8 réponses à ce sujet

[Juju17ification]

Bonjour,

Je me suis lancé dans la création d'un bras robotisé pouvant porter jusqu'a 5 Kg. Le bras va, à partir de la base, faire 30 cm, avoir une aticulation et re-faire 30 cm.
J'ai commencé à penser à mettre des servomoteurs pour faire bouger le bras, mais on m'a conseillé d'utiliser des vérins hydrauliques car, ne voulant rien laisser dépasser à l'arrière du bras, les servos devraient avoir une force surpuissante.

Je me suis un peu documenté sur les vérins et ai vu qu'il y avait les vérins pneumatiques, hydrauliques, à vis-écrou et électriques :

• Les vérins pneumatiques ne me conviennent pas car je ne peut pas choisir précisément la "taille" du piston(obligé d'être soit à fond soit entièrement rentré)
• Les vérins à vis-écrou non, je souhaite un robot automatique
• Les vérins hydrauliques me semblent une bonne idée
• Les vérins électriques me semblent pas mal aussi

Je me suis donc renseigné sur les vérins hydrauliques et ai seulement trouvé des sujets sur des forums etc.. parlant de gros vérins pour soulever de grosses charges. J'ai ensuite cherché du côté des pompes : pareil, j'ai uniquement trouvé de grosses pompes pour de gros vérins; le tout très cher.

J'ai donc ensuite cherché du côté des vérins électriques car si le moteur n'est pas dans une pompe, pourquoi pas directement dans le vérin ? Mais là, trop peu d'infos, j'ai cherché des équiations pour trouver le couple du moteur dont j'aurai besoin pour mon vérin électrique(ceux du commerce sont trop gros, j'ai juste besoin de 5 Kg sur environ 75 cm)et étant uniquement en 4^e, mes cours de physique ne vont malheureusement pas encore bien loin.

Je viens alors ici pour demander de l'aide, ma question est donc : Vérin électrique ou hydraulique ?

Si vérin hydraulique :

• Comment calculer le nombre de N qu'il va falloir soulever pour 5 Kg au bout de 75 cm ?
• Où puis-je trouver une pompe adaptée ?
• Où puis-je trouver un vérin adapté ?
• La consommation d'électricité va-t-elle être élevée ou pas ?
• A quelle vitesse mon vérin va-t-il se déployer ?

Si vérin électrique :

• Comment calculer le nombre de N qu'il va falloir soulever pour 5 Kg au bout de 75 cm ?
• Comment trouver le couple du moteur dont j'aurai besoin ?

J'espère avoir été assez clair.

Merci d'avance.
Au revoir.

[ChristianR]

L'hydraulique est adapté pour les grosses pelleteuses, pas trop pour un petit bras. Je conseillerai plutôt un simple vérin électrique, composé d'un moteur DC démultiplié et d'un piston.

5 kg c'est environ 50 Newton, au bout de 0.75 m ça fait un couple de m.d = 37.5 N.m.

Pour choisir ton vérin il faut que tu choisisse également
- budget ?
- étanche ou pas
- usage continu ou intermittent
- la tension d'alimentation (souvent 12v ou 24v).
- la course maximale, typiquement 10 à 15 cm sur les vérins usuels.
- le temps qu'il met pour passer se déployer.
Beaucoup de vérins sont vendus pour ouvrir des fenêtres inaccessibles en hauteur et sont assez lents, environ 3 cm/s. Par contre c'est puissant.
- Besoin ou pas de connaître la position du piston (retour d'information par potentiomètre de recopie).

[Juju17ification]

Merci de votre réponse, du calcul et du couple dont j'aurai besoin.

Pour ce qui est de ce que vous demandiez :
- Budget : J'aimerais ne pas dépasser 50€, si je le dois je le ferais mais j'aimerais éciter d'aller trop haut
- Etanchéité : pas besoin que le vérin soit étanche
- Usage continu ou intermittent : plûtot intermittent
- Tension d'alimentation : je vais utiliser une batterie 12v
- Course maximale : 15 cm
- Temps de déploiement : 3 cm/s sont suffisants
- Besoin de connaître la position du piston : Oui

Voilà !
Encore merci de votre réponse.

[yorobotlucas]

La voila ta solution.....
http://www.firgelli.com/products.php?id=43

a +
Lucas

[Juju17ification]

La voila ta solution.....
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a +
Lucas

Merci de ta réponse.

[castom]

Alu.

 

Voici un site: http://www.tecnimodel.com/321-hydraulique-et-verins-electriques

Je n'ai pas d'actions chez eux et jamais acheté là bas. Alors juste pour info.

Si tu veux d'autres infos sur l'hydraulique en modélisme j'ai quelques sites. Surtout allemand. (les meilleurs)

 

J'ai pas de chiffres mais ces vérins pousses forts. Normal à 15 bars !

 

Voilà.

[levend]

Si tu veux d'autres infos sur l'hydraulique en modélisme j'ai quelques sites. Surtout allemand. (les meilleurs)

Je suis preneur.

Sinon, pour les vérins hydraulique, j'aurais dit la même chose, mais pour les vérins électriques Robotshop a plus de choix, sinon sur eBay, on trouve des vérins électriques pour pas trop cher, voir aussi la motorisation de portail.

•Les vérins pneumatiques ne me conviennent pas car je ne peut pas choisir précisément la "taille" du piston(obligé d'être soit à fond soit entièrement rentré)
•Les vérins hydrauliques me semblent une bonne idée

Cela n'a aucun sens : le fonctionnement des deux est identique, la seule différence est le fluide utilisé, dans les deux cas il faut une pompe, dans les deux cas, tu ne peux pas connaître la position du piston avec précision, sauf avec un potentiomètre comme cela a été dit.

[Piquillos64]

 

 

• Les vérins à vis-écrou non, je souhaite un robot automatique

Bonjour,

 

Je ne comprends pas...

Au bout d'un vérin vis-écrou tu peux avoir un moteur électrique...! En fait je ne vois pas comment les utiliser autrement.

[nexus]

L'huile ne se compresse pas, mais l'air oui.

En bloquant l'arrivé d'huile tu peux bloquer un vérin hydraulique avec précision, mais pas avec un vérin pneumatique.

 

Pourquoi on voit autant de robot avec des servomoteurs au niveau des coudes et genoux par exemple ?

Alors que pour l'humain il s'agit plutôt d'un vérin.

Un servomoteur de 50Nm rapide ça ne court par les rues, mais un vérin électrique oui.

 

Pour faire un robot de 1m60, je ne vois pas d'autre solution que les vérins électrique pour les bras et jambes, mais il y a peut être des raisons que pas grand monde les utilise.