Contenu de Alex68

#14469 Présentation d' Alex68

Posté par Alex68 sur 16 fÃ©vrier 2010 - 01:41 dans Et si vous vous présentiez?

Salut,

Je m'appelle Alexandre, j'ai bientôt 16 ans et j'habite en Alsace près de Colmar. Je suis en seconde et j'aimerais faire des études scientifiques pour devenir chercheur.
Je m'intéresse à pas mal de choses, dont la robotique depuis pas mal de temps, mais mes robots n'ont jamais dépassé la stade de la conception sur feuille en raison de mon manque de connaissance (surtout en électronique). Je me suis donc inscrit pour pouvoir progresser, apprendre de nouveaux procédés mécaniques car ma mécanique est instinctive et donc très simple...et enfin, a réussir à créer quelquechose de concret.

Voilà !

#14471 2 questions : couple et moteur/servomoteur

Posté par Alex68 sur 16 fÃ©vrier 2010 - 02:06 dans Mécanique

Salut,

Je me suis un peu avancé sur le programme de physique pour comprendre les rapports de vitesse et de couple. J'arrive donc a calculer (en gros) la vitesse du robot en fonction de la puissance du moteur mais pour le poids qu'il peut tracter ou soulever, je n'ai pas encore compris. Si après réduction, j'obtiens un couple de 1 N/m (par exemple), quel poids pourra déplacer le moteur ? Je sais que ces N/m ont un rapport avec des forces sur un bras de levier mais ça ne me parle pas beaucoup...

Sinon je voulais savoir aussi quel est l'intérêt du servomoteur par rapport au moteur et comment ça fonctionne. Je crois que c'est pour effecuer des mouvements rapides et précis, dans un bras par exemple, mais certains en utilisent pour faire tourner des roues...?

Merci !

#14473 Présentation d' Alex68

Posté par Alex68 sur 16 fÃ©vrier 2010 - 02:13 dans Et si vous vous présentiez?

Merci beaucoup ! ça fait plaisir.

#14483 2 questions : couple et moteur/servomoteur

Posté par Alex68 sur 16 fÃ©vrier 2010 - 10:54 dans Mécanique

Merci ! ça devient plus clair.
Est-ce qu'il est possible de créer sont réducteur soi-même si on a récupéré juste un moteur ? Avec des vis sans fin ça devrait facilement démultiplier.

Et pour le couple, j'arrive maintenant à comprendre pour un bras robot mais pour une roue : si on a un robot de 1kg sur 2 roues motorisées de 10 cm de diamètre chaque roue supporte 0.5kg donc il faut un couple de 500g/5cm donc 100g/cm...c'est ça ?

Merci !

#14487 2 questions : couple et moteur/servomoteur

Posté par Alex68 sur 16 fÃ©vrier 2010 - 11:21 dans Mécanique

Ah oui c'est le contraire...merci beaucoup^^!

#14570 Circuit électronique pour robot qui évite les obstacles

Posté par Alex68 sur 20 fÃ©vrier 2010 - 01:50 dans Electronique

Salut,

Pour mon premier robot, j'aimerais faire un robot qui évite les obstacles. Je m'y connais vraiment très peu en électronique mais je voudrais mettre au point petit à petit le schéma du circuit.

Je me suis un peu renseigné et j'ai compris le principe du double pont en H. Je pense utiliser une L298d pour contrôler les moteurs. Existe-t-il d'autres systèmes similaires ?

Pour la détection d'obstacle, je pense utiliser des capteurs ir car j'ai cru comprendre que les capteurs à ultrason ne sont pas précis (corrigez-moi si je me trompe !). Est-ce que deux de ces capteurs placés à l'avant avec un angle différent (un vers la gauche l'autre vers la droite) suffiraient à détecter un obstacle dans toutes les situations ? Ou bien il faudrait rajouter un ou plusieurs capteur ir (ou un capteur de contact ?). Y a-t-il d'autres méthodes ?

