations variables, et non pas un mouvement haché comme on pourrait le craindre.
Personnellement, j'utilise un petit module Pololu Maestro, qui permet de faire ces variations d'une manière extrêmement simple.

[Mike118]

En effet, ce serait intéressant d'avoir plus d'informations.

Je devine, sans en être certain, que le but serait de faire varier la vitesse et/ou l'accélération.
Si c'est ça, alors il y a plusieurs moyens pour le faire assez facilement.
Par exemple, on peut fractionner le mouvement en plusieurs parties et mettre des mini pauses dans les intervalles. L'expérience montre qu'on peut obtenir ainsi un mouvement fluide avec des vitesses et des accélérations variables, et non pas un mouvement haché comme on pourrait le craindre.
Personnellement, j'utilise un petit module Pololu Maestro, qui permet de faire ces variations d'une manière extrêmement simple.

Moi j'aurais plutôt deviner que le réel problème était de pouvoir manipuler le bras 2 axes à la main, en imposant une contrainte de couple résistant fixe (égale au couple résistant nécessaire à la position demandé au départ . ) Ainsi en mesurant le couple que le moteur fournie, si on observe des variations ( utilisateur qui essaye de bouger le bras) on peut modifier la commande en position de manière à avoir de nouveau le couple résistant imposé au départ. C'est grosso modo le principe utilisé pour tout ce qui est exosquelette et autre assistance automatisé ( comme la direction assisté d'une voiture )