Oui comme tu le disais j'aime ce genre d'idée plus ou moins barbare et j'en ai à la pelle Dont une qui ressemble beaucoup au modèle que tu viens de donner mais j'en d'autre ^^ dont la méthode incrémentale par micro switch ^^ je fais un package et je te présente tout ça dans un prochain post si cela t'intéresse.

Ok, je veux bien merci ^^

qui permet de contrôler jusqu'à 4 servo ( tient 4 mais c'est génial non ? =) ) en gardant une input genre pour par exemple asservir le pic si plusieurs modules doivent être connecté.
Autre remarque la puce seule coûte aux alentour des 2 dollars ... donc ça rentre pil poil dans le cout souhaité


du coup le shémas que je propose c'est : un pic équivalent au 08m permetant donc de contrôler 4 sortie et d'avoir une entrée dispo en plus de la connectique de programmation rapide

C'est vrai que c'est pas mal comme truc. Mais là du coup c'est toi qui te colle à la progra (c'est du C, faut que j'apprenne *-*).
Par contre ça risque de pas être simple à souder : CMS :x
Et je sais pas s'il se vend seul.
J'ai trouvé des trucs intéressants :
- je crois qu'il existe autrement qu'en CMS
- un site qui a l'air pas mal pour expliquer son utilisation
- grâce au site précédent, je crois qu'il a un équivalent chez les pics : le 12F683. Il a l'air d'ailleurs d'être trouvable pour pas trop cher (enfin je suis quand même curieux de voir où tu as trouvé le 08m à 2 dollars ^^).

Ensuite on utilise 2 servo simple pour les rotations non continues et on utilise une méthode d'asservissement externe faite à la main pour les deux autres moteurs. Je vais me renseigner d'avantage sur les cartes de commande à l'intérieur des servo pour voir comment en reproduire une copie modifié incorporant l'asservissement souhaité

Je pense que ce sera le plus simple. Par contre, on retombe sur les problèmes du type : il faut un motoréducteur léger et peu encombrant "^^

Sinon pour plus de sureté et avoir plus de pin entrée sorties on peut utiliser 2 voir 3 08m et faire comme ce qu'on voulait faire avec le 10f ... mais au moins on est sur que ça marche avec les 08m .

Bah perso je pense qu'un seul suffit et rentre plus dans notre CDCF. (on a besoin que d'un esclave qui peut servir de maître, enfin je pense). Après, le truc possible c'est de mettre un switch dans le robot : soit l'entrée est au +5V (le pic est maître) soit à une résistance de rappel à la masse (le pic est géré par un autre pic, c'est défini au début du programme par cette entrée).

Bon suite au prochain post (vu la citation que je vais faire ça va encore bloquer sinon xD)

Bon vu que tu m'as fais un beau dessin sous paint j'ai décidé de représenter ce à quoi peut ressembler un asservissement exterieur fait main avec commande par PWM variant entre 0 et 100% comme si on commandait une del en intensité lumineuse ( car justement c'est ce qu'on fait x) )

alors déjà : le schémas



petite explications

le point en gris représente l'alimentation standard genre 3V

ton pic commande en intensité lumineuse une led blanche ( celle représenté en vert clair) on utilise une photo résistance ( en vert clair ) et l'aop vert en mode suiveur pour avoir une tension image de l'intensité lumineuse = angle de commande ( permet en plus une isolation genre opto-coupleur ) (point vert )

le moteur lui entraine en rotation un disque d'opacité variable en fonction de l'angle. une led ( en beu claire) éclaire d'un coté le disque et de l'autre on utilise une photo résistance ( bleu claire ) et l'aop bleu en mode suiveur pour avoir une tension image de l'angle du moteur ( point bleu )

l'aop doré prend les deux données précédentes et fait la différence des deux. on arrive au point doré.

l'aop rouge donne un signal pseudo triangulaire qui une fois comparé à une constante permet de faire un PWM.

les comparateur rose et violet comparent les signal triangulaire rouge à la constante doré. On obtient deux PWM opposés ( car les entrées de l'un et l'autre sont inversé ) ce qui nous permet de commander un pont en H en locked antiphase

le pont en H commande le moteur le moteur entraine le disque opaque et le système est bouclé !

pour info ce type de disque opaque peut être simplement imprimé sur un transparent pour rétroprojecteur



Voilà dis moi ce que tu en pense

Franchement je trouve ton idée très intéressante. C'est comme ça que l'on a vu le PWM en TP (enfin c'était un signal triangulaire comparé à un signal continu).
Enfin, je me demande : c'est avec cette méthode que tu avais contrôlé ton bras (enfin en remplaçant le potar par le couple del/photorésistance) ? (je ne me souviens plus trop).

