137 réponses à ce sujet

[Oliver17]

Hum, je vais surement dire une connerie, on dirait qu'il ne tiens pas la position, genre il atteint bien la position mais ne la maintient pas, ce qui fait qu'il relâche et essaye de retourner à sa position etc etc.
 

^^

[ashira]

Et à 90°?
Il a du jeu?
Il oscille peut être autour de la consigne a cause d'un jeu.

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C'est bien là le mystère Oliver

 

La patte levée à 90°, c'est la même histoire.

Il y a du jeu oui mais c'est mineur à coté de ce que j'ai filmé.

Quand les efforts sont moins grands, je ne constate pas du tout de pb. 

 

J'ai du mal à croire que ce sont les servos. Ils ont de la "patate" quand même. Mon intuition me dit que c'est l'alimentation ...

 

J'ai fait une autre expérience :

Quand je prend la meilleure de mes alimentations : la batterie 12V (20C de décharge max. Soit 80A), avec le même convertisseur CC, il y a moins d'amplitude dans l'oscillation. Moins qu'avec l'adaptateur secteur 12V 5A.

Après, vu que j'ai pas de chute de tension, je comprends pas pourquoi ça améliore. Si le robot consommais plus que le max du courant de l'adaptateur secteur, j'aurais vu une chute de tension.

 

Merci pour vos réponses.

[Amhnemus]

Salut salut oui Émile a bien changé. Pour ton soucis je pense que c'est ta façon de commander tes servos tu le fais en train d'impulsion avec le PWM non?

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Merci pour ton aide. Les impulsions pwm sont générées par la carte driver 16 servos. J’ai contrôlé à l’oscilo. Ils sont stable dans le temps en frequence et en duty. Et très proches de la commande. Plus proche que ceux générés par arduino directement avec servo.h d’ailleurs. Tu parlais de ça ?

[Amhnemus]

C'est bizarre j'avais moins de soucis avec servo.h que en PWM qui ne maintenait pas forcément et qui chauffait beaucoup avec servo.h jamais eu de soucis et tes servos c'est des officiels ?

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Il est tres bien servo.h je parle de pouillemes de différences entre le driver physique et servo.h. Cest sur la fréquence que jai noté des différences.

Les servos, cest des 995 du shop ici. Oui.

Je crois je merdois au niveau de mon alim.

[Amhnemus]

T'a essayer avec servo.h sur ton bipède pour voir la différence si il fait toujours ses oscillations parce que servo.h permet d'alimenter en continue tes servos et de maintenir la position de consigne quand tu fais le .attach . Parce que sinon je vois pas vraiment d'où vient le problème ton ratio poid/force est bon . Après si ça vient de ton alim essaie avec l'alimentation de la carte qui est stable

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Le driver envoit le signal pwm en permanence, dès quon le commande. Il ne sarrête pas. Et chacun des servo a une commande. Si jai bien compris ce que tu veux dire. Comme servo.h.

Jai controlé à oscilo pendant les mouvements involontaires. Le signale est invariant. Même la tension dalim ne chute pas. Avec le gros condensateur en paralelle sur la sortie du convertisseur dc, Jai des créneaux de 0,2 0,3V en dessous du 5V.

[Amhnemus]

Bon j'ai plusieurs questions différentes :

Es ce que tes servos ont le même comportement ?
Es ce que c'est seulement quand elles doivent supporter ou lever de la charge?
Es ce que tes servos ont suffisamment le temps d'atteindre la consigne?

Bon je vais être chiant mais bon je pense que c'est quand même ton signal PWM qui fait ça j'ai peut être tort mais c'est ce je pense. Tu veux pas faire un essaie de commander un seul servo avec servo.h en laissant les autres en PWM dans la même configuration de ta vidéo pour voir si ça change quelques chose ?

En tout cas ton soucis c'est un truc de merde et quand on va le trouver on va se dire "mais oui où avais-je la tête".

[Amhnemus]

J'y pense t'a essayer de faire un debug avec digitalread pour voir si tes servos atteigne bien leur position ? Et d'y voir plus clair entre ce que tu demandes et ce que tu as ?

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Cest seulement quand ils sont en position de luter contre la gravité. Jai changé un des servo de la hanche. Pas mieux. Ils ont le temps. La consigne ne change pas.

Merci pour tes retours. Je regarderai ça. Là je suis pas chez moi.

[Amhnemus]

Pas de soucis tiens nous au courant

Mais je pense que comme ton servo à un peu de jeux plus le poids il ne doit pas atteindre sa position et il cherche à l'atteindre

[Amhnemus]

Salut Path j'aurais aimé savoir avec quoi tu as fais tes semelles pour Émile et savoir aussi si ça marche bien et comment tu les as coller car je cherche à faire pareil pour SABR. Merci d'avance

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Je sais pas nommer la chose je l'ai trouvé chez un bricotruc. Ça sent le pneu et cest autocollant. ^^ Ça amorti un peu les chocs et ça accroche bien.

A la base, et je cherche encore, cest pour avoir une solution pour tourner. J'imagine un mouvement comme les militaires. Ils tournent d'un quart de tour en prenant appuis sur la talon d'un coté et la pointe du pied de l' autre. Le mouvement ressemble à du moon walk mais sur place. Pour ça, il faut que ça accroche.

Bref, je sais pas encore si c'est satisfaisant

[Amhnemus]

Ok merci pour ton info j'avais déjà tenté de chercher dans les magasins de bricolage mais sans grande satisfaction.

Pour tourner je t'invite à aller voir mes vidéos sur YouTube j'ai trouvé un truc pour tourner avec un truc qui accroche. Parce que pour ce que tu veux faire faudrait des servos pour les hanches. Mais tu peux essayer un truc dans le genre.

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Voilà, j'ai trouvé une video. C'est ça que je veux faire ... Après le voir avancer.

 

 

Fais péter un lien pour tes video

[Oracid]

Ouais, mais ça, c'est valable pour un robot américain, mais je ne suis pas sûr que dans l'armée française on fasse la même chose.
Peut-être que Melmet pourrait nous éclairer...

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Sisi mais osef de l'armée c'est pour le principe.

[R1D1]

Une armée de robots qui marchent au pas de la Yellow Drum Machine ?
https://youtu.be/_RyodnisVvU?t=44s

1. Arms will be pinned to your side as you are at the position of attention

Je pense que si ça, ça marche chez un militaire, ça marche moins bien sur un robot : si tu regardes comment le pied est flexible, tu vois qu'il y a un travail important à ce niveau pour garder l'équilibre. Sur un robot, il faut en général exploiter le torse et les mouvements des bras pour compenser (ce que font les robots récents type Atlas).
Donc amha, il faut soit un a un pied flexible dans plusieurs directions, soit des bras (sinon c'est une démarche de canard comme pour la plupart des bipèdes à 2 servo par jambe).