Pour contrôler le tout j'ai lu que le micro-contrôleur PIC 16F84 et idéal pour un débutant et pour des robots tout simples, mais je ne sais pas à quoi correspond 16 F 84. Ensuite je crois qu'il faut un connecteur pour programmer le PIC mais là je ne sais pas du tout ce qu'il faut.

Je pense qu'il faudra aussi ajouter des résistances, diodes, condensateurs, régulateurs de puissance...etc mais je ne connais pas encore les caractéristiques des courants, des moteurs, le schéma...etc

Dernière question : il vaut mieux une alimentation pour le moteur et une pour le circuit ou une pour les deux ?

Merci beaucoup !

#14589 Circuit électronique pour robot qui évite les obstacles

Posté par Alex68 sur 20 fÃ©vrier 2010 - 09:51 dans Electronique

Pour l'instant voilà tout ce que j'ai pu faire :

http://img402.imageshack.us/i/schmalectronique.png/

Existe-t-il des ensembles émetteur/récepteur ir tout fait qui envoient juste un 0 ou un 1 au pic lorsqu'ils détectent un obstacle ? car je n'ai trouvé que des ensembles pour mesurer des distances...ou des fait-maisons...
Ne faudrait-il pas rajouter un capteur de contact juste pour le cas des obstacles noir car j'ai lu que les capteurs ir ne les détectent pas.

Je pense avoir assez bien compris le fonctionnement du pic.
J'ai juste quelques questions : si je dois programmer "faire ça pendant 5ms", est-ce qu'il faut rajouter un quartz ou il y a déjà une horloge interne ?
Pour faire reset il faut envoyer 1 dans la patte MCLR ? et reset ça veut bien dire "supprimer la programmation" ?
Et enfin pour la programation, est-ce qu'on doit acheter un programmateur ou on peut juste mettre un connecteur dans le circuit comme sur cette photo :

http://img37.imageshack.us/i/sanstitre0i.png/

Par contre pour L298d je n'ai pas trouvé de schéma...le "d" signifie bien qu'il y a en plus des diodes roue libre ?

Merci beaucoup !

Edit : Pour le L298d, je l'avais vu ici (page 6), mais a priori, il n'existe pas ou en tout cas pas sous ce nom...En existe-t-il un qui contient les diodes de roue libre ?

#14604 Circuit électronique pour robot qui évite les obstacles

Posté par Alex68 sur 21 fÃ©vrier 2010 - 02:46 dans Electronique

Merci !
J'ai trouvé aussi celui là qui est moins cher et à l'air plus performant :http://radiospares-fr.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=getProduct&R=0414187

Perso, je préfère une détection type télémètre, ça permet à ton robot de connaître la distance qu'il peut encore parcourir avant d'arriver à l'obstacle, et cela n'empêche pas le robot de réagir comme en tout ou rien si le programme le décide (qui peut le plus peut le moins là).

Si j'utilise un capteur télémétrique, comment le robot pourra reconnaître la distance le séparant de l'obstacle ? car le signal du récepteur est transformé en 0 ou en 1 par le PIC.

Vous avez remarqué sur mon robot un connecteur COM, ce connecteur permet de programmer le PIC directement en relient le robot au PC.

Voilà c'est de ça que je parlait ! C'est quoi comme connecteur ? Pour un cable liaison série ?

Il y a un timer que tu peu utiliser ainsi.

Pourtant sur le tuto de neo, il y a un quartz et 2 condensateurs pour faire une horloge externe...elle n'était pas nécessaire ?

Sinon, sur ton tuto, comment fonctionne la résistance variable (LM317) pour faire varier la vitesse des moteurs ? (j'ai du mal à comprendre juste avec le schéma).

Est-ce que ce système de capteurs conviendrait ?

Ce L298D est introuvable par contre j'ai trouvé un L293D qui a l'air d'avoir exactement les mêmes fonctions...quelqu'un peu confirmer ?

Merci pour toutes vos réponses !

#14613 Circuit électronique pour robot qui évite les obstacles

Posté par Alex68 sur 21 fÃ©vrier 2010 - 10:42 dans Electronique

et une valeur numérique pour les numériques, c'est pas juste donc un 0 ou 1.