Moi j'attend que tu proposes l'équivalent avec un petit pic esclave genre l'exemple donné ici avec un moteur cc

Je vais essayer d'y réfléchir mais je promets rien "^^ Je suis loin d'avoir tes connaissances en élec xD


Bon sinon j'avais juste une remarque à te soumettre : si l'on ne parvient pas à trouver une motorisation économique qui réponde à nos attentes, on devra peut être modifier le cahier des charges en abaissant nos exigences. Je veux dire par là, faire un prototype qui ne supporte que son poids. Bien sûr l'intérêt du projet en serait moindre mais bon...
Enfin j'espère que l'on en arrivera pas là "^^

le plus gros problème c'est que la solution que je propose nécessite un composant spécifique pour les 2 roues: le potentiomètre sans buté ... Et donc ce n'est pas forcément adapté ... il faut soit trouver ces potentiomètre pour moins cher, soit trouver une autre solution pour les roues ...
On a pas encore choisis les moteurs ... vu que le choix moteur cc ou servo dépend aussi du choix de commande ...

Oui. Je pense essayer de me procurer les micros servos d'ebay. Par contre je ne sais pas quand je pourrai le faire

Bon par contre, après avoir réfléchi 5 min à mon test je me suis rendu compte que j'ai fait une boulette alors je l'ai refait. En fait j'ai environ 3.40v en sortie (pas facile à faire, le coquin veut se sauver è_é)
Je regarde ton lien.

EDIT : ok par contre, comment on calcule les valeurs des composants ? Il faut utiliser les équation d'un circuit rc simple ou il y a d'autres formules ?

Super impressionnant ton robot ! Félicitations !
J'attendrai aussi la fin de tes oraux pour poser des questions. ^^


(bouh le vilain ! Il a cassé le mur improvisé ! )

ok ^^ je comprend mieux : donc un pic avec 6 pins Il faut deux pwm entrante car en fait ton pic maitre qui controle les deux servo va aussi envoyer deux pwm au pic esclave chaque pwm correspondant à une consigne de position ou de vitesse ( en fonction de la valeur du pwm ) le pic esclave écoute ce que lui dit le maitre regarde la position réelle et boucle les moteurs afin que ça corresponde à ce qui est demandé par le maitre

donc si je te suis tu es partant pour utiliser 2 pic à 6 pins l'un pseudo maitre, l'autre esclave gérant l'asservissement des deux moteur cc
il restera donc 2 pins sur le pic maitre et on pourra faire des petits trucs genre selection de mode 1 2 3 ou 4 ^^ et ou un protocole de communication plus élaboré dans le cas où on vient asservir le pic qui était alors maitre du module seul si il y a plusieur modules.

j'avais compris que le maître transmettait les infos à l'esclave par les pwm. Mais c'est ça que je ne comprends pas : pourquoi ne pas utiliser une communication sous 8 bits par exemple ? (bon par contre on va encore rencontrer les problèmes que j'avais évoqué précédemment sur la communication des pics :x).

Mike ça me va

par contre je veux bien que tu m'en dise plus sur ton projet qui ne fonctionne pas

Ps : et de rien

C'est mon premier robot (il a jamais marché). Ca fait déjà 3 fois que je le reprends pour le refaire x') Si tu veux voir sa gueule c'est ma photo de profil En fait là l'un des problèmes (malheureusement il y en a peut être une infinité x')) est que j'ai acheté un pic 16f84a-20/P et que tout mon système est pour un pic 16f84a-04/P. Bon je me suis pas trompé dans ma commande c'est juste que j'avais pas fait gaffe que ce n'était pas les mêmes et que je ne connaissais pas la différence jusqu'à ce matin. En fait les 2 derniers chiffres correspondent à la valeur du quartz qu'il faut mettre. Donc il me faudrait un 20MHz alors que j'utilise un 4MHz. Mais bon j'ai un 04/P dans un autre robot donc je vais essayer cette aprem ^^ (je vous tiens au courant même si c'est pas vraiment l'endroit adapté ).

