C'est lequel ton lidar ? Tu sais quel est son débit de données ?

c'est YDLIDAR X4 acheté ici : https://www.elektor....r-range-scanner

il scanne à 8hz par défaut, il renvoie les trames par interface série à 128kbps. il fonctionne correctement avec l'appel windows de test fournie avec, l'aquisition se passe aussi correctement en utilisant le driver arduino disponible ici : https://github.com/E...ydlidar_arduinomais curieusement les interrupts associées au port série du LIDAR ne s'activent qu'après avoir envoyé une data sur le port USB à partir du PC ?? le polling qui fonctionne bien sur un code dédié fonctionne mal quand il est inséré dans le code du robot, certainement par manque de ressource CPU.

Les moteurs ce sont des SCS15 ? 

Quoi qu'il en soit bravo pour le travail déjà réalisé =).
Je t'encourage à regarder les traveaux réalisé dans le cadre du projet vigibot de vigirobotics =). 

 

 

https://www.vigibot.com

Alors certes on est sur des robots roulant et pas sur des quadrupèdes mais le projet est fait de tel sorte qu'on puisse piloter n'importe quel type de robot =) 
Si ça te tente tu pourrais toi aussi contrôler ton robot via le site

interessant, je ne connaissais par Vigibot, merci pour le tuyau.  J'ai eu les servos ici : https://www.aliexpre....268a4c4dAlaXIJ

le prix est interessant, en tous cas beaucoup plus abordable que les  Dynamixel ou autres. Ils sont plutot costauds, avec engrenages en métal, mais j'en ai cramé 3 ou 4, ça ne supporte pas d'être bloqués, mais alors pas du tout... J'ai codé (mais trop tard) des tests de limite pour éviter que les servos butent sur les pièces en 3D. 

Il est top ton RAP

Tu penses à quoi pour exploiter le lidar ?

vu que le traitement n'est pas énorme, je pense prendre un simple Arduino, qui communiquera avec le Teensy en série, le Teensy demandant à recevoir la table "ange/distance" de l'Arduino qui gère le LIDAR. J'ai eu des problèmes pour gérer le LIDAR avec le Teensy, il faut vraiment récupérer les données régulièrement et c'est complqué quand le Teensy gère les mouvements au même moment. 

Et un nouveau follower sur hackaday !

merci !

En grande débutante je ne vais pas pouvoir t'aider, mais ça a l'a air cool je vais suivre le projet ! J'aime bien l'allure générale, avec une marche plus souple ça va être top

 

PS : c'est sûrement une question bête mais qu'est-ce que c'est le boitier bleu rond sur le dessus du robot ? Je n'arrive pas bien à voir

c'est le LIDAR, un capteur rotatif qui mesure la distance avec les obstacles. Il renvoie des données donnant une distance et un angle, ce qui permet de reconstruire (en théorie) l'environnement sur un plan horizontal. 

Ja mettrai ma main au feu que ce sont des capteurs de pression.

oui ce sont des résistances sensibles à la pression, trouvées ici  : https://www.robotsho...lynxmotion.html

Bonjour Philippe,

 

Il me semble avoir vu ton quadrupède sur MySilicium non ?

oui ! c'est même toi qui m'a connaitre le forum !

Bonjour à tous, 

Comme rapidement mentionné dans ma présentation (je viens de vous rejoindre), je me suis lancé dans la fabrication d'un robot à quatre pattes. Tout d'abord, je voulais pouvoir générer le mouvements de pattes, et programmer une séquence de marche. J'ai vu qu'il y a un grand nombre d'hexapodes, beaucoup moins de quadrupèdes, j'aime beaucoup les chiens, donc voilà, ce sera un robot à 4 pattes.

Par ailleurs, je ne suis pas un grand expert de Linux et je préférais mettre les mains dans le cambouis pour coder les algorithmes (cinématique inverse, etc) sans m'appuyer sur ROS, et pouvoir coder sur Arduino en C++ car c'est très rapide. Je viendrai probablement à ROS, mais dans un deuxième temps.

Donc, tout d'abord voici le toutou en action, pendant une de ses premières marches : 

Le chassis est composé de profiles alu (Leroy Melin) et de pièces en 3D connues avec Fusion 360. 

Le hardware comporte un Teensy 3.6 et un contrôleur SSC32U LynxMotion. Les 12 servos ont été achetés chez Aliexpress, ils sont censés générer 15kg de couple, pas sûr que ce soit le cas, mais ils arrivent quand même à porter et déplacer la bestiole qui pèse 3kg (j'ai quand meme cramé plusieurs servos au cours de mes essais). J'ai aussi intégré un ESP32 pour le Wifi, un IMU pour mesurer le pitch/roll et l'orientation, ainsi qu'un LIDAR pour scanner les environs en 2D. Tous ses capteurs fonctionnent, mais l'acquisition du LIDAR est trop lente et je pense que je devrai ajouter un contrôleur dédié à sa gestion. 

J'ai posté tout un descriptif du projet, y compris les calculs nécessaires et le code (sur Github) ici : https://hackaday.io/...quadruped-robot

Dans l'immédiat, il faut que j'améliore la marche en la rendant plus souple, puis après gérer l'orientation avec le compas et le LIDAR. J'aurai donc certainement des questions à poser à la communauté !

Merci par avance pour vos commentaires 

Philippe

Bonjour, 

J'ai 56 ans (mais toujours jeune d'esprit) et suis passionné par l'électronique, le développement, l'impression 3D, les drones, la restauration de vieilles bécanes vintage... bref, le geek typique et indécrottable. 

Je me suis lancé cet été dans le développement d'un robot à quatre pattes en voulant partir de zéro, c'est dire sans faire appel à des kits, ni en m'appuyant sur ROS (Robot Operating System) pour pouvoir me plonger dans les délices de la cinématique inverse, le calcul du centre de gravité, le pilotage des servos etc..

C'est mon premier robot, mais pas mon premier projet électronique, je me suis déjà lancé dans la construction d'un ordinateur à bus S100 (avec CPU Z80, 8086 et 68000), un drone sur une base Tarot 650 et contrôleur Naza (si certains parmi vous s'intéressant à ça aussi), et diverses bricoles à base d'Arduino (dont un régulateur de température pour tempérer le chocolat, si .. si..).

Je vous présenterai mon toutou présenterai plus en détail dans un post dédié, et j'espère avoir l'occasion d'échanger avec d'autres passionnés sur ce forum. 

Philippe