Là je comprends pas trop...ça veut dire qu'il envoie plusieurs o et 1 qui sont traduit comme une distance par le PIC ?

et donc celui-ci peut délivrer une tension réglable (et non pas variable) sur la broche vss du L298 sur le schéma de Néo.

Donc là c'est manuel ? ça ne peut pas être contrôlé par le PIC ?

Si je rajoute encore deux capteurs (j'avais pensé à en mettre deux vers le sol pour détecter un vide, bord d'une table...etc), il n'y a que 5 pattes RA (et 6 capteurs)...une patte RB peut aussi faire une entrée ?
Sinon, je préfère le système ce contact comme sur le schéma parce que c'est plus compact (pour l'esthétique).
Ce sont des microrupteurs qu'il faut ?
Est-ce que les capteurs (ir et contact) peuvent se brancher (à peu près) directement sur le Pic ou bien ils nécessitent chacun un petit montage électronique ? Les trois pattes des capteur c'est : un vers le +, un vers la masse, et un vers le Pic ?

Je suis content ça commence à prendre forme ! Merci pour les réponses à toute mes questions !

#14614 Circuit électronique pour robot qui évite les obstacles

Posté par Alex68 sur 21 fÃ©vrier 2010 - 10:54 dans Electronique

Le L293D n'est pas mieux que le L298 il est pas fait avec le même boitier de puissance, alors reste sur le L298 Le D est peut-être introuvable mais le N est courant, donc ça te coûte quoi de rajouter 4 diodes ? c'est pas la mer à boire hein^^

Ok Ok

je voulais juste viser au plus simple...déjà que je ne connais pas grand chose...

#14616 Circuit électronique pour robot qui évite les obstacles

Posté par Alex68 sur 21 fÃ©vrier 2010 - 11:41 dans Electronique

Je crois que j'ai compris :
Si le capteur est analoqique, il faut un convertisseur pour mettre le signal en BCD, s'il est numérique, il n'y en a pas besoin.
C'est ça ?

#14625 Circuit électronique pour robot qui évite les obstacles

Posté par Alex68 sur 21 fÃ©vrier 2010 - 08:45 dans Electronique

D'accord, je vais lire me renseigner sur tout ça, peut-être pas cette semaine car je reprends les cours...

Le but c'est quand même que tu arrive à faire ton projet le plus possible tout seul et non que des personnes te guident pas à pas

Je m'excuse de vous avoir accablé de questions mais je découvre entièrement, j'ai besoin d'avoir des certitudes sur ce que je lis et ce que je "crois comprendre".
Je pense avoir déjà pas mal appris en quelques jours et je vais essayer de faire le schéma électronique le plus complet possible, que vous pourrez corriger ensuite.

Merci beaucoup !

#14918 Circuit électronique pour robot qui évite les obstacles

Posté par Alex68 sur 11 mars 2010 - 07:26 dans Electronique

Salut,
J'ai encore une question...
J'ai un peu peur de me lancer dans la programmation de pic sans rien y connaître et je préfère m'entraîner sur des circuit très simple où le pic commande des DEL pour me familiariser avant d'essayer sur un robot...
Est-ce que ce schéma (simplifié) conviendrait :

Les capteurs 1 et 2 sont des capteurs ir tout ou rien sauf que les 2 sont orientés vers le bas (et placé bien à l'avant) pour détecter un vide... Et les capteurs 3 sont des microrupteurs.

Lors de la détection d'un obstacle à droite (par exemple), le signal 1 serait transformé par deux transistors en signal 0 vers In1 et en 1 vers In2 (moteur gauche). Si c'est le capteur 2 ou 3 qui détecte l'obstacle, un autre signal sera envoyé à un transistor pour bloquer le courant vers En1.
Est-il possible de mettre une temporisation qui permettrait de continuer à envoyer les signaux vers L298D un petit après que l'obstacle ne soit plus détecté (pour pouvoir tourner plus longtemps) ?
Et est-ce que ce système peut marcher ?

Merci !

