Contenu de Alex68

#14487 2 questions : couple et moteur/servomoteur

Posté par Alex68 sur 16 fÃ©vrier 2010 - 11:21 dans Mécanique

Ah oui c'est le contraire...merci beaucoup^^!

#14471 2 questions : couple et moteur/servomoteur

Posté par Alex68 sur 16 fÃ©vrier 2010 - 02:06 dans Mécanique

Salut,

Je me suis un peu avancé sur le programme de physique pour comprendre les rapports de vitesse et de couple. J'arrive donc a calculer (en gros) la vitesse du robot en fonction de la puissance du moteur mais pour le poids qu'il peut tracter ou soulever, je n'ai pas encore compris. Si après réduction, j'obtiens un couple de 1 N/m (par exemple), quel poids pourra déplacer le moteur ? Je sais que ces N/m ont un rapport avec des forces sur un bras de levier mais ça ne me parle pas beaucoup...

Sinon je voulais savoir aussi quel est l'intérêt du servomoteur par rapport au moteur et comment ça fonctionne. Je crois que c'est pour effecuer des mouvements rapides et précis, dans un bras par exemple, mais certains en utilisent pour faire tourner des roues...?

Merci !

#14483 2 questions : couple et moteur/servomoteur

Posté par Alex68 sur 16 fÃ©vrier 2010 - 10:54 dans Mécanique

Merci ! ça devient plus clair.
Est-ce qu'il est possible de créer sont réducteur soi-même si on a récupéré juste un moteur ? Avec des vis sans fin ça devrait facilement démultiplier.

Et pour le couple, j'arrive maintenant à comprendre pour un bras robot mais pour une roue : si on a un robot de 1kg sur 2 roues motorisées de 10 cm de diamètre chaque roue supporte 0.5kg donc il faut un couple de 500g/5cm donc 100g/cm...c'est ça ?

Merci !

#18451 Vends bcp de chose

Posté par Alex68 sur 29 octobre 2010 - 10:38 dans Reventes, matériel d'occasion, récup

Salut,
Le lot de 8 piles a-t-il été vendu ?
Si non, je suis preneur.
Merci

#18474 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 01 novembre 2010 - 10:26 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Je me pose encore quelques questions :

J'ai cru comprendre qu'une sortie en haute impédance sur un µC n'envoie ni un 0 ni un 1, donc ni 0V, ni 5V (2.5V?).
Donc si je veux donner 2 niveaux de puissance aux LEDs (branchées chacune à une seule patte du 16F88), je peux utiliser ce troisième état logique (0 = éteinte, haute impédance = allumée +, 1 = allumée +++).
Par contre je ne sais pas du tout comment faire pour programmer cela... Quelqu'un peut m'aider ?

Le PIC peut délivrer 50mA maximum à ses sorties, or, la LED que j'utilise en consomme 100 pour 1.3V : faut-il que je la branche avec une résistance absorbant les 3.7V en trop ou dois-je mettre une plus grosse résistance pour que la LED ne consomme que 50mA ? (Autrement dit, si la LED demande plus que les 50mA max., sera-t-elle "bridée" à 50mA par le µC ou faut-il que je le fasse avec une résistance ?

Merci !

#18455 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 29 octobre 2010 - 07:54 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,
Je me pose quelques questions :

L'installation d'un bootloader sur le PIC est-il obligatoire ? A quoi sert-il ? Y a-t-il d'autre "préprogrammes" à installer ou je peux directement le mettre sur le µC ?

Je commence a comprendre comment utiliser la fonction PWM sur FLowcode, mais on ne peut pas voir les LEDs qui clignotent quand on simule.
Si je l'utilise normalement, le signal PWM sera envoyé par la patte RB0 lorsque celle-ci devra envoyer un 1, c'est bien cela ?
J'aimerais deux signaux PWM...comment faire ?

Merci !

#18478 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 02 novembre 2010 - 02:03 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Ensuite, le mode haute Z correspond à une broche en l'air. Donc elle ne fournit, ni ne reçoit du courant. résultat le Del sera éteinte.

Et pour finir, concernant le courant maximal en sortie fourni par une ligne du PIC, il ne faut pas dépasser 10mA, 15mA.
Tu dois donc utiliser un transistor pour amplifier le courant. Et tu "brideras", en bon électronicien, on dit "limiter" le courant à 100mA avec une résistance en série.

