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Mon Robot Humanoïde 13 DOF C'est Émile

13 DOF Humanoïde

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137 réponses à ce sujet

#21 Oliver17

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Posté 31 janvier 2017 - 10:10

Hum hum, ben à la consommation 

 

Ce sont des HD-1501MG que j'utilise pour mes tests

 

Tension d'alimentation : 4.8 ~ 6 V

Tension maximale : 6 V

 

Par contre "mesurer" je ne sais pas faire :(

 

J'ai deux multimètres si besoin.


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#22 Path

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Posté 31 janvier 2017 - 12:52

J'ai pas trouvé de tuto ici, sur le forum, pour utiliser un multimètre en ampèremètre. Trouvé dans un pdf sur le net. Il explique très bien.  Fichier joint  ct_utiliser_multimetre.pdf   160,62 Ko   228 téléchargement(s)

 

multimetre.png

 

En série et la borne COM sur le (-) du circuit.

 

amperemetreserie.png

 

 

 

 

Pour ton servo, (Fichier joint  HD-1501MG.pdf   370,86 Ko   108 téléchargement(s)), sur le papier, Il peut consommer jusqu'à 2,3A à 4,8V (courant de blocage).

 

Je te remercie, j'ai ma réponse ;) Tu en mets 7 qui fonctionnent en même temps sur le driver 16.

 

 

 


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#23 Oliver17

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Posté 31 janvier 2017 - 01:08

Ah ok, je place le COM à la sortie du servo, et le 10A à l'entrée, et je le fais fonctionner, c'est ça ?

 

Si c'est le cas, j'ai une question, sur un de tes post tu stipule que tu n'as pas trop le temps de mesurer avec le servo en action car ça va trop vite.

Si on joue avec le temps genre lui dire qu'il met 2 à 3 secondes pour faire 180°, la mesure sera la même ???


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#24 Path

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Posté 31 janvier 2017 - 01:28

 

 

le COM à la sortie du servo, et le 10A à l'entrée,

L'ampèremètre en série pas en parallèle.

 

Mon multimètre met un certain temps à afficher une mesure. une fréquence d'affichage de 2 par secondes à peu près. Le servo va plus vite :) Mais si tu regarde les mesures dans le temps, tu pourras prendre un maximum. C'est pas super fiable.


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#25 Oliver17

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Posté 31 janvier 2017 - 07:34

Bon ben, en me plaçant sur le 20m.10A, la plus grosse valeur que j'ai pu obtenir est 0.65 , sinon en moyenne j'ai 0.2 voir 0.25.

 

J'ai du essayer une bonne quinzaine de fois.

 

(En revanche désolé j'ai pas pris le temps de voir comment bien lire l’ampèremètre, le pire c'est que je le savais, et j'ai oublié, snif, honte à moi) 

 

J'espère que ça peux t'aider.

 

Ps : c'est clair qu'un tuto tous simple pour apprendre à se servir d'un multimètre et savoir le lire ne sera pas de trop, cela peut paraître simple pour certains, mais perso j'ai une mémoire qui (zut j'ai oublié se que je voulais dire), ah ouais, qui me fait défaut par moment ^^

 

Merci


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#26 Path

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Posté 31 janvier 2017 - 08:22

Merci Oliver :)


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#27 Path

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Posté 01 février 2017 - 05:31

Alors, à priori, je pars sur ce type de montage : alimentation unique 12V et arduino mega. C'est vrai que ma première idée était un peu sur évaluée. Ceci dit, je ne vais pas mettre 2 driver 16 servos et j'ai besoin de la mémoire de programme du mega qui suffit à piloter les 13 servos.

 

La recharge se fait en une fois, je simplifie le câblage avec quelques soudures sur une veroboard et je diminue le poids.

 

J'ai trouvé ces composants.

  • 2 blocs (une sur chaque omoplate) de 5 cellules NiMH en série format sub C à 4000 mAh. 30A en valeur typique. 20C de décharge max. Soit 80A :). Ça ajoute 415g c'est moitié moins que ma première solution.

NB. Le format AA qui rentre dans le tronc à l'horizontal n'a que 3 C pour 2300mAh soit 6,9A max. Ceux-là auraient été bien planqués.

  • Convertisseur DC-DC 8,3-14V vers 5V et 16A. Il consomme 10A max sur les batteries. Ce qui donne au minimum 30 min d'autonomie à fond :)

 

Voltmètre embarqué et interrupteur, j'ai.

 

Ça va lui faire un bon sac à dos.

 

En espérant que je me suis pas trompé dans les calculs. Il est tard.


Modifié par Path, 01 février 2017 - 04:19 .
Pas 5000 mais 4000 mAh 20C -> 80A

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#28 Oliver17

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Posté 01 février 2017 - 11:08

Perso se qui me déprime c'est l'autonomie, (je parle en général pour les robots), c'est frustrant je trouve, on va jouer 30 mn avec et là plus rien...

