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C'est Émile

13 DOF Humanoïde

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98 réponses à ce sujet

#1 Path

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Posté 28 janvier 2017 - 05:24

Je vous présente Émile. Pourquoi Émile ? Parce que "c'est Émile". Pour la liaison entre le T et le É. Pour faire T1000 ... Voilà, ça c'est fait ...

 

Ce projet fait suite au montage du kit http://www.robot-mak...manoide-13-dof/

Il contient des Servomoteur TowerPro MG995.

Ils sont pilotés par le Driver I2C pour 16 servomoteurs.

 

IMG_3492.jpg

 

Le projet n'est pas encore alimenté. Je prévoyais d'utiliser une batterie 3,7V de 2500 mAh avec un step-up 5V. Mais c'est insuffisant. :( La tension chute à 2,5V dès que j'alimente les 13 moteurs. Aucun ne bouge.

 

Si je prends la description des servos : 1 450 mA pour 11Kg/cm environ. Si le prend un bras : 18cm, cela limite à 600 grammes. Une jambe : 19,5, cela limite à 500g. Je n'ai pas pu peser les bras et les jambes mais ils ne doivent pas être loin de ces masses. 

 
On va dire que les 6 servos les plus consommateurs de courant sont les 2 hanches et les 4 des épaules. Pour ceux là, on va prévoir le max : 8700 mA. (6x1450 mA)
Pour les autres, la tête, les coudes, les genoux et les pieds, on va prévoir la moitié : 4900 mA. (7x700 mA)
 
Ce qui me donne au total : 13600 mA.
 
Je dois donc trouver une alimentation de 5V et d'au moins 13A ...
 
Mon raisonnement est-il le bon ?


#2 Oracid

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Posté 28 janvier 2017 - 06:02

Avec 13A, tu n'as aucune réserve, mais bon peut-être que tous les servos ne vont pas s'activer simultanément.
Comme c'est toi qui paye, moi, je mettrais 20A.

Bienvenue à Émile.
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#3 Path

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Posté 28 janvier 2017 - 07:19

13 A parce que je crois avoir compté large. Mais je crois surtout parce que par activé on entend aussi la tenu de la position. Sinon, je viserai moins.

 

20 pour Oracid, qui dit mieux ? :)



#4 ashira

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Posté 28 janvier 2017 - 07:27

Tu n'as rien pour mesurer un courant ?

J'ai des mg995 ça doit être à peut près le même moteur dedans. Si tu veux je mesure le courant d'un servo au blocage pour te donner une idée des la consommation max.

#5 macerobotics

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Posté 28 janvier 2017 - 07:27

Bonjour,

 

Tu peux divisé les alimentations en fonction des parties du robot humanoïde.

Exemple :

  • Une alimentation +5V pour le bas droit,
  • Une alimentation +5V pour le bas gauche,
  • Une alimentation +5V pour le haut, ...

Ceci permet d'avoir des plus petites alimentations et d'avoir une certaine modularité.


Mace Robotics - mobile platform for education makers and research.

www.macerobotics.com


#6 Path

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Posté 28 janvier 2017 - 07:39

J'ai déjà tenté de mesurer le courant pour ces servo. J'utilise un multimètre mais il n'indique pas de valeur fixe. Il déconne.

 

Si je mets une petite résistance (100 Ohm) en série avec le servo, la tension aux bornes de la résistance peut me donner l'intensité qui la traverse. Non ? Déconnant ?

 

M. Mace, c'est une super idée de diviser !! Merci. Je la garde en alternative, si je ne trouve pas mon bonheur avec le driver I2C qui centralise l'alimentation des servo. Je vois bien un petit arduino avec sa batterie sur chaque bras et chaque jambe. Et un arduino sur le dos pour piloter les 4 membres.



#7 ashira

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Posté 28 janvier 2017 - 08:22

Si, ça te donnera le courant qui la traverse avec u=ri, mais ça ne sera pas le même courant sans la résistance. Il faudrait une résistance de shunt, plus faible ( et grosse, pas les 1/4 de watt que l'on utilise dans les petits circuits).

#8 Path

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Posté 29 janvier 2017 - 12:10

J'ai pas ça. (J'espère que Mike prend des notes) :)



#9 Mike118

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Posté 29 janvier 2017 - 04:07

On va te trouver tout le matériel qu'il te faut ;) 

Par contre il y a déjà un capteur de courant dans la boutique qui pourrait te dépanner :P 


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#10 Path

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Posté 29 janvier 2017 - 02:27

J'ai chopé un multimètre qui fonctionne !! J'ai utilisé un petit transformateur secteur 5V et 2,5A.

 

Courant de blocage : 1,6A. Facile à obtenir. J'ai immobilisé le palonnier dans mes mains. Ça fait bien mal aux mains :) Costaud la bête !! A noter au passage, à aucun moment les engrenages ont sauté. Rien à voir avec les petits tower 9g en plastique !!

 

Courant de tenu de position, environ 1,1A

 

Courant à vide, plus difficile à lire car fugace. L'ampèremètre n'est pas monté au dessus de 300mA.

 

Sans titre.png



#11 Path

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Posté 29 janvier 2017 - 08:53

En lisant la datasheet du pca9685, on voit dès le début que c'est fait pour des leds. Je poursuis en cherchant les limites de courant sur les sorties 3 broches. Alors je suis pas pro de ce genre de document mais je vois nul part des courants compatibles avec mes mesures.

 

driver-i2c-pour-16-servomoteurs.jpg

 

C'est page 38 Fichier joint  PCA9685.pdf   399,2 Ko   41 téléchargement(s)

 

Sans titre.png

 

J'ai raison ?