Ok ok je passe aux tests dès que je retourne au lycée...
Mais je comprends pas tout niveau programmation :

Alors pour faire tourner le PIC à 20MHz, il faut programmer un bootloader à 20MHz en horloge externe.

Où puis-je trouver ce bootloader ? (20MHz, MLI sur B3)

Je vais devoir utiliser les pattes B2 et B5 pour la programmation : si ces pattes sont branchées à d'autres choses en même temps (L293D, capteur), ce n'est pas gênant ?

#18462 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 30 octobre 2010 - 09:18 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Ah d'accord.
Pour le PWM, je peux donc laisser tomber pour commander la vitesse des moteurs de cette façon avec un 16F88. J'ai vu qu'on pouvait utiliser les interruptions avec Flowcode mais je ne sais pas comment faire.

Je viens de découvrir qu'on pouvait interrompre le programme n'importe où lorsqu'on passe de 0 à 1 (ou inversement) sur B0. C'est beaucoup plus pratique que d'"interroger" chaque entrée ! Par contre j'ai pas trouvé le moyen de l'appliquer à d'autres pattes que B0...quelqu'un sait comment faire ? (EDIT : j'ai trouvé, c'est pas possible)

Pour le Tinybootloader, d'après ce que j'ai compris, il fait que le 16F88 utilise son horloge interne. Si je veux utiliser un horloge externe de 20MHz, comment dois-je faire ?

#18861 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 10 dÃ©cembre 2010 - 08:08 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,

J'ai trouvé le Tinybootloader pour 16F88 8MHz et 20MHz, mais en ouvrant le fichier asm, j'ai vu que CCP1 était placé sur RB0...
Est-ce que tu pourrais m'envoyer la version 8 et 20MHz pour CCP1 sur RB3 ? (ou bien est-il possible de modifier le fichier asm ?)
Merci !

#19499 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 12 mars 2011 - 06:22 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

En fait mes accus 9V doivent être assez pourris parce qu'en pleine charge, on a 8.8V à ses bornes mais dès qu'on les branche au robot et qu'on le met sous tension la tension à leurs bornes chute vers 7,3V...donc la régulation à 5V tient pas longtemps...

#19446 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 08 mars 2011 - 06:47 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,
Voici deux photos de la bête :

http://img191.imageshack.us/i/dsc00346cp.jpg/

http://img156.imageshack.us/i/dsc00347x.jpg/

#19419 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 01 mars 2011 - 05:49 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,

Moins d'une semaine avant la fin du TPE, j'ai le plaisir de vous annoncer que mon premier robot est enfin terminé après des heures et des heures de tests et de bidouille. Dommage que je n'ai pas posté l'avancement du robot au fur et à mesure. Merci à Néo, Yoda et Eihis pour m'avoir aiguillé.

Voici donc ses caractéristiques finales :
-2 LED IR à deux niveaux de puissance + Tsop pour une détection à distance (distance réglable en changeant la fréquence émise par un NE555)
-2 micro-rupteurs + "antennes" à l'avant + deux autres sur les côtés (s'il se prend un mur en biais)
-2 CNY70 qui font office de capteurs de vide + un dont la led est cramé pour définir le seuil de détection avec la lumière infrarouge ambiante
-2 moto-réducteurs (dont la vitesse est ajustable avec un NE555) + L293D (qui chauffe un peu mais tant que je peux poser mon doit dessus...ça doit être bon ?)
-le tout orchestré par un PIC 16F88 programmé avec Flowcode. Les contacts et vides sont gérés par une interruption et les signaux venant du Tsop, par des conditions. Il y a aussi un système permettant au robot de ne pas se retrouver bloqué dans un coin (de table ou d'un mur) : plus les détections sont rapprochées, plus la rotation est importante (ça fonctionne assez bien).
-l'électronique est alimenté par deux accus 9V régulés à 5V (je vais changer le 7805 par un "low drop-out" pour améliorer l'autonomie) et les moteurs, 6 accus AA (environ 7.5V)
-le châssis et les roues sont en plexi

Cette première expérience en robotique m'a pris énormément de temps mais a été très enrichissante. N'hésitez pas si vous avez des questions ou des conseils. Je vous posterai une photo quand je pourrai.

#18579 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 11 novembre 2010 - 06:50 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Le bootloader doit être programmé sous Mplab

Je peux vous programmer ce fichier.

C'est-à-dire ? Vous pouvez m'envoyer le fichier .hex ?