Bon je te laisse faut que je me prépare pour un Oral important aujourd'hui !!

Merde ;o

Pourtant, il y a beaucoup de pic ou autre qui communiquent non ? La solution proposé par po Bot c'est bien l'utilisation d'un pic esclave du coup il suppose bien que c'est faisable de communiquer avec un pic esclave non ? En plus dans notre cas c'est le plus simple car la communication est unidirectionnel : l'un parle, l'autre écoute .

hum et si le signal à écouter c'est une constante analogique : ça te simplifie la vie ?

Je ne sais pas. En même temps j'ai jamais essayé ^^ Mais je pense que c'est galère vu qu'il faut un synchronisme parfait au niveau du programme qui n'existe même peut être pas d'un point de vue physique... Ou alors ils utilisent des pins spéciales (comme celle qui gère l'i²c par exemple).
Et pareil je n'ai jamais utilisé l'analogique donc je ne peux pas trop te dire. Surtout que je ne vois pas comment faire un signal analogique précis à partir d'un pic (ou alors tu passes par un cna ?)

j'ai dis : suppose que c'est un pic ^^ et puis aussi j'ai juste parlé d'algorithmique pas de la programmation ^^ l'algo reste grosso modo valable quelque soit le langage que tu utilise derrière ^^

J'avais mal lu. Je vais réfléchir mais franchement je vois pas trop comment faire l'algo d'un protocole existant x')

en effet mais ça aurait été intéressant de voir si c'est possible ^^ surtout qu'il y a la place du potentiomètre qu'on aura retiré. Par il est évident que si c'est trop complexe on le fera à l'extérieur, sur l'axe de sortie

Ca paraît plus sûr x')

francky tu te colle au 1 ? ^^

Je veux bien mais ça veut dire qu'il faut que j'essaie le C xD Enfin bon je dois pouvoir trouver des exemples de codes pour l'I²C sur internet x')

Sinon est ce que l'un de vous deux possède ces micro servo ? Combien ? Peut il faire des tests ?

1 : tester le couple pour vérifier les données constructeurs , 4,8V 6V voir même 7,2 V ?
2 : vérifier le poids
3 : Vérifier que le servo est bien modifiable en moteur cc en enlevant l'électronique + la butée. Vérifier le poids
4 : vérifier si on peut implémenter à l'interieur un codeur inrémental minuscule : une feuille de papier transparente sur laquelle on a imprimer les traits et un petit U contentant un del et un photo transistor ( je me rappel plus du non )

Comme je l'avais déjà dit je possède un micro servo (ce n'est pas le même mais c'est grosso modo pareil). Franchement je peux te dire que pour le 3 et le 4 ça sera hard. Le servo est très petit et pour le démonter ça ne doit pas être une mince affaire (je ne testerai pas sur le mien : j'en ai qu'un et j'y tiens x')).

Ca me paraît pas mal. Enfin ça me semble un peu bizarre qu'il puisse soulever un second module. Mais si tu ne t'es pas trompé c'est vachement cool.

J'ai bossé pour faire la vue en 3D (bon mon agencement a quelques soucis, par exemple les servos des côtés ne sont pas centrés).

J'ai mis 2 servos par demi-module, 1 coupleur de 2 piles AA et il y a un espace pour mettre de l'électronique.

Quelques précisions au niveau des tailles :
longueur d'un 1/2 module : 29mm
largeur d'un 1/2 module : 34.38 mm (dimensions à la con dû au servo qui a été fait comme j'ai pu "^^).
profondeur d'un 1/2 module : 76mm
Dimensions de l'"entraxe" : 20mm (diamètre) et 29mm de profondeur.

Dis moi ce que tu en penses ^^

( HS : @ francky Au fait tu t'es décidé si tu allais commander les servo ou pas ? x) vu que tu m'avais dis que tu hésitais x) )

J'ai déplacé ta question pour y répondre sans polluer l'autre sujet ^^

Franchement, je n'y ai pas encore vraiment réfléchi x') Mais je pense le faire parce que le prix est très attrayant et un servo peut servir à énormément de choses. Donc je pense que je vais me laisser tenter, à voir

160g c'est dur mais faisable !

