J'ai commencé l'appli je voudrais pouvoir enregistrer différentes coordonnées avec l'aide des slider pour créer des séquences et choisir le nombre de fois ou jouer la séquence
Tu peux me donner des pistes stp ?

Il faut stocker les differentes coordonnées mais comment faire au niveau des trames ?

 

Les trames tu peux les stocker dans une variable tout simplement ou alors les écrire dans un fichier txt pour les récupérer plus tard.

 

 

Donovandu88, j'espère que t'es bien payé pour tes formations

 

Va falloir que je réfléchisse à mon taux horaire    

 

 

Bonjour,
Je vois deux façons de "commander" un bras :

1) entrer des "waypoints" (les coordonnées des points de passage de la pince) dans un repère lié à la base du bras.
OU
2) emmener le bras dans les positions successives voulues et enregistrer les coordonnées articulaires (angle de rotation des différentes articulations) correspondantes.

En disant, "sans apprentissage, je voulais savoir si tu pouvais commander ton bras par la première méthode et ainsi imposer un déplacement de la pince de 100 mm sur l'axe des X, par exemple.


Merci,

Philippe

 

1) Je peux faire ce que tu dis grâce à la cinématique inverse avec des coordonnées en X, Y et Z

2) Avec mon application et des sliders, j'apprends au bras les mouvements qu'il devra reproduire.

 

 

Voila j'ai fait ca sous forme de case à cocher..
Quand je coche la case 1 j'enregistre toutes les coordonnées sous forme de tag avec TinyDb pareil quand j'ai choisi les autres coordonnées avec les sliders je coche la case 2 pareil pour la numero 3. Quand je clic sur effacer il vide le cache et decoche toutes les 3 cases... C'est le bouton play qui me pose des doute... Quand je clic dessus j'envoie la trame...

Cela veut dire que je dois tout le temps entrer les coordonnées sur les 3 cases sinon j'aurais des trous dans ma trame ? Cela pose problème d'avoir 3 coordonnées dans la trame pour le code sur l'arduino déjà que suis pas super fort en soft ?

Je pourais faire 3 trames différentes selon les cases que j'aurais coché sur l'appli mais après comment faire lors de la lectures sur l'arduino vu que la trame aura une longueur variable ?

 

Tes trois trames différentes, c'est pour faire une suite de mouvements ou c'est pour avoir trois mouvements enregistrées séparément?

J'aimerai faire une suite de mouvement et comme toi choisir le nombre de fois qu'il faut la jouer

 

J'enregistre des suites de trames dans un fichier texte que j'ouvre par la suite en définissant le nombre de répétition.

Essayes de les enregistrer pour commencer.

 

Peux tu m'expliquer comment, à partir des coordonnées en X, Y et Z, tu peux commander individuellement les différents stepper pour atteindre cette configuration ?

 

Merci

Philippe

 

Il faut que tu te tourne vers la Cinématique inverse pour comprendre tous ça.

Je te laisse étudier ce cours, c'est avec celui-ci que j'ai tous appris : http://www.mon-club-elec.fr/mes_docs/math/bras_5_servos/math_bras_5_servos.pdf

Merci je vais m'y mettre ce soir je me suis déjà gavé de vidéos tuto pour les bases...
Pourquoi il y a une horloge sur ton appli ? Elle est necessaire au bluetooth ou alors c'est pour un écran d'accueil ?
Tu me conseil de télécharger les apk direct pour tester ou d'utiliser l'émulateur ?
Il me faut un hc-05 vu que l'arduino renvoie des info à l'appli un hc-06 ne convient que en esclave ?

 

L'horloge dans l'application sert à faire communiquer le téléphone et le robot tous les certains nombres de secondes.

Vaut mieux utiliser l'émulateur comme ça les modifications apparaîtrons en temps réel.

C'est mieux d'avoir un module bluetooth qui fonctionne dans les deux sens.

 

 

Merci pour l'info !!!

 

D'après ce que j'ai lu sur ce forum, tu as réussi à commander les moteurs pour obtenir un déplacement imposé au niveau de la pince.

Est-ce que tu peux programmer un déplacement de la pince de 100 mm sur les X, par exemple, mais sans "apprentissage" ?

 

Philippe

 

Qu'entends-tu par "sans apprentissage"?

LiquidCrystal c'est pour gérer un écran
Servo, pour gérer les servos
FastLed pour gérer des leds RGB

Je viens de lire ton sujet sur la communication entre arduino et MIT app inventor...
Ca t'embête pas si je pompe un peu ton travail pour mon bras ??