#18123 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 26 septembre 2010 - 08:39 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,
Je reviens sur le forum après plusieurs mois d'inactivité (présentation).
Cette année, je suis en première S et j'ai décidé d'enfin réaliser mon projet en choisissant de construire un robot détecteur d'obstacles dans le cadre du TPE, ce qui nous donne (deux amis et moi) 5 mois pour le construire.
Je vais donc ici présenter l'avancement de notre projet pour recevoir vos commentaires et poser des questions lorsqu'on bloque, le but étant de faire le maximum nous même et de comprendre ce que l'on fait.

Le robot sera donc doté d'un système de détection infrarouge tel que celui expliqué dans le tuto de Neo. En fonction du temps qu'il nous restera, on aimerait rajouter une paire de microrupteurs (comme le robot cocotix) et à la rigueur deux capteurs IR dirigés vers le sol à l'avant pour détecter des vides.

Nos deux premiers objectifs sont :

-Déterminer les composants principaux pour s'attaquer à la création du schéma électronique (qui je pense va être le plus gros obstacle)

On a donc déjà trouvé les deux motoréducteurs, la commande moteur (L293D (+ radiateur ?)), le PIC (16F88, qui est moins cher que 16f84, et, ayant un oscillateur interne (moins précis mais je pense suffisant), a donc deux broches libres en plus), et pour les capteurs IR, on prendra je pense les mêmes que ceux dans le tuto IRbot.

-Trouver le moyen de programmer le PIC (qui sera le deuxième gros obstacle...).
Nous pensons utiliser le logiciel Flowcode qui, je pense, nous simplifiera bien la tâche.
Pour le programmeur, nous pensons utiliser un programmeur intégré comme celui de neo, ou le PICkit2 starter kit (environ 30€).

Voilà !

#18207 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 02 octobre 2010 - 06:30 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,

J'ai vu qu'il existe deux méthodes pour donner une fréquence de 38kHz aux DEL ir :
- Utiliser le PIC et son programme et brancher chaque DEL à une broche du PIC (comme pour l'Irbot)
- ou utiliser un composant spécifique (quelque chose 555)

Je préférerai la première solution mais j'ai des questions :

Je m'entraîne à faire de petits programmes sur une version démo de Flowcode. Il y a un simulateur qui permet de visualiser l'état des broches avec des DEL. Sur ce logiciel, il faut que j'allume et que j'éteigne les DEL une fois en 1/38000 seconde pendant quelques millisecondes, c'est ça ?

Et puis je n'ai pas réussi à trouver dans la datasheet quelles sont les caractéristiques du courant qui sort ou qui rentre dans les broches (pour avoir un 1). Si c'est suffisant, je pourrai mettre un potentiomètre pour faire varier l'intensité des DEL et donc la distance de détection.

Merci

#18219 création d'un robot

Posté par Alex68 sur 03 octobre 2010 - 08:38 dans Archives

Salut,
Je suis exactement dans la même situation que toi à la différence près que mes deux amis et moi allons essayer de construire un robot qui détecte d'obstacles et les évite.

Sais-tu déjà quel sera la forme de ton robot ? Un bras et une pince ? Comment détectera-t-il l'objet à prendre et la boîte ? Quel est vôtre budjet ? Vous n'avez que 5 mois pour le réaliser, ça m'a l'air bien compliqué...surtout si vous êtes débutant.

#18225 Programmateur fait-maison du IR Bobot

Posté par Alex68 sur 04 octobre 2010 - 06:29 dans Electronique

Salut,

J'aimerais utiliser un système de ce type (connecteur COM, ICSP ou IDC10) pour programmer un PIC et pour faire des économies. J'ai déjà trouvé pas mal de schémas pour brancher le connecteur au PIC, mais je me demande comment faire pour le reste ? Il faut acheter un cable, le brancher à l'ordi et le logiciel de prog est capable de charger le programme sur le PIC ? Comment s'y prendre ?

Merci beaucoup.

PS : encore une petite question sur IR Bobot :
Sur le schéma électronique, les deux LEDs IR sont reliées directement au PIC. Pourtant je crois qu'elles fonctionnent avec 100 mA alors que le PIC ne libère que 25 mA...où est-ce que je me trompe ?

