bonsoir,
je suis incapable d'essayer le "plan B", étant imperméable aux concepts du C++ !... Merci quand même.
Par contre le plan A marche trés bien; j'ai donc actuellement une plateforme à 2 moteurs DC, dont un avec capteur Hall permettant de détecter un blocage de roue, et trois senseurs ultrasons (frontal, gauche et droite à 60° par rapport au frontal) . La commande TRIGG est la même pour les 3 et ECHOs sont scannés à tour de rôle avec un intervalle de 10ms. Tout ce matériel fonctionne à la perfection au niveau de chaque élément; le scan US donne des résultats exacts.
Mais j'ai des soucis pour la construction de l'arbre de décision, mon cerveau pédalant un peu dans la choucroute !
Quelqu'un pourrait-il m'indiquer un algorithme donnant à ce robot (baptisé POU) un comportement autonome obéissant à peu prés aux lois du rebond mécanique et capable de se dépétrer de situations de blocage ?
Merci,
Papoutruc.