Non vas y, mais il va falloir adapter en fonction des composants que tu utilises.

Ma trame comporte à chaque fois les coordonnées de tous les axes.
Par exemple : 36,54,0,0,24,180,f
36 = Rotation 1
54 = Bras 1
0 = Bras 2
0 = Rotation 2
24 = Bras 3
180 = Position Servo moteur pince
f = fin de trame
Je les stocks dans un fichier texte, à la suite.
L'application se charge de couper les trames à chaque "f" pour avoir "un paquet de coordonnées"

Tu utilises cette methode http://ai2.appinventor.mit.edu/reference/other/displaylist.html

Ou alors tu utilises l'outil fichier texte de l'onglet stockage ?

 

J'utilise "Fichier" de l'onglet Stockage.

 

 

Merci, j'ai parcouru le document et j'ai compris !!
Il s'agit en fait du modèle Géométrique inverse (MGI).

Le Modèle Cinématique Inverse (MCI) permet de déterminer les vitesses de chacun des stepper à partir de la vitesse de l'effecteur imposée.

 

Est-ce que les calculs sont réalisés sur l'Arduino ?

 

Bonne soirée

Philippe

 

Oui tout les calculs sont fait directement sur l'arduino.

 

Voila c'est fait par contre impossible de rentrer les variables que j'avais attribué au valeur du slider j'ai du rentrer le texte directement dans le fichier de stockage
Par contre je galère pour la suite cad comment séparer, récupérer, choisir le nombre de fois à repeter la séquence et envoyer par bluetooth chaque trame

 

Il me semble que je remet le texte dans une variable que je divise ensuite en liste à tous les "f".

Bonjour Donovan cela fait longtemps

Alors j'ai essayé essayé et réessayé je trime mais je n'arrive pas à m'en sortir avec ce code.
Pourrais tu me partager ton code côté arduino stp ?

 

Salut Vinchator, je t'envoi mon programme en message privé 

Je crois qu'il faudra que tu les stocks dans l'Eeprom car à chaque fois que tu vas brancher ton robot, tu n'auras plus de séquences.

En gros, tu veux stocker tout sur l'Arduino?

Je t'envoie en message privé le fichier MIT App Inventor 2 de mon Application pour que t'y jette un coup d’œil, tu auras plus facile.

Oui, j'utilise dans ce robot, 4 librairies :

Oui avec MIT App Inventor 2

A oui je n'avais pas saisie que la photo c'était le tiens. Tu feras un sujet pour le présenter ou pas ?

L'outil en lui même est fixé comment pour le changer rapidement?

Oui je connais Skyentific. J'aime bien ses vidéos et il explique bien.

Ok, et tu penses avoir un bon couple au poignet ?

Le degré de liberté supplémentaire, c'est toi qui l'as conçu ou c'est celui dispo sur Thingiverse ?

D'accord, du coup tu as prévu quoi comme autre outils ?

En espérant que tu aies assez de précision pour pouvoir travailler avec les mèches.
Par contre le dernier point, j'ai du mal à m'imaginer😊

Non pas de cinématique inverse avec l'application pour le moment.
L'application me permet seulement de manipuler le robot axe par axe et également de lui apprendre des mouvements qui seront enregistrés et et répétés

Tu aimerais des détails sur quelle partie du code? Gestion moteurs? Bluetooth? Cinématique inverse?

Oui c'est bien des drivers comme ceux la que j'utilise. Par contre mes Nemas 23 sont plus petit que les tiens.
Ils sont branchés chacun sur un driver et c'est juste la commande qui est dupliqué et comme tu l'as dis, les bobines sont inversées. Je n'ai jamais mesuré le courant réel.

Pour ton robot tu as utilisé MIT App Inventor, un module bluetooth HC06 et un arduino mega avec la bibliothèque AccelStepper pour le piloter avec une application ?

 

Oui c'est exactement ça.

 

J'ai fait un boitier pour accueillir la prise db37 femelle qui sera fixée sur la base

 

Faut que je pense à faire le mien 

 

Bonne astuce
J'ai commandé du spiralé 4x0.5mm2 et 8x0.5mm2

 

Pour tenir tout les fils ensemble, j'ai utilisé de la gaine tressé sur le mien et c'est pas mal.

Tu peux peut-être mettre des raidisseurs sur la partie extérieure non ?