#18450 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 28 octobre 2010 - 08:50 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,

Quelques infos sur l'avancement du projet :

Les composants sont commandés (et le lycée a même payé la moitié

). Il me manquera sûrement quelques trucs que j'achèterai en boutique.

Pour le capteur de vide, on va essayer d'utiliser deux CNY70 : la puissance des LED sera réglé à l'aide d'un potentiomètre, et grâce à cela + un ampli op avec un autre potentiomètre, je pourrai régler le distance de détection (ou au moins l'optimiser). J'espère juste que le système ne sera pas trop perturbé par le lumière IR parasite.
On fera de toute façon plein de tests dès que la commande arrive.

Je pense que la sortie du microrupteur et celle du CNY70 du même côté du robot seront réunies en une patte. Cela délivre 2 pattes que je vais utiliser pour donner 3 niveaux de puissance aux LED et donc trois distances de détection grâce aux explications de Leon.

J'ai jeté un coup d'oeil à la partie alimentation du robot et j'ai vu que je l'avais largement négligé...un accu 9V 175mAh ne durerait pas longtemps... Cette accu + un régulateur sera utilisé pour l'électronique et le moteur sera alimenté par 4 ou 6 accus 1.2V 2500mAh + un potentiomètre.

Côté programmation :

Je vais utiliser ce programmateur. (bas de la page)
Je ne me suis pas encore penché sur la question du bootloader (je crois qu'ils en parlent sur le lien et sur le site que me conseille Yoda)

J'ai déjà écrit un programme entier (qui marche, selon le simulateur) mais il va falloir que j'ajuste la durée des pauses et il y aura sûrement d'autres modifications à faire.
Je n'arrive toujours pas à me servir du PMW sur Flowcode, alors je vais bidouiller le programme et faire des tests avec un logiciel du lycée (Latis Pro).
Par contre si quelqu'un a le bout de programme en C qui permet de faire ça je suis preneur, car je peux insérer des bouts de programme en C sur Flowcode.

Voilà ! J'espère que la commande arrive bientôt et qu'il n'y aura pas trop d'imprévus lors des tests.
Je pense qu'on aura encore besoin de vous pour mettre le programme sur le PIC.

Merci !

#18318 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 14 octobre 2010 - 06:30 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,
J'ai vu qu'il faut mettre un circuit RC avec un interrupteur comme système anti-rebond mais j'ai trouvé plusieurs schéma, ils sont équivalents ?

Circuit RC.bmp 409,82 Ko 285 téléchargement(s)

Le schéma se précise

Copie de Shéma électronique1.bmp 3,76 Mo 363 téléchargement(s) mais j'ai encore des questions :

J'ai vu aussi ici qu'il fallait mettre un condensateur aux bornes du moteur pour limiter les parasites. Est-ce que cela ne perturbe pas les signaux PMW ? Quelle doit être sa capacité ?

Dois-je lisser le courant à la sortie du TSOP ?

A quoi sert le MCLR ?

Si vous avez des remarques à propos du schéma n'hésitez pas !

Merci

#18207 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 02 octobre 2010 - 06:30 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,

J'ai vu qu'il existe deux méthodes pour donner une fréquence de 38kHz aux DEL ir :
- Utiliser le PIC et son programme et brancher chaque DEL à une broche du PIC (comme pour l'Irbot)
- ou utiliser un composant spécifique (quelque chose 555)

Je préférerai la première solution mais j'ai des questions :

Je m'entraîne à faire de petits programmes sur une version démo de Flowcode. Il y a un simulateur qui permet de visualiser l'état des broches avec des DEL. Sur ce logiciel, il faut que j'allume et que j'éteigne les DEL une fois en 1/38000 seconde pendant quelques millisecondes, c'est ça ?

Et puis je n'ai pas réussi à trouver dans la datasheet quelles sont les caractéristiques du courant qui sort ou qui rentre dans les broches (pour avoir un 1). Si c'est suffisant, je pourrai mettre un potentiomètre pour faire varier l'intensité des DEL et donc la distance de détection.

Merci

#18245 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 05 octobre 2010 - 04:28 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Il y a encore une question que je me pose à propos de la programmation :

Lors de la création de l'algorythme, je dis d'abord, en gros, (allumer, pause, éteindre, pause) x N et ensuite je dis "si TSOP envoie un 1 vers le PIC, tourner, sinon continuer". Mais lors de cette condition, la LED ne clignotera plus donc le TSOP ne recevra de toute façon pas de lumière donc le robot ne tournera jamais...

