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Mon Robot Humanoïde 13 DOF C'est Émile

13 DOF Humanoïde

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137 réponses à ce sujet

#121 Path

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Posté 16 décembre 2017 - 04:13

Emile ne fonctionne pas en dynamique. Il ne doit pas perdre l'équilibre.

Il a 3 axes sur chaque jambes et un bras pour basculer sur le pied d'appui. Il a la pointe des pieds plates (pieds rectangulaires). Il tient sur la pointe des pieds quand il y a un angle entre les 2 jambes.

Après, comme ses axes sont tous parallèles, il me faut une solution ou les pieds restent parallèles. J'ai pas trouvé mieux que cette solution militaire. 

 

Je suis sur Hector en ce moment. Je fini le codage du driver pour le rplidar. Dès que c'est fait, je reviens là dessus. J'ai des trucs à voir avec Amhnemus :) On en reparlera des virages du Emile façon militaire ;)


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#122 Path

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Posté 19 mai 2018 - 01:07

 
C'est vrai. Mon câblage pourrait bien introduire un tas de bruit parasite dans les commandes. J'ai tout bien aligné en plus :)
Surtout que quand j'ai regardé la forme du signal d'alim, c'était en forme de créneaux pendant l'utilisation.
 
IMG_3999.jpg

 

Comment résoudre le pb ? 

Les câbles à 3 brins des servos ne sont pas facilement séparables.

Je pourrais comme le suggère Zav' ajouter un tore de ferrite sur chacun des 7 câbles.

Je pourrais enrouler les câbles sur eux-même.

Je pourrais faire des boucles avec le surplus ou couper ce surplus.

Je pourrais blinder les câbles.

 

Vous voyez d'autres pistes pour réduire les parasites ?

 

PS. J'y réfléchis. Mais je vais continuer mon Hector pour le moment. Je m'y remettrai plus tard sur Emile.


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#123 Mike118

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Posté 19 mai 2018 - 01:24

J'ai le même genre de configuration que toi avec plus de servomoteurs ... 

La seule précaution que j'ai prise : Le 5V qui alimente la puissance des servomoteurs ne doit pas être le même que celui qui alimente le driver pour servo et l'arduino nano ... 

 

Sinon je ne sais pas si tu l'as déjà lu mais j'ai rédigé cet article : Les différentes configurations de robots bipèdes   j'ai pas ajouté émile je ne savais plus où le mettre x) quand tu te seras arrêté sur le nombre de degrés de libertés je l'ajouterais ^^  Tu vas peut être ajouter une catégorie si tu restes sur 7 ! x) 


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#124 Path

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Posté 19 mai 2018 - 04:38

Sur le bipède à 7 dof que tu vois juste au dessus, je n'ai que les servo à alimenter. L'arduino qui le pilote est alimenté par mon ordi. Aussi, les câbles de 0 et 5V sont séparés des 2 câbles i2c.

Du coup, je reste sur l'idée de Zav'.


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#125 Melmet

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Posté 20 mai 2018 - 08:20

Moi perso, j'ai du câble 4*0.75 en LIYCY ( câble blindé) je prendrais ça si j'avais le problème. 

Apres un TOR pourquoi pas si tu as pas de câble blindé. 


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#126 Path

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Posté 20 mai 2018 - 12:49

Le câble blindé, tu l'utiliserais pour remplacer le câble de commande ? De chaque servo ? Dans l'idée, tu démonterais les servos pour changer le câble ?
Ou peut-être je n'ai pas bien compris ce que tu suggère.

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#127 Path

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Posté 20 mai 2018 - 12:59

Pour Mike, jai mis le schéma de câblage dans ce post plus haut. On y voit la séparation des 2 alimentations. Mon ordi alimente l'arduino et le driver 16 servo. Les servos ont leur alim séparée. http://www.robot-maker.com/forum/topic/11106-mon-robot-humanoide-13-dof-cest-emile/?p=90599

 

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#128 Melmet

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Posté 20 mai 2018 - 01:33

Les câbles de tes servos sont facilement démontable? 

Essaye deja avec un TOR. 


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#129 Mike118

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Posté 20 mai 2018 - 01:40

Hum... Juste pour faire un essais : essaye de te brancher directement sur une prise pour servo pour l'alimentation. 

C'est par là que je me branche moi ... 


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#130 Path

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Posté 20 mai 2018 - 02:05

J'ai pas bien compris ce que tu propose, Mike mais si tu parle d'isoler l'alimentation des servos de cette manière et de n'utiliser le driver que en générateur PWM, c'est déjà fait. Et ça n'arrange pas le pb.
 
IMG_3512.jpg
IMG_3514.jpg

 

 

@Melmet, j'ai pas trop envie de démonter les servos :) ^^

 

Je referai des essais en retirant le les attaches des câbles histoire de les espacer.

Merci !!


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#131 Melmet

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Posté 20 mai 2018 - 09:12

Y a peut être un truc qui est mal interpréter par moi, tu entend quoi par "bruit parasite dans les commandes" ?

 

En regardant ta carte je me demande s'il suffit pas d'ajouter un condo de filtrage sur l'alim des servos.


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#132 ashira

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Posté 20 mai 2018 - 09:17

Tu as un screen d'oscilloscope des parasites que tu veux supprimer ?



#133 Melmet

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Posté 20 mai 2018 - 09:19

ok j'ai capter les bruits. :) 


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Posté 20 mai 2018 - 10:40

J'ai fait des tests des condo. Et j'ai gardé un gros de 3,3mF en parallèle avec un petit de qq nano. En plus de celui présent sur le driver 16 servos (1mF). Ça a amélioré le tremblement des servos. Visiblement, le lissage n'est pas le seule pb. Le pb qu'il me reste à régler est celui-ci :

 

http://www.robot-maker.com/forum/topic/11106-mon-robot-humanoide-13-dof-cest-emile/?p=90599

L'animation n'est pas volontaire ^^ C'est l'oscillation que j'obtiens quand je lui demande de tenir une position statique et qu'une jambe doit luter contre la pesanteur.

 

Je vais faire des tests isolés du robot avec 2 servos alimentés et commandés. Le ferai des captures d'oscillo.

Je vais tester avec le tore, en faisant des boucles avec le câble des servos et en faisant des torsades avec le même câble. Les 3 tips que j'ai pu rassembler depuis que j'ai ce pb. Pour le blindage, c'est plus compliqué de tester.


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Posté 20 mai 2018 - 11:48

Petite question est ce que tu as commencé par bien calibrer tes servo avant le montage ? 

Visiblement tu n'as le problème que sur 1 seul servo ... Les autres sont bien piloté aussi non ?


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Posté 21 mai 2018 - 01:34

Calibrer ?  Tu veux dire trouver le min et le max ? Je peux avoir déconné mais je suis passé par là oui.

 

Sur l'autre jambe, c'est pareil :)


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Posté 21 mai 2018 - 02:02

Bon et bien je continue de chercher quel peut être ton problème ... 


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Posté 21 mai 2018 - 06:35

Laisse tomber le blindage. je pense  que c'est pas la peine la.


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