Nestor

Aprés avoir réalisé R2D2, robot géant, et mecha tama, robot à haut niveau d'intelligence, j'ai voulu faire un robot qui serait cette fois plus simple mécaniquement et électroniquement. Un petit robot qui se promènerait discrètement dans une pièce, j'ai donc réalisé Nestor.
Sa particularité est sa mécanique réalisable facilement avec très peu d'outils: un cutter et de la colle à balsa. Il est donc parfait pour être réalisé par un débutant n'ayant pas de grandes compétences en mécanique.

Je vous décrirai dans cette page sa réalisation de A à Z, illustrée par de nombreuses photos.

Voici le matériel nécessaire à la réalisation du robot :

colle cyanolythe
cutter
scotch double face
2 servomoteurs standards
bille de manutention
2 plaques de balsa
1 accumulateur NiCd? 9V
2 accumulteurs NiCd? 1,2V
2 roues ( piocher dans la boite de mecano perdu au fond du grenier )
papier de verre
prise jack femelle 3,5mm
prise de programmation
marqueur fin
2 interrupteurs bipolaires

Etape 1: Découpe de la plaque de fond et fixation de la bille de manutention

La première étape consiste donc en la découpe de la plaque de fond. Celle ci sera une plaque de balsa d'épaisseur 4 mm et de dimensions 160*100 mm. Ensuite il faut fixer la bille de manutention ( sorte de roue folle ) centrée à l'avant.

Il faut maintenant dessiner au marqueur la place des servomoteurs à l'arrière de la plaque.

Etape 2: Transformer les servomoteurs en motoréducteurs avec roues

Le but de cette étape est de transformer les servomoteurs ( comme ils servent de moteurs de propulsion, il vaut mieux qu'ils soient à roulement à bille, et à couple standard de environ 3Kg/cm, j'ai donc choisi les servomoteurs de junun .
Mais un servomoteur ne peut tourner que de 180°, il faut donc le modifier pour qu'il puisse tourner de 360°.
Tout simplement retirer toute l'electronique et le potentiomètre du servomoteur et souder deux fils sur les broches du moteur.

Etape 3 Fixation des servomoteurs modifiés sur la base et découpe des deux cotés

Pour fixer les deux servomoteurs sur la plaque de la base, il suffit de poser un scotch double face sur l'emplacement des moteurs.

Au final les servomoteurs seront aussi vissés sur les plaques des côtés pour renforcer leur fixation sur le chassis.

Passons maintenant à la découpe des cotés gauche et droit :
Couper dans du balsa d'epaisseur 4 mm un rectangle de 160*100 mm pour chacun des deux cotés.

Tracer alors sur celle ci l'emplacement du servomoteur et du futur capteur de proximité ( une encoche de 25*13mm dans mon cas ) et découper les proprement. Nous allons maintenant passer au collage de ces deux cotés :

Placer de la colle cyano sur la tranche du coté à coller, placer le, et le maintenir en place quelques instants le temps que la colle prenne. Répéter l'operation une deuxième fois pour l'autre coté.

Etape 4: Réalisation de la face arrière du robot

Nous allons réaliser la face arrière du robot qui reçoit tout les connecteurs et interrupteurs, il est important de faire cette étape avant le collage de l'arrière car il sera impossible après la fixation de cette face de la modifier. J'ai donc placé dessus un connecteur de programmation à 5 broches et un connecteur jack femelle de 3,5mm pour pouvoir charger les batteries. Mais comme il n'y a qu'un connecteur de charge pour deux packs d'accumulateurs j'ai ajouté un interrupteur qui permet de selectionner le pack d'accu à charger et enfin un interrupteur de marche/arrêt.

La plaque de balsa mesure 90*100 mm et est d'épaisseur 4mm
Une fois que les connecteurs et interrupteurs sont fixés, il ne faut pas encore fixer la plaque, il faut dès maintenant faire les connexions aux cables... Car cette partie sera impossible après.

Je n'utilise pas un pack 4.8V mais un de 2.4V car lors de la modification des servomoteurs je me suis rendu compte que les moteurs fonctionnaient en 2-3V et non en 4.8V. J'ai donc réalisé un pack d'accumulateur NiMh? 2,4V 1700mAh.

S1 est le sélecteur de charge : il sélectionne si le pack 9V ou le pack 2,4V doit être chargé.
S2 est le sélecteur CHARGE / MARCHE

Une fois le circuit réalisé vous pouvez coller la plaque, correctement soudée et vérifiée, sur le chassis.

Etape 5: Finitions

Nous pouvons donc passer à l'étape des finitions.

Premièrement vous pouvez visser les servomoteurs avec les vis fournies par le constructeur sur le chassis pour renforcer leurs fixation, mais les vis étant plutot longues, elles n'ont pas beaucoup de prise si vous les fixez sur 4mm de balsa, vous pouvez donc placer des petites calles en balsa à l'intérieur du chassis pour améliorer l'accroche.

Deuxièmement, le cablage que nous venons de faire n'est pas très esthétique... J'ai donc choisi de l'enfermer dans du balsa

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