#18244 création d'un robot

Posté par Alex68 sur 05 octobre 2010 - 04:16 dans Archives

Bah alors là c'est carrément trop compliqué. En gros tu veux que ton robot analyse une image, reconnaisse l'objet, s'en approche, le saisit, cherche la boîte, la reconnaisse, s'en approche et dépose l'objet dedans...dans 3 ans tu y sera encore...
Qu'est-ce qu'ils en pensent tes profs ? Moi je te conseille simplement d'abandonner ce sujet ou bien de sérieusement simplifier ton projet, en prendre un beaucoup plus basique. Déjà pour notre projet de robot éviteur d'obstacles nos profs ont fait des yeux ronds, alors...

#18245 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 05 octobre 2010 - 04:28 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Il y a encore une question que je me pose à propos de la programmation :

Lors de la création de l'algorythme, je dis d'abord, en gros, (allumer, pause, éteindre, pause) x N et ensuite je dis "si TSOP envoie un 1 vers le PIC, tourner, sinon continuer". Mais lors de cette condition, la LED ne clignotera plus donc le TSOP ne recevra de toute façon pas de lumière donc le robot ne tournera jamais...

Est-ce que quelqu'un aurait une solution à mon problème ? Comment vous y prendriez-vous ?

#18249 Programmateur fait-maison du IR Bobot

Posté par Alex68 sur 05 octobre 2010 - 10:15 dans Electronique

Merci beaucoup !
Pour le connecteur sur la plaque, c'est aussi un port COM ?

#18253 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 06 octobre 2010 - 02:05 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Merci pour le lien. Par contre j'ai pas trouvé la réponse à la dernière question.
Peut-être que le mieux, c'est que je le teste dès que j'aurai tout ce qu'il faut.

#18254 Programmateur fait-maison du IR Bobot

Posté par Alex68 sur 06 octobre 2010 - 02:21 dans Electronique

Ok merci !

J'en profite pour poser encore une question (sans créer un nouveau post) :

J'ai vu qu'au début, ton IR Bobot était équipé de capteurs IR dirigés vers le sol mais que tu les as enlevé parcequ'ils détectaient les changements de couleur du sol. Ils étaient destinés à détecter des vides (au bord d'une table par exemple) ? C'était quoi comme capteurs ? Etant très près du sol, je ne comprends pas le fait qu'ils détectent des obstacles pour un changement de couleur (à part pour du noir).

#18257 création d'un robot

Posté par Alex68 sur 06 octobre 2010 - 06:34 dans Archives

ET d'après toi même si tout le contrôle se fait via le pc se serai trop compliqué???

Si le prof dit que c'est faisable...tu sais, je suis un débutant comme toi...

Qu'est-ce que tu veux dire par un contrôle via le PC ? Une programmation, ça se fait sur l'ordi. Tu veux parler d'un robot télécommandé ? Cela simplifierait peut-être (peut-être...) la programmation mais ça va créer d'autres problèmes.
Après, si tu utilises déjà une voiture télécommandée comme support et que t'achètes un petit bras robot...mais c'est moins intéressant.
Quelle est vôtre problématique ?

#18266 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 07 octobre 2010 - 07:03 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Je ne sais pas si tu vas arriver à produire ta fréquence avec le pic programmé en Flowcode.
Mais si tu y arrives et que tu laisses générer pendant environ 600µs, ton TSOP sera saturé et le restera encore pendant un petit temps après coupure du signal.
Donc tu pourras détecter le niveau bas sur le TSOP.

Très bonne nouvelle ! Merci !

Pour générer la fréquence, j'ai vu qu'il y avait un icône PMW mais je ne sais pas m'en servir. Je vais simplement faire une boucle 50x (environ) avec allumer pendant 1/76000s puis éteindre pendant 1/76000s. Je pourais vérifier le fréquence effective avec le matos du lycée et ajuster si besoin.

#18268 Programmateur fait-maison du IR Bobot

Posté par Alex68 sur 07 octobre 2010 - 07:47 dans Electronique

Ah d'accord merci. Peut-être qu'il y a moyen de trouver un compromis.