Si on essaie de calculer le poids total du module (tout compris) :
4*9 (pour les 4 micro servo) + 15 (électronique) + 4*23.2 (piles) + 15 (piles rondes, j'ai trouvé 6.5g pour une pile donc je mets 15 pour avoir un peu de marge en admettant que l'on en mette 2 pour la partie commande) + 100 (poids du bric à brac type plastique) = 258.8g :/

Le truc qui pose problème est le poids des piles LR6...
Donc 2 possibilités : - soit on n'en mets pas et on mets des boutons à la place (ça risque d'être plus cher, d'avoir une moins grande autonomie). Sachant que si on fait cette solution je pense qu'il faudrait prévoir une connectique pour une alimentation extérieure.
- soit on essaie de réduire encore le poids du module (j'ai peut être été large)
- soit on se dit que le module n'a pas à avancer qu'avec un servo modifié.

PS : aujourd'hui j'ai pas eu le temps de tester les 10kHz mais je le ferai prochainement (avec un 16f84a pour éviter de perdre du temps vu que l'on ne veut plus vraiment utiliser le 10F206), sûrement ce week end.

Désolé je passe en coup de vent je n'ai pas le temps de répondre. Je le ferai demain !
Sinon je suis assez d'accord avec ce que tu as dit. (j'avais aussi pensé à la connectique extérieur et aux µc esclaves. je trouve que dans notre cas ça peut vraiment être intéressant).

Très intéressant le principe de ton montage ! Je relirai demain à tête reposée mais ça a l'air sympa ^^

Oui on a la même idée ! ^^
Et que ce soit rond ou pas ça change pas grand chose. Au pire on peut faire comme le originaux : carrés avec des trous pour clipser des extensions (dans la vidéo ils ont mis des roues par exemple).


Après le problème majeur de conception va résider dans le poids (les moteurs du sapiens sont assez costauds : je m'en suis servi pour faire mon robot).
Je pense surtout aux piles : est-ce qu'on alimente le module sous 3V ? (certains µc fonctionnent sous cette tension comme par exemple les 16f84a). Cependant on ne pourra alors plus se servir de CI pour les ponts en H (qui s'alimente, pour les références que je connais, sous 4.5V minimum). Ou alors on met 6 piles et un régulateur de tension (mais à ce moment là le robot va être assez lourd).



Et surtout, je pensais à un truc : est-ce qu'il faut mettre des capteurs ? Parce que dans la vidéo ils ont l'air d'avoir un système optique mais c'est tout. Et sincèrement je ne vois pas très bien ce que l'on pourrait leur mettre (à part peut être des codeurs pour avoir l'angle, mais avec la motorisation que nous avons choisi ça semble compromis).

En fait on a pas exactement les même refs ^^ J'ai fait ma récup sur un V2 et j'ai aussi tous les autre moteurs ^^

par contre les poignets c'est un droit mais avec axe parallèle comme celui des liens précédent ^^

V1 et V2 n'ont pas la même motorisation alors.


J'ai réfléchi à l'implantation des moteurs. Je pense que les 2 coudés seront bien pour faire ceux "des bouts". Pour être plus clair, ceux qui font tourner les carrés du bout. Par contre, soit on fait un robot assez gros (en centrant l'axe du coudé sur le centre du rectangle) soit on fait de la bricole : on prend une roue d'engrenage que l'on fixe sur le moto réducteur et on la couple avec un renvoi d'angle.
Les 2 droits peuvent servir assez facilement à faire l'articulation du centre. Je ne sais pas si c'est pareil sur le V2 mais on peut reprendre la pièce mécanique de la hanche.
Qu'est-ce que tu en penses ?

Si c'est pas clair je peux faire un schéma

Par contre, la difficulté va résider dans le poids de chacune des deux parties. En effet, il va falloir équilibrer la charge. On va donc devoir séparer les piles et les composants.

Il y en a 2 en angles sur les épaules et 2 pour les jambes. La hanche en est un droit. Par contre il me semblait que ceux pour les pinces étaient des angles mais bon si tu me dis que non je te crois ^^

Haha d'où tu crois que je propose ces moteurs ( je les ais déjà sous la main ^^ )

On a les mêmes ref c'est cool (d'ailleurs j'ai celui de la hanche et les 2 des jambes. J'en ai un 4ème mais qui vient d'un "mini sapiens" une sorte de sous marque bizarre x')).

