1
Architecture robot autonome
Posté par Thibault0010,
25 mai 2023
·
340 visite(s)
robot autonome architecture Conception système Guidage autonome RTK IMU stm32
Bonjour, je suis un jeune ingénieur diplômé en système embarqué, je connais donc un peu le milieu du microcontrôleur.
Je souhaite concevoir un robot à 4 roues qui se déplace en autonomie en extérieur (plutôt dégagé) . Le robot devra fonctionner de la manière suivante. Dans un premier temps, le robot est piloté par l'utilisateur et enregistre le trajet. Puis dans un second temps, le robot reproduit en autonomie le trajet enregistrer (la précision devra être de 10 cm entre les points sur le trajet reproduit par rapport au trajet enregistrer).
Je me pose encore des questions pour la navigation sur le choix des capteurs à utiliser.
Est-ce que seulement un IMU (de bonne qualité) suffirait ?
Pour être plus précis, je pourrais faire de la fusion de capteur entre l’IMU et les encodeurs/hall des moteurs.
L’autre solution serait d’utiliser le GNSS (global navigation satellite systems) avec des corrections RTK (en utilisant le réseau open source centipede) pour avoir une précision au centimètre. Je me demande si sous un arbre ou est juste derrière une maison on capte le signal gps (je crois que la correction RTK se récupère via internet) ?
Je pense qu’il sera nécessaire d’implémenter dans le futur, un LIDAR ou de la détection d’objet via une camera (en python). C'est un peu technique merci a ceux qui me répondront.
Je souhaite concevoir un robot à 4 roues qui se déplace en autonomie en extérieur (plutôt dégagé) . Le robot devra fonctionner de la manière suivante. Dans un premier temps, le robot est piloté par l'utilisateur et enregistre le trajet. Puis dans un second temps, le robot reproduit en autonomie le trajet enregistrer (la précision devra être de 10 cm entre les points sur le trajet reproduit par rapport au trajet enregistrer).
Je me pose encore des questions pour la navigation sur le choix des capteurs à utiliser.
Est-ce que seulement un IMU (de bonne qualité) suffirait ?
Pour être plus précis, je pourrais faire de la fusion de capteur entre l’IMU et les encodeurs/hall des moteurs.
L’autre solution serait d’utiliser le GNSS (global navigation satellite systems) avec des corrections RTK (en utilisant le réseau open source centipede) pour avoir une précision au centimètre. Je me demande si sous un arbre ou est juste derrière une maison on capte le signal gps (je crois que la correction RTK se récupère via internet) ?
Je pense qu’il sera nécessaire d’implémenter dans le futur, un LIDAR ou de la détection d’objet via une camera (en python). C'est un peu technique merci a ceux qui me répondront.
Au moment de décider quel capteur utiliser, je me demande si nous capterons ou non le signal GPS derrière un arbre ou un bâtiment.
Eggy Car