 

...recharger pendant X temps, 30 mn et plus rien etc etc

 

Snif

 

Un jour peut être existera t'il une solution plus intéressante.

 

(des hamsters dans une roue avec une dynamo lol)


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#29 Path

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Posté 01 février 2017 - 01:30

Alors en vrai, avec les 4000 mAh (que je connais déjà avec Ash et Hector), ce sera bien plus que 30 min. Et mon calcul est en mode "bon père de famille".

 

Il faut de toutes les façons une alimentation de développement. Je vais pas utiliser les batteries pendant la phase de codage, c'est trop long.

 

Il est aussi facile de faire un câblage électrique qui te permet d'alimenter le robot sans la motorisation pendant que ça charge.

 

Le dernier point, concerne les limites angulaires des servos. Hier, j'ai testé avec l'ampèremètre branché. Les servos consomme beaucoup plus quand ils sont commandés à leurs limites. L'ampèremètre m'a permis de voir la plage de consommation normal. Elle plus courte que la limite physique mais je vais gagner de bon gros Ah. ;)


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#30 Path

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Posté 02 février 2017 - 04:42

Tout est commandé.

 

Le sac à dos.

 

209314_LB_00_FB.EPS_1000.jpg

 

Le convertisseur DC DC

 

157347_BB_00_FB.EPS_1000.jpg

 

Le driver i2c 16 servo va me servir dans un autre projet.

Voilà comment je vais le remplacer :)

 

IMG_3512.jpg

 

IMG_3513.jpg

 

Là j'ai bien ramé, rien ne se touche. Je vais pas avoir des pb d'arc électrique avec mes 10~16 A ?

 

IMG_3514.jpg

 

Le tout sera piloté par une mega. Pour l'instant, je ne prévois pas de raspberry.

 

arduino-mega2560-rev3-officiel.jpg

 

Il aura un visage (ou juste des infos de debug) avec ça :

 

ecran-oled.jpg

 

Pour finir, il aura besoin de capteurs.

 

bno055-9-dof-absolute-orientation-imu.jpg

 

Je kiffe !!


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#31 ashira

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Posté 02 février 2017 - 04:48

Pas de problème pour les arcs :)
Ils sont dû à une grosse tension plutôt qu'à un fort courant. Mais faudrait pas qu'un truc conducteur vienne toucher les 2 pistes!

#32 Path

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Posté 02 février 2017 - 04:52

Merci, tu m'as rassuré :)

J'ai passé plus de temps à tester les connections et les non-connections qu'à souder.

Il sera installé sur un plexiglass pour le protéger.


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#33 Oliver17

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Posté 02 février 2017 - 09:12

Outch, super classe tous ce que tu lui a prévu, j'ai hâte de voir sa bobine ^^


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#34 Path

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Posté 26 février 2017 - 05:22

Voilà quelques nouvelles.

En ce moment, le boulot ne me permet pas d'aller aussi vite que je voudrai :)

 

Finalement, les batteries vont mieux sur le ventre et les fessiers que placées sur les omoplates.

 

De face,

IMG_3522.jpg

 

De dos,

IMG_3523.jpg

 

De profile,

IMG_3526.jpg

 

Le BNO dans le tronc, l'écran sur le visage et le voltmètre sur le torse.

IMG_3527.jpg

 

C'est vraiment le bordel tous ces câbles !!

IMG_3529.jpg

 

Aller, j'attaque le code !!


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#35 Oliver17

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Posté 26 février 2017 - 05:27

YYEEAAAHHHH excellent !!!!!!

 

Il est pas trop charger pour pouvoir effectuer des mouvements sans se péter la tronche ?


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#36 Path

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Posté 26 février 2017 - 05:35

Merci !!! Je kiffe à donf :)

Il est assez alourdi (j'ai toujours rien pour peser :/ ) Mais les batteries et le montage d'alimentation me permettent d'utiliser le potentiel des servos.

Je vais bientôt vérifier par la pratique, le verdict du monde réel ^^


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#37 macerobotics

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Posté 26 février 2017 - 05:39

Super avancement, vivement les premiers pas de ton robot Émile !

Tu peux utiliser des serre-câbles pour le dos.


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www.macerobotics.com


#38 Mike118

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Posté 26 février 2017 - 05:45

 

Tu peux utiliser des serre-câbles pour le dos.

 

C'est marrant de parler de ça : des serre-câbles arrivent dans environ 2 semaines sur le shop =) 

En tout cas super les avancements ;) Bonne continuation pour la suite =) 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#39 Path

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Posté 26 février 2017 - 05:47

Merci messieurs :), je manquerai pas de vous montrer ça.

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#40 Oracid

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Posté 26 février 2017 - 06:40

Là, ça décoiffe ! je suis vraiment impatient de le voir bouger.
Pas mal les profilés...




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