Au fait je suis tombé sur ça http://www.hobbyking...ervo_5_10g.html ( Merci Newbies ) ça peut peut être changer la donne ^^ au moins pour 2 des 4 moteurs ^^

à voir ! ^^

J'avais regardé aussi XD

en supposant la base carré elle ferait environ 7cm de coté
Et la longueur totale serait d'environ 34 cm totalement déplié avec un tronc centrale d'environ 10cm de long

Ca me parait assez énorme non ?
Si on veut que les modules soient "assemblables" pour faire des robots plus complexes ils faudraient que les modules soient plus petits. :/
Si tu prends 7 cm de côté pour le carré ça signifie que les "roues" ne seront pas centrées. Je pense qu'il faudrait essayer de bricoler une roue pour pouvoir mettre le moteur dans le sens de la longueur plutôt que dans celui de la largeur.
Après 12cm par côté, je ne pense pas que l'on puisse faire moins. Par contre, 10 cm sur le tronc centrale me paraissent beaucoup. La moitié suffirait non ?
Enfin, dis moi ce que t'en penses ^^


Sinon, j'ai re regardé ton montage (j'ai la tête plus claire après une bonne nuit de sommeil ! )
En fait je trouve ton idée intéressante mais je ne vois pas trop comment l'appliquer ici. En effet, tes AOP ont besoin d'une alimentation assez élevée non ?
De plus, l'asservissement en vitesse pourra être réalisé à l'aide du µc. Ou alors il faudrait modifier ton montage pour récupérer une tension sur le µc proportionnelle à l'angle.
Parce qu'avoir un module qui gère les moteurs indépendamment du µc, ce n'est pas super pour l'adaptabilité.
Enfin, c'est mon avis ! ^^ Maintenant faut que tu défendes ton point de vue è_é


Sinon j'ai réfléchi pour la parie µc (comme je te l'avais dit) et j'ai des trucs à te proposer (avec comme d'hab des avantages et des inconvénients xD). Tout d'abord, je me suis tout naturellement tourné vers les pics (parce que ce sont les seuls, pour l'instant, µc que j'ai manipulé. Tu as le droit de contester ce choix) :
- le 10F206.
Avantage : très faible coût. On le trouve en effet à 1€50.
Inconvénients : très peu d'entrées/sorties. Si je me suis pas trompé en lisant la doc : 3 entrées/sorties programmables et 1 entrée uniquement.
A la limite, vu le prix du pic on peut très bien en mettre 2 par robot ce qui nous permettrait d'avoir les 4 sorties pour contrôler le pont en H, 1 entrée de communication pour communiquer avec d'autres modules, 1entrée et 1 sortie de prise pour la communication entre les 2, et 1 patte libre. Il nous en manquerait donc encore pour l'asservissement.

- le 16F84A
Avantage : 13 entrées/sorties programmables. Prix assez avantageux : 7€90 (dépend du vendeur). Simplicité de mise en oeuvre (c'est le seul que j'ai utilisé pour le moment).
Inconvénients : (les inconvénients que je vais citer sont valables pour le 10F206) pas de sortie pwm (mais bon on peut toujours faire un rapport cyclique avec une sortie classique), pas d'entrée analogique, limité à 2ki sur le programme (franchement je ne pense pas que ça pose problème par rapport à ce que nous souhaitons faire).

- le 16F877A
Avantage : plus puissant (il me semble qu'il a une pin pwm et peut être analogique, il faut que je vérifie). Il gère le I²C.
Inconvénient : plus cher (environ 9€ de mémoire), prends plus de place ^^ (mais bon ça c'est rien XD).
Mais surtout, est-ce qu'on a besoin de quelque chose d'aussi puissant ?

Voilà, dis moi ce que t'en penses ^^

Oui je veux bien que tu teste le 10kHz ^^

Pas de problème ! Je testerai même directement avec le 10F206 pour commencer à voir comment le programmer ^^ Je te donnerai les résultats au plus tôt.