Est-ce que quelqu'un aurait une solution à mon problème ? Comment vous y prendriez-vous ?

#18123 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 26 septembre 2010 - 08:39 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,
Je reviens sur le forum après plusieurs mois d'inactivité (présentation).
Cette année, je suis en première S et j'ai décidé d'enfin réaliser mon projet en choisissant de construire un robot détecteur d'obstacles dans le cadre du TPE, ce qui nous donne (deux amis et moi) 5 mois pour le construire.
Je vais donc ici présenter l'avancement de notre projet pour recevoir vos commentaires et poser des questions lorsqu'on bloque, le but étant de faire le maximum nous même et de comprendre ce que l'on fait.

Le robot sera donc doté d'un système de détection infrarouge tel que celui expliqué dans le tuto de Neo. En fonction du temps qu'il nous restera, on aimerait rajouter une paire de microrupteurs (comme le robot cocotix) et à la rigueur deux capteurs IR dirigés vers le sol à l'avant pour détecter des vides.

Nos deux premiers objectifs sont :

-Déterminer les composants principaux pour s'attaquer à la création du schéma électronique (qui je pense va être le plus gros obstacle)

On a donc déjà trouvé les deux motoréducteurs, la commande moteur (L293D (+ radiateur ?)), le PIC (16F88, qui est moins cher que 16f84, et, ayant un oscillateur interne (moins précis mais je pense suffisant), a donc deux broches libres en plus), et pour les capteurs IR, on prendra je pense les mêmes que ceux dans le tuto IRbot.

-Trouver le moyen de programmer le PIC (qui sera le deuxième gros obstacle...).
Nous pensons utiliser le logiciel Flowcode qui, je pense, nous simplifiera bien la tâche.
Pour le programmeur, nous pensons utiliser un programmeur intégré comme celui de neo, ou le PICkit2 starter kit (environ 30€).

Voilà !

#18253 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 06 octobre 2010 - 02:05 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Merci pour le lien. Par contre j'ai pas trouvé la réponse à la dernière question.
Peut-être que le mieux, c'est que je le teste dès que j'aurai tout ce qu'il faut.

#18310 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 12 octobre 2010 - 11:38 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut,
Je me lance dans le schéma électronique. Voici la première ébauche:

Shéma électronique1.bmp 3,41 Mo 338 téléchargement(s)
Je ne connais pas grand chose en électronique alors j'ai un peu de mal avec les intermédiaires entre les composants principaux (résistances et surtout les condensateurs).
Qu'en pensez-vous ? Que feriez vous pour avoir 5V ? Et comment choisit-on la valeur d'un condensateur (j'ai fais pas mal de recherche mais j'ai du mal à comprendre) ?
Merci !

#18266 "Classique" robot détecteur d'obstacle

Posté par Alex68 sur 07 octobre 2010 - 07:03 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Je ne sais pas si tu vas arriver à produire ta fréquence avec le pic programmé en Flowcode.
Mais si tu y arrives et que tu laisses générer pendant environ 600µs, ton TSOP sera saturé et le restera encore pendant un petit temps après coupure du signal.
Donc tu pourras détecter le niveau bas sur le TSOP.

Très bonne nouvelle ! Merci !

Pour générer la fréquence, j'ai vu qu'il y avait un icône PMW mais je ne sais pas m'en servir. Je vais simplement faire une boucle 50x (environ) avec allumer pendant 1/76000s puis éteindre pendant 1/76000s. Je pourais vérifier le fréquence effective avec le matos du lycée et ajuster si besoin.

#18225 Programmateur fait-maison du IR Bobot

Posté par Alex68 sur 04 octobre 2010 - 06:29 dans Electronique

Salut,

J'aimerais utiliser un système de ce type (connecteur COM, ICSP ou IDC10) pour programmer un PIC et pour faire des économies. J'ai déjà trouvé pas mal de schémas pour brancher le connecteur au PIC, mais je me demande comment faire pour le reste ? Il faut acheter un cable, le brancher à l'ordi et le logiciel de prog est capable de charger le programme sur le PIC ? Comment s'y prendre ?

Merci beaucoup.

PS : encore une petite question sur IR Bobot :
Sur le schéma électronique, les deux LEDs IR sont reliées directement au PIC. Pourtant je crois qu'elles fonctionnent avec 100 mA alors que le PIC ne libère que 25 mA...où est-ce que je me trompe ?