16 réponses à ce sujet

[Bob64]

Bonjour,

 

J'ai vu qu'il y avait un sujet avec un nom similaire mais il ne répond pas à mes questions.

 

J'ai pour projet de concevoir un doigt robotique avec de la corde à piano, mais quelques questions théorique sur la mécanique me viennent en tête.

 

1) La corde à piano est attaché jusqu'au bout du doigt et relié à un servo à l'extèrieur du doigt. Le fait de tirer sur la corde va replier le doigt, mais quel type de mécanique permet ce genre de choses, il doit bien y avoir un système entre chaque articulation de doigts pour faire ça ?

 

2) Je souhaite que le doigt se remette en position initiale après l'articulation. Une chose que le servo + corde à piano ne peuvent pas gérer. Quel élément mécanique est mis en oeuvre pour effectuer cette opération ? Limiteur de couple sur chaque liaison pivot des phalanges ? Je ne sais pas.

 

3) Bref, quel procédé est mis en oeuvre pour effectuer la flexion du doigt + retour en position initiale ?

 

Je vous remercie d'avance de m'avoir lu.

 

Je posterai l'avancement de ce projet si cela vous intéresse.

[Kaquaoify]

Imagine déjà comment un doigt humain est fait. Il y a un tendon pour ouvrir et un pour fermer.

 

Quel est l'utilisation de ce doigt ? Y aura-t-il une force sur l'aller et sur le retour ou que sur un trajet ?

 

Voilà une idée que tu peux imprimer en 3D (demande moi les dessins si tu veux)

 

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[Bob64]

Salut et merci de ta réponse.

Je vais peut etre finalement mettre un systeme de poulier courroie a chaque articulation. Le mouvement sera déjà plus "régulier" (pas de phalange qui se plie avant une autre) et le tout fera moins bricolage.

Qu'entends tu par "force sur aller" au juste ?

Et sinon quel type de moteur pour articuler un doigt par poulie/courroie ? Pas a pas ou servo ? (je prefererai servo)

[Kaquaoify]

Si tu pars sur poulie prend un servo a rotation absolue, sinon tu va te retrouver avec un qui tourne à 90, 120 ou 270°.

 

Et je parle de force c'est si ton doigt va juste appuyer sur un bouton ou tenir une charge comme dans une main.

[Bob64]

La main va effectivement tenir un objet d'une masse modérée (pas une haltère quoi !). 

 

T'as un lien d'un "servo à rotation absolue" que je vois à quoi ça ressemble ?

 

Ce type de servo permet il l'utilisation de courroie plate et non cranté ? (vis à vis du déphasage)

[Kaquaoify]

Si tu veux être précis en position prend une courroie crantée, t'aura moins de chances que la courroie patine.

 

Tu peux en trouver pas cher chez Maedler.com

 

Et pour les servo c'est à rotation continue, désolé. Tu peux en trouver sur Robotshop (http://www.robotshop.com/eu/fr/servomoteur-rotation-continu-s35-gws.html?gclid=CjwKEAjw-8ihBRD2t9qT3NaW7igSJAD3_sNVtcw9-DqVs-l-R4C3UKRLa2fGYDtHoCNybBpv5ZZkURoCzIDw_wcB)

 

Et fais des tests de résistance avant, autrement faudra prendre plus gros, et dans ce cas je te conseille un moteur pas-à-pas

[ChristianR]

Le retour main ouverte peut se faire avec un système à élastique.

[Kaquaoify]

Ta main sera-t-elle grande ? ou tu veux faire petit ?

 

Essaie de te renseigner vers levend, il fait un système avec un bras lui aussi, si tu adaptes cela pour un doigt ça devrait peut-être jouer.

[Bob64]

Assez petit (de la taille d'une main humaine). Et celle-ci serait précisément doté de 3 doigts chacun à 120°. Cette main n'a pas pour vocation d'être réaliste donc.

 

Je vais faire quelques dessins sur un logiciel CAO et je le posterai ici plus tard.

[Bob64]

Bon, j'ai un problème d'encombrement. Toutes les poulies standardisé sont trop grosse dû au fait qu'elles soient crantés en fait. (prises sur hpc par exemple)

 

http://shop.hpceurope.com/fr/liste_reference.asp?cx=013282532541185933021%3A0nitngewtqs&cof=FORID%3A11%3BNB%3A1&ie=UTF-8&q=poulie

 

J'aimerai que mon doigt ait quand même une taille raisonnable, si vous connaissez un site qui fait des "micro poulies crantés" je suis preneur.

 

Sinon j'ai vu ça :

 

http://shop.hpceurope.com/fr/produit.asp?prid=3516&lie=0&nav=3

 

J'achète une barre et je découpe ce que je veux dedans, d'autant plus que le ø est raisonnable par rapport aux poulies standardisés. Mais est ce que ça va marcher ?

[Kaquaoify]

Tu veux un diamètre de 18 ? Moi je te propose une de 9 avec 6mm de largeur courroie.

 

Autrement te reste la méthode à fil qui était bien partie

[Kaquaoify]

http://www.maedler.ch/product/1643/1616/986/zahnriemenraeder-t25-fuer-riemenbreite-6-mm-aus-aluminium

 

voilà une de 9mm

 

Je te fais un 3D aussi pour te montrer comment tu pourrais faire avec fil

[Kaquaoify]

Voilà, la tu as de quoi fixer des élastiques pour l'ouverture de ton doigt. Reste à fixer une ficelle à l'extrémité du doigt et de la faire passer dans un trou ou autre pour pas g^ner lors de la fermeture.

Tu n'aura qu'à le mettre sur un servo avec une petite poulie et la ficelle s'enroulera. Dès que tu relâche, les élastiques remettrons le tout en place avec précision vu que y'a les limites méhaniques sur les doigts

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[Bob64]

Ton lien sur la mini poulie ne fonctonne pas chez moi (404 Not found) et j'aimerai vraiment ouvrir ce lien.

 

Pour les deux solutions technologiques je vais y réfléchir.

[Jan]

 

le cache de google affiche ça.

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[Bob64]

C'est décidé, je vais faire un système de poulie courroie en non cranté. Trop d'encombrements à la finale, et tant pis pour le déphasage et le glissement.

 

Donc des poulies simple relié entre elles par des sortes d'élastique légèrement torique, le tout piloté par un servo. Le tout est en route.

[Kaquaoify]

Essaie quand même avec un cable, c'est un peu moins encombrant je pense