Par contre ce qui serait bien c'est que tu teste un programme qui te permet de générer X temps haut Y temps bas X temps haut ainsi de suite avec X et Y facilement variable dans ton programme

Si tu veux 10kHz, X et Y sont des constantes non ? Au pire des cas, ce n'est pas très compliqué à changer ^^ (si la fréquence n'est pas très élevée je ferai un sous programme mais pas pour le 10kHz, du moins je pense pas).

sinon moi je continu de voir pour des aop à plus faible tension

Ok, mais ne te complique pas trop la vie : si on prend des CC et que l'on utilise des L293D il faudra que l'on aie au moins 4.5V. L'électronique courante pourra sûrement fonctionner à des tensions inférieures.

Par contre pour les moteurs ... je sèche ... Et toi tu as trouvé quelque chose d'intéressant ?

Ben j'y ai réfléchi. Surtout au niveau de la puissance qu'il faudrait. On peut déjà essayer de dimensionner les moteurs extérieures (c'est le plus simple je pense).
Si le module comprend 4 moteurs (environ 30g chacun, je dis un peu au pif "^^), 10g de composants électronique, 30g de quincaillerie (structure en pvc etc) et 23.11 g par pile LR6 (*4). Ca ferait une masse totale de :
120 + 10 + 30 + 92.44 = 252.44g.
Donc, P = 252.44*E-3*9.81 = (environ) 2.5N

Ensuite, si l'on considère que les roues font 7cm de diamètre (en reprenant ton schéma), il faut un couple de :
Cm = 2.5*7E-2 = 0.175 Nm (j'avoue que mon calcule me semble bizarre, si ya un problème dis le moi stp "^^).

Par contre, vu que les modules seront (normalement) symétriques, les moteurs du centre doivent avoir un couple de Cm/2 = 8.75E-2 Nm.
Les servos que j'avais trouvé sur ebay à pas chers avaient un couple de 1.5kg/m. D'après ce site, cela correspond à un couple de 0.147 Nm. Donc, en théorie, ils devraient être assez puissants.


Voilà, franchement je suis loin d'être convaincu par mes calculs mais bon, ça peut toujours servir de base de discussion "^^


EDIT : pas mal ta découverte

Bon je veux pas dire de bétise mais pour un pic cadencé à 4Mhz tu peux envoyer un message de 10 bit en 10E^-5 seconde non ? alors un message de 6 ou 7 bit en 10E^-3 s ça devrait être faisable je pense ^^

Pas faux... *-*

Peut être faire un tour niveau moteur pas à pas pour les moteurs extérieurs! Et pour l'asservissement en position et bien on lui fait compter le nombre de pas ...

Oui c'est ce que je t'avais proposé (comme les moteurs pas à pas dans les lecteur de CD par exemple). Par contre, j'avoue que mes connaissances sur ce type de moteur sont assez limitées : ça se résume à quelques tps et à un petit cours "^^

Pas mal le tuto swolf. Par contre c'est dommage il n'y a pas les photos "^^
Mais bon un gros problème à l'asservissement fait de cette façon : il faut que le µc traite l'analogique. Ce qui n'est ni le cas du 16f84a ni celui du 10F206 :/ Il faudrait que je regarde de plus près les 16f877a et 88.

EDIT : je viens de chercher sur le net et dans les datasheet :
- le 16f877a a un convertisseur analogique/dc intégré. Extrait du datasheet :

Analog Comparator module with:
- Two analog comparators
- Programmable on-chip voltage reference
(VREF) module
- Programmable input multiplexing from device
inputs and internal voltage reference
- Comparator outputs are externally accessible

- le 16f88 en possède un également
extrait du datasheet :

• 10-bit, 7-channel Analog-to-Digital Converter

et en plus, il gère l'I²C !
Décidément, ce pic monte dans mon estime !

Bon ben j'ai des trucs à ratrapper ! ^^

Combien de mA.H ?

Aucune idée x')

comme conso un pic 10F206 ?

En utilisation je ne sais pas. Par contre il est donnée pour 100nA en mode sleep (mode qui peut être intéressant à utiliser quand le module est esclave)

j'ai ma première épreuve du bac après demain... :/

Je crois que c'est trop tard mais merde !

je viens de pense que faudrait peut être plus de pics ... du coup le pic 13 entrés sorties est peut être plus adapté ...

