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Projet : Barobot Mobot "home made"


330 réponses à ce sujet

#1 Francky

Francky

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Posté 28 avril 2012 - 07:05

Bonsoir à tous,

Voilà je commence ce nouveau sujet pour présenter un projet robotique qui a émergé ici.

En fait, il s'agit de tenter de refaire un barobot mobot (ouah quelle explication détaillée ! :lol: ).
Vous trouverez plus de détails sur le lien en question (dont les 2 vidéos postées par dydyouaki).

Le projet concerne actuellement mike118 et moi même mais nous sommes ouverts à tous !
Il est actuellement au stade d'étude.

Merci de m'avoir lu !

#2 Mike118

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Posté 28 avril 2012 - 07:46

Bonsoir à tous,

Voilà je commence ce nouveau sujet pour présenter un projet robotique qui a émergé ici.

En fait, il s'agit de tenter de refaire un barobot mobot (ouah quelle explication détaillée ! :lol: ).
Vous trouverez plus de détails sur le lien en question (dont les 2 vidéos postées par dydyouaki).

Le projet concerne actuellement mike118 et moi même mais nous sommes ouverts à tous !
Il est actuellement au stade d'étude.

Merci de m'avoir lu !


On peut avant tout remarquer que cette bestiole à 4 degrés de liberté et donc qu'il lui faudra 4 moteurs ^^
( Merci captain obvious !!! x) )
(De rien ;) MDR ^^ ]

Ensuite on voit que tous les moteurs sont asservis en position donc on pourrait se dire qu'on peut utiliser simplement 4 servo-moteurs

Cependant, on peut remarquer que les 2 moteurs extrêmes sont aussi capable d'effectuer plusieurs tours !

Donc on pourrait se dire : 2 servo + 2 servo modifier ? mais dans ce cals là on ne pourra plus asservir en position les servo-moteurs modifiés...

C'est problématique !

ça c'était pour mettre en avant le défis technologique ^^

Bon déjà ma proposition ( dans le cadre de l'étude ^^ ) est de le faire en low cost ^^ et pour cela d'utiliser 4 moteur à courant continu avec réducteurs inclus du genre de ceux là : ( 2 de chaques )
http://www.selectronic.fr/c/robotique-moteurs-accessoires/moteurs/ensembles-moteur-reducteurs-roues/motoreducteur-b01-87.html et http://www.robotshop.com/moteur-reducteur-2-essieu-gm2-2.html ( Ps : si vous trouvez les même types de moteurs ailleurs en moins cher merci de m'indiquer où ;)

qu'on va ensuite asservir en position de manière multi-tour( peut être aussi le commander en vitesse pourquoi pas ^^)

Si vous avez d'autres propositions de départ ... on vous écoute ^^

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#3 Francky

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Posté 28 avril 2012 - 07:56

http://www.selectron...eur-b01-87.html et http://www.robotshop...sieu-gm2-2.html ( Ps : si vous trouvez les même types de moteurs ailleurs en moins cher merci de m'indiquer où

Si tu veux faire de la récup je te conseille les robot sapiens (en les achetant en brocante sans leur télécommande). Il y a 7 moto réducteurs dedans. ;) (6 du type en angle et 1 droit)

#4 Mike118

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Posté 28 avril 2012 - 08:01

Si tu veux faire de la récup je te conseille les robot sapiens (en les achetant en brocante sans leur télécommande). Il y a 7 moto réducteurs dedans. ;) (6 du type en angle et 1 droit)


Haha :P d'où tu crois que je propose ces moteurs :P ( je les ais déjà sous la main ^^ ) mais il y en a au moins 2 droits : un par poignet et les 2 en angle sont ceux des épaules ;)

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#5 Francky

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Posté 28 avril 2012 - 10:01

Il y en a 2 en angles sur les épaules et 2 pour les jambes. La hanche en est un droit. Par contre il me semblait que ceux pour les pinces étaient des angles mais bon si tu me dis que non je te crois ^^

Haha d'où tu crois que je propose ces moteurs ( je les ais déjà sous la main ^^ )

On a les mêmes ref c'est cool :P (d'ailleurs j'ai celui de la hanche et les 2 des jambes. J'en ai un 4ème mais qui vient d'un "mini sapiens" une sorte de sous marque bizarre x')).

#6 Mike118

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Posté 28 avril 2012 - 10:07

Il y en a 2 en angles sur les épaules et 2 pour les jambes. La hanche en est un droit. Par contre il me semblait que ceux pour les pinces étaient des angles mais bon si tu me dis que non je te crois ^^


On a les mêmes ref c'est cool :P (d'ailleurs j'ai celui de la hanche et les 2 des jambes. J'en ai un 4ème mais qui vient d'un "mini sapiens" une sorte de sous marque bizarre x')).


