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Information tutoriel

  • Ajouté le: sept. 11 2006 03:24
  • Date Updated: sept. 14 2014 11:29
  • Lectures: 12099
 


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Chassis pour robot : Partir sur une bonne base

Posté par Jan on sept. 11 2006 03:24
Le châssis est un élément qui est souvent sous-estimé ou bâclé dans un robot, pourtant nous allons le voir son choix est déterminant dans le bon fonctionnement de votre mobile.

Choix de la matière :


Tout d’abord, tous les matériaux peuvent être utilisés, là il n’y a pas de restrictions, cela dépendra uniquement des épreuves que vous comptez faire subir à votre robot.
Ce que vous devez faire c’est évaluer le milieu dans lequel vous ferez évoluer votre robot, l’humidité, l’exposition au soleil ou à une source de chaleur sont des facteurs à prendre en compte pour le choix du matériel à adopter.

Le bois, le plexiglas, les résines sont en général les plus souvent utilisés par le fait qu’ils se travaillent assez facilement. Le bois se trouvera dans des grandes surfaces de bricolage ainsi que les plaques de plexiglas, la résine se trouvera soit en plaque chez certain vpciste sur Internet, soit au rayon auto si vous souhaitez réaliser de A à Z une plaque ou une pièce, pour plus d’information sur la conception de pièces en résines cliquez ici.

Choix de la forme :

Maintenant que vous avez choisit la matière, il vous faut trouver une forme, là aussi toujours avec en tête le milieu dans lequel va évoluer votre robot.

La forme ronde :

Si le terrain est semé d’embûches et s’il est anguleux, préférez une forme ronde pour votre châssis, le robot ripera et ne se trouvera pas coincé. La forme ronde à des avantages mais aussi ses inconvénients, il est plus difficile de trouver des places à la mécanique de mobilité et à l’électronique embraquée avec cette configuration.

Les formes anguleuses :

C’est la plus pratique pour la disposition est l’aménagement de ce qui se trouvera à l’intérieur de votre robot. Mais comme dit plus haut, la forme anguleuse pourra se trouver bloquée plus facilement.

Organisation de l’espace :

Il vous faut encore une fois prendre en compte le milieu d’évolution qui déterminera le nombre de moteurs et de roues par exemple. En général l’emplacement est choisit comme sur le schéma suivant :

Un moteur par roue, la troisième plus petite est libre et n’est là que pour assurer la stabilité.

Deux moteurs et deux roues parallèles pour assurer la traction et une petite roue directionnelle pour stabiliser le tout.
Dans tout les cas, pour la fabrication d’un mobile directionnel il vous faudra deux moteurs soit comme dans le cas plus haut soit dans cette configuration ; un moteur s’occupe d’entrainer les deux roues parallèles et un autre assure la direction à prendre via la 3eme petite roue.


Un moteur pour les deux roues parallèle et un pour la roue directrice.

Le choix des moteurs :

Le choix des moteurs est très important, vous vous en seriez bien douté…en bâclant cette étape et en prenant en général ce que l’on a sous la main, on se retrouve souvent avec un robot statique ou un robot-limace.

Il y a une valeur sure, le moteur d’essuie glace qui se trouve dans toutes les casses autos digne de ce nom. Pour un prix ridicule vous possédez un bon moteur et un bon réducteur, avec ceci vous allez pouvoir tracter un poids assez conséquent.
De plus les moteurs d’essuies glaces sont prévus pour fonctionner à deux vitesses ou plus…Il suffira pour que la vitesse la plus rapide soit toujours fonctionnelle d’effectuer l’opération suivante, expliquée sur ce lien :

Sinon si cette méthode ne vous plait pas et que vous voulez choisir vous-même les caractéristiques de votre moteur, il vous faudra l’acheter et le prix en sera autrement plus cher.

Choix des roues et chenilles :

Les roues ou chenilles sont un élément important et dépendront une fois de plus du terrain sur lequel se déplacera votre robot. Plus les roues seront grandes, plus votre robot verra sa vitesse de déplacement réduite, voir le rapport de réduction :

Une roue doit se choisir en rapport avec le moteur utilisé, si on utilise un servomoteur type modélisme pour la propulsion le périmètre de la roue influera sur la précision de votre mobile idem si le périmètre influera sur la puissance et la vitesse du robot.

Si on utilise un moteur réducteur banal une petite roue pourra plus difficilement contenir les capteurs de position, c’est juste pour l’aspect pratique.