C'est aussi mon avis. En fait j'ai pas mal réfléchi pendant la nuit (je vais détailler ma réflexion dans mon prochain post ^^)

moi j'ai des 16f88 (16i/o) que j'ai reçu en sample: c'est facile d'en demander, ça arrive rapidement et c'est gratuit. Il faut juste avoir une adresse type pro (celle de ta prépa si t'en a une par ex) et décrire vite fait le projet, ça permettrait de réduire le budget. (On peut demander la plupart des PIC, j'ai demandé 2 16f88 et 2 18f4550)

Effectivement, ça peut être intéressant ^^
Par contre, je pense que pour le projet niveau prix le 16f84a est plus adapté (tout le monde n'a pas d'adresses pro ^^).

Pour dialoguer entre le pc et le pic il faut que celui ci gere le protocole usb: c'est ke cas du 18f4550 par exemple. Je ne peux pas t'en dire plus désolé

Oui, je crois aussi que ce ne sont que les 18f qui le gère. D'ailleurs il y en a un fixé sur les pickit pour gérer la programmation des pics je crois.

J'ai peut être une meilleur idée : en fabriquer un nous même avec du fil résistif quelque chose de circulaire et résistif et un trombone ! ...tin tin tin tin tin tiinn tiiitiin tinn tintin tin tin tininininniinin nin nin nin nan ( musique du générique de Macgyver x) ou pas .... !

XD Alors là, aucune idée de comment faire x')

Et bah je suis à la bourre ^^

Sinon, oui je pense comme vous que l'on peut gratter sur le prix des piles.
Par contre, un oubli qui risque de faire mal sur le prix total : le prix des 2 piles rondes :/

edit : quoi que...
http://www.pilesbouton.com/

10Khz est une constante qu'on pourra revoir à la baisse genre à 1Khz et seulement 100 position possible qui nous fait en gros 3,6° par position ^^ X et Y sont les variables qu'on va changer pour avoir la position souhaité

Ok, bien ce que je pensais ^^

non je pense qu'il est important de séparer alimentation du la partie commande de celle de la partie opérationnel ( pont en H moteur ) donc autant trouver des aop qui fonctionne à la même tension que le 10F206 qui pourraient fonctionner avec 2 piles boutons par exemple avec une durée de vie importante =)

Effectivement c'est une possibilité. A ce moment là, si les piles boutons ont une durée de vie importante elles seront amorties. Par contre, je ne suis pas sûr que ce soit la meilleure. En effet, dans tous les cas il nous faudra une tension de 4.5V minimum pour le pont en H. Cette tension servira également à alimenter les moteurs donc il nous faut des piles qui tiennent un minimum, qui soient courantes et les moins chères possibles.

Bon je crois que tu as peut être été un peu léger sur tes estimation du poid prenons 500G le poid d'une boite de céréale
comme le diamètre et de 7cm le bras de levier et de 3,5cm => Cm = 5*3,5E-2 ce qui nous donne en fin de compte le même résultat que toi C'est bien au moins tu es chanceux Par contre je pense qu'il faut multiplier ce résultat par 4 5 voir 10 ( j'exagère peut être un peu ^^ quoi que ... ) pour prendre en compte les charges extérieurs pouvant être ajoutée.

J'avoue que je savais pas trop par où commencer ! xD (pour une fois que je suis chanceux x'))

mauvais raisonnement le poid a été divisé par 2 mais si on se réfère à mon schémas le bras de levier est de 12cm donc il a été multiplié par 4 par rapport à tout à l'heur Ce qui fait que les moteur du milieu doivent être deux fois plus coupleux que ceux du milieu...

Oui, comme je le pensais je me suis trompé ^^ Par contre, il va nous falloir des moteurs puissants :/

bien entendu ces calculs seront à revoir avec les nouvelles dimensions ^^

Oui, il faudrait essayer de baisser les dimensions (en mettant un micro servo sur le bout) et voir si les micro servo de 1.5kg pourraient convenir.
De même, on peut baisser les dimensions en cherchant un moto réducteur plus "compact".

http://www.selectron...eur-b01-87.html et http://www.robotshop...sieu-gm2-2.html ( Ps : si vous trouvez les même types de moteurs ailleurs en moins cher merci de m'indiquer où

Si tu veux faire de la récup je te conseille les robot sapiens (en les achetant en brocante sans leur télécommande). Il y a 7 moto réducteurs dedans. (6 du type en angle et 1 droit)