#12 ashira

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Posté 29 janvier 2017 - 09:07

Oui c'est limite! Utilise juste les sorties pwm de la carte sinon ça va fumer ^^

#13 Path

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Posté 29 janvier 2017 - 10:50

C'est la doc du chip. Il se peut que sur le circuit imprimé, la tension d'alimentation V+ du bornier vert ne passe pas par le chip pour alimenter les servos.

 

Sur le site d'adafruit, https://learn.adafru...w=all#downloads

On voit bien que le + des servos est bien le + de l'alim. 

Le site précise même qu'on peut l'alimenter en 5V 10A. Ok :)

Mais 10A, c'est pas encore assez.

 

 

 

Je précise, pour ne pas confondre chip et pcb (comme je l'ai fait plus haut)

 

PCB fait pour des servos. (Driver 16 servo I2C)

 

Ce circuit permet d'alimenter les servos avec une source alternative. La limite max en intensité est à définir. Chez Adafruit, lady ada précise qu'on peut l'alimenter en 5V 10A.

 

driver-i2c-pour-16-servomoteurs.jpg

 

adafruit_products_fabprint.png

 

adafruit_products_schem (1).png

 

 

 

Chip fait pour des leds (PCA9685)

 

Le circuit intégré qu'on trouve sur le circuit imprimé du driver 16 servo.

Les courants du datasheet sont suffisant pour la commande des servos.

 

Fichier joint  PCA9685.pdf   399,2 Ko   41 téléchargement(s)
 
Sans titre.png

Modifié par Path, 30 janvier 2017 - 11:26 .
complément d'infos


#14 Path

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Posté 30 janvier 2017 - 02:28

J'en appelle à vos remarques. C'est une solution qui me parait jouable. C'est un compromis poids / charge électrique.

 

  • 5 pack de 6 accu. AA NiMH de 1,2V - 2300mAh et 38g

=> 1140g de charge répartis en 5 x 228g sur les bras, les jambes et le torse.

=> 7,2V et 2300mAh pour chacun des 4 membres (3 servos) et une fois pour l'arduino, la tête et quelques capteurs soit en tout 11,5Ah.

=> une utilisation du robot de 40 min si les servos sont au max.

 

Il va falloir le charger en 5 fois ... C'est l'inconvénient de cette solution.

  • 5 Convertisseur 5V 7A

=> pour être confort.

  • Je vais utiliser ma arduino mega

=> elle me donnera plus de place pour le programme et me permettra de piloter les 13 servo.

 

 

Avec ça, j'ai tout de même une question :

 

J'ai déjà le chargeur NiMH pour 6 cellules. Ça m'ennuierai de passer au Lipo, j'ai pas les chargeur. NiMH, on peut espérer quel courant max de sortie ? J'en espère 4,8A en pic. Ça passe à votre avis ? Sur le net, je trouve l'info et son contraire ...



#15 Mike118

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Posté 30 janvier 2017 - 02:53

ça me paraît un peu surdimensionné tout ça ... 

Moi pour tout le côté allimentation je proposerais plutôt

 

  • 2 convertisseurs 5V 7A et deux drivers, un pour les 2 jambes , ( 6 servos)   et  un pour le haut du corps  ( 7 servos )  ( l'avantage du drivers est qu'il facilite la connections des serveaux et le passage de l'alimentation ) d'ailleurs je recommande même de brancher le convertisseur directement sur une prise pour servo 
  • Une seule batterie centrale , à mettre au niveau du tronc du robot ou  2 branchée en parallèle ( et qui pourront être chargé en une  seule fois ensemble) une dans chaque jambe.  (Attention , pour brancher les batteries en // le faire avec des batterie qui on la même origine, même vécu, et même niveau de charge. Et une fois les batterie " appairée éviter de les séparer. ) 
  • Ce capteur de courant et tension peut aussi être utile pour savoir le niveau de batterie du robot  ... ou tout simplement cet afficheur voltmètre à led 
  • Penser à un bouton On Off simple mais efficace ou type arrêt d'urgence   plus facile à utiliser en cas de nécessiter de coupure rapide, et obligatoire dans le cas de certaines compétitions comme la coupe de france de robotique. 

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#16 Path

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Posté 30 janvier 2017 - 03:33

Il faut aussi alimenter les capteurs et l'arduino quel qu'il soit.

 

Je peux compter sur combien d'ampères en sortie d'une NiMH ?

 

Et, une seule batterie ? Mais je veux pouvoir m'en servir plus de 10 min.



#17 Oliver17

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Posté 30 janvier 2017 - 07:05

Oups, que dire vu que j'utilise le PCA9685 mais sur une PI, perso, lorsque je branchais sur le bornier ça fonctionné bien, par la suite Telson m'a conseillé de brancher directement l'alime sur une des sorties du PCA, ça fonctionne bien aussi.

 

Pour l'instant j'ai juste testé 7 servos en même temps, je n'ai pas remarqué le moindre problème, bon après mes tests hein, non rien de bien folichon, surtout lorsque je vois vos tests :/

 

Si je peux t'aider sur se driver, enfin essayer, y a pas de soucis ^^



#18 Mike118

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Posté 30 janvier 2017 - 07:11

il suffit de mettre une batterie avec suffisamment de mAh genre 6.6 Ah =) voir deux si tu veux doubler l'autonomie =) 


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#19 Path

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Posté 30 janvier 2017 - 09:07

Merci Oliver, Ils consomment combien tes servo ? Tu as moyen de mesurer ?
C'est des MG995 ?
Cela m'aidera.

#20 Path

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Posté 30 janvier 2017 - 09:28

Merci Mike, je vais étudier tout ça.




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