En fait on a pas exactement les même refs ^^ J'ai fait ma récup sur un V2 et j'ai aussi tous les autre moteurs ^^

par contre les poignets c'est un droit mais avec axe parallèle comme celui des liens précédent ^^

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#7 Francky

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Posté 29 avril 2012 - 09:36

En fait on a pas exactement les même refs ^^ J'ai fait ma récup sur un V2 et j'ai aussi tous les autre moteurs ^^

par contre les poignets c'est un droit mais avec axe parallèle comme celui des liens précédent ^^


V1 et V2 n'ont pas la même motorisation alors.


J'ai réfléchi à l'implantation des moteurs. Je pense que les 2 coudés seront bien pour faire ceux "des bouts". Pour être plus clair, ceux qui font tourner les carrés du bout. Par contre, soit on fait un robot assez gros (en centrant l'axe du coudé sur le centre du rectangle) soit on fait de la bricole : on prend une roue d'engrenage que l'on fixe sur le moto réducteur et on la couple avec un renvoi d'angle.
Les 2 droits peuvent servir assez facilement à faire l'articulation du centre. Je ne sais pas si c'est pareil sur le V2 mais on peut reprendre la pièce mécanique de la hanche.
Qu'est-ce que tu en penses ?

Si c'est pas clair je peux faire un schéma :P

Par contre, la difficulté va résider dans le poids de chacune des deux parties. En effet, il va falloir équilibrer la charge. On va donc devoir séparer les piles et les composants.

#8 Mike118

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Posté 29 avril 2012 - 09:49

V1 et V2 n'ont pas la même motorisation alors.


J'ai réfléchi à l'implantation des moteurs. Je pense que les 2 coudés seront bien pour faire ceux "des bouts". Pour être plus clair, ceux qui font tourner les carrés du bout. Par contre, soit on fait un robot assez gros (en centrant l'axe du coudé sur le centre du rectangle) soit on fait de la bricole : on prend une roue d'engrenage que l'on fixe sur le moto réducteur et on la couple avec un renvoi d'angle.
Les 2 droits peuvent servir assez facilement à faire l'articulation du centre. Je ne sais pas si c'est pareil sur le V2 mais on peut reprendre la pièce mécanique de la hanche.
Qu'est-ce que tu en penses ?

Si c'est pas clair je peux faire un schéma :P


Par contre, la difficulté va résider dans le poids de chacune des deux parties. En effet, il va falloir équilibrer la charge. On va donc devoir séparer les piles et les composants.


je crois que j'ai pas la même définition que toi de droit et coudé ...pour moi "droit" c'était à axe de sortie et à angle droit ou coudé : à axe parallèle

Car moi du coup j'aurai pris les deux coudé pour le milieu et les deux droits pour les extrémités ...

Ensuite je veux bien un schémas pour les reste des explications ^^ j'en fais un aussi de mon coté ^^

PS : moi j'ai il me semble exactement les même moteurs que ceux du lien : deux de chaque mais avec renvoi d'angle et celui de selectronique étant pour moi celui à angle droit = coudé et celui de robot shop celui à axe parallèle = droit

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#9 Mike118

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Posté 29 avril 2012 - 10:04

Bon je rappel juste au passage pour tous ceux qui lisent ces lignes que ce projet n'est qu'à l'état d'étude ! Et que toutes les propositions, suggestions, et autres commentaires sont les bienvenus :P

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#10 Francky

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Posté 29 avril 2012 - 10:05

je crois que j'ai pas la même définition que toi de droit et coudé ...pour moi "droit" c'était à axe de sortie et à angle droit ou coudé : à axe parallèle

Car moi du coup j'aurai pris les deux coudé pour le milieu et les deux droits pour les extrémités ...

Ensuite je veux bien un schémas pour les reste des explications ^^ j'en fais un aussi de mon coté ^^

PS : moi j'ai il me semble exactement les même moteurs que ceux du lien : deux de chaque mais avec renvoi d'angle et celui de selectronique étant pour moi celui à angle droit = coudé et celui de robot shop celui à axe parallèle = droit

On a la même définition ! ^^ (enfin je crois :P)
Pour être sûr :
droit
coudé

Bon je fais tourner un peu paint et j'arrive :P

#11 Mike118

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Posté 29 avril 2012 - 10:27

On a la même définition ! ^^ (enfin je crois :P)
Pour être sûr :
droit
coudé

Bon je fais tourner un peu paint et j'arrive :P



Bon Ok on a pas la même définition : donc
toi droit = angle droit pour moi
toi coudé = axe parallèle pour moi

Par contre on est d'accord sur la mise en place théorique qu'on pourrait faire ^^ C'est déjà ça ^^

Perso moi je te fais un déssin à la main en perspective iso ;) ensuite je le scan ^^

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#12 Francky

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Posté 29 avril 2012 - 10:29

Bon voilà le schéma !
Je préviens tout de suite : il est très laid, pas à l'échelle et la perspective est fausse ! (que du bonheur :rolleyes: ).

Mais bon j'avais pas trop le temps et ça permet d'illustrer mon idée :lol:

Donc sur le schéma j'ai représenté les moteurs (plutôt leur implantation relative) dans une moitié de barre mobot. La version présentée est celle où la barre est assez "grosse".
Les 2 pattes de fixation (en rouge) se fixent sur les 2 moteurs droits et permettent au robot de se plier.

Si t'as des questions n'hésites pas ! (j'attends aussi de voir ton schéma même si je pense avoir compris ce que tu voulais dire :P)



EDIT :

Bon Ok on a pas la même définition : donc
toi droit = angle droit pour moi
toi coudé = axe parallèle pour moi

Par contre on est d'accord sur la mise en place théorique qu'on pourrait faire ^^ C'est déjà ça ^^

Perso moi je te fais un déssin à la main en perspective iso ensuite je le scan ^^

Ok ! C'est effectivement déjà bien x')

Image(s) jointe(s)

  • schema_implantation_mot.jpg


#13 Mike118

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Posté 29 avril 2012 - 10:43

Bon voilà le schéma !
Je préviens tout de suite : il est très laid, pas à l'échelle et la perspective est fausse ! (que du bonheur :rolleyes: ).

Mais bon j'avais pas trop le temps et ça permet d'illustrer mon idée :lol:

Donc sur le schéma j'ai représenté les moteurs (plutôt leur implantation relative) dans une moitié de barre mobot. La version présentée est celle où la barre est assez "grosse".
Les 2 pattes de fixation (en rouge) se fixent sur les 2 moteurs droits et permettent au robot de se plier.

Si t'as des questions n'hésites pas ! (j'attends aussi de voir ton schéma même si je pense avoir compris ce que tu voulais dire :P)



EDIT :

Ok ! C'est effectivement déjà bien x')


bon j'ai en gros la même idée que toi
par contre j'ai fais les deux moitiées mais j'ai fais les deux bases extrêmes ronde x) j'aurais peut être du les faire carré ^^

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#14 Mike118

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Posté 29 avril 2012 - 10:44

Mince j'ai oublié la pièce jointe ! la voici !

Image(s) jointe(s)

  • numérisation0002.jpg

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#15 Francky

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Posté 29 avril 2012 - 10:59

Oui on a la même idée ! ^^
Et que ce soit rond ou pas ça change pas grand chose. Au pire on peut faire comme le originaux : carrés avec des trous pour clipser des extensions (dans la vidéo ils ont mis des roues par exemple).


Après le problème majeur de conception va résider dans le poids (les moteurs du sapiens sont assez costauds : je m'en suis servi pour faire mon robot).
Je pense surtout aux piles : est-ce qu'on alimente le module sous 3V ? (certains µc fonctionnent sous cette tension comme par exemple les 16f84a). Cependant on ne pourra alors plus se servir de CI pour les ponts en H (qui s'alimente, pour les références que je connais, sous 4.5V minimum). Ou alors on met 6 piles et un régulateur de tension (mais à ce moment là le robot va être assez lourd).



Et surtout, je pensais à un truc : est-ce qu'il faut mettre des capteurs ? Parce que dans la vidéo ils ont l'air d'avoir un système optique mais c'est tout. Et sincèrement je ne vois pas très bien ce que l'on pourrait leur mettre (à part peut être des codeurs pour avoir l'angle, mais avec la motorisation que nous avons choisi ça semble compromis).

#16 Mike118

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Posté 29 avril 2012 - 11:04

ça va c'est compréhensible ? Normalement c'est fait pour être vu " de loin " ... donc vous me pardonnerz les détails hein ?

j'ai rajouter trois pièces ; celle du milieu casi transparente liant les deux axes des motoréducteurs "droit"
et les deux pièces plus foncés liant chacune un motoréducteur coudé et un motoréducteur droit.

PS : Au lieu de mettre deux pièce au milieu j'en ai mis qu'une pour pouvoir récupérer la position de l'arbre de sortie ... mais c'est vrai que 2 pièce au milieu serai plus stable et il y aurait un meilleur parallélisme ...

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#17 Mike118

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Posté 29 avril 2012 - 11:09

Oui on a la même idée ! ^^
Et que ce soit rond ou pas ça change pas grand chose. Au pire on peut faire comme le originaux : carrés avec des trous pour clipser des extensions (dans la vidéo ils ont mis des roues par exemple).


Après le problème majeur de conception va résider dans le poids (les moteurs du sapiens sont assez costauds : je m'en suis servi pour faire mon robot).
Je pense surtout aux piles : est-ce qu'on alimente le module sous 3V ? (certains µc fonctionnent sous cette tension comme par exemple les 16f84a). Cependant on ne pourra alors plus se servir de CI pour les ponts en H (qui s'alimente, pour les références que je connais, sous 4.5V minimum). Ou alors on met 6 piles et un régulateur de tension (mais à ce moment là le robot va être assez lourd).



Et surtout, je pensais à un truc : est-ce qu'il faut mettre des capteurs ? Parce que dans la vidéo ils ont l'air d'avoir un système optique mais c'est tout. Et sincèrement je ne vois pas très bien ce que l'on pourrait leur mettre (à part peut être des codeurs pour avoir l'angle, mais avec la motorisation que nous avons choisi ça semble compromis).


Il faut qu'on définisse l'ensemble des contraintes : car il y a aussi l'équilibrage etc ...

Ensuite il y a peut être des pont en H qui fonctionne sous 3V
sinon si c'est mini 4,5V et 3V pour le µc autant prendre 3 piles 1,5V ce qui fait 4,5V pour le pont en H et on peut toujours connecter le µC qu'à deux piles !

ensuite pour les capteurs je propose des potentiomètres sans buté pour les deux moteurs extérieurs et des potentiomètre simple pour les deux moteurs du milieu car les deux du milieu ne peuvent pas faire plusieurs tours alors que ceux de l'extérieur le doivent...

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#18 Francky

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Posté 29 avril 2012 - 11:11

ça va c'est compréhensible ?

Oui ça l'est !

Normalement c'est fait pour être vu " de loin " ... donc vous me pardonnerz les détails hein ?

Vu le mien je vais rien dire ! :lol:

PS : Au lieu de mettre deux pièce au milieu j'en ai mis qu'une pour pouvoir récupérer la position de l'arbre de sortie ... mais c'est vrai que 2 pièce au milieu serai plus stable et il y aurait un meilleur parallélisme ...

Personnellement je pense que 2 pièces seront mieux. Mais bon après tout n'est qu'affaire de compromis ! ;) Pour récupérer l'information de l'angle on peut toujours trouver d'autres solutions. On peut par exemple essayer de mettre un potentiomètre dans l'axe de la liaison et mesurer la tension de sortie avec un le µc. Mais bon après c'est peut être pas simple à intégrer... :/

#19 Mike118

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Posté 29 avril 2012 - 12:24

Personnellement je pense que 2 pièces seront mieux. Mais bon après tout n'est qu'affaire de compromis ! ;) Pour récupérer l'information de l'angle on peut toujours trouver d'autres solutions. On peut par exemple essayer de mettre un potentiomètre dans l'axe de la liaison et mesurer la tension de sortie avec un le µc. Mais bon après c'est peut être pas simple à intégrer... :/


Je suis d'accord que normalement 2 pièces seraient mieux ... mais hum toi tu as déjà deux axes de sorties pour tes moteurs ? ou faut modifier le motoréducteur pour avoir les deux sorties ? Moi j'ai un axe de sortie d'un coté et une toute petit languette de sortie de l'autre coté ...

Pour récupérer l'info c'est exactement ce que je proposais. par contre question facilité d'intégration pour toi ça dépend de ta réponse à ma question précédente... Mais je pense que ça doit être gérable...


Récapitulatif :

Les questions à traiter en supposant le choix des moteurs déjà effectuer ( mais peut encore être changé avis à ceux qui lisent ces lignes : si vous avez des propositions :P )

tous les moteurs sont asservis en position => retour de position :
idées : codeurs optique ou potentiomètre rotatif ... chacun a ses avantages et inconvénients : à voir !

2 des 4 moteurs font plusieurs tours:
donc codeurs optique toujours valable mais pour les potentiomètre il en faut du coup 2 sans buté ... ( un peu plus difficile à trouver )


Ces petite bêtes doivent être alimentée ...
Piles ? petite batterie ? quelle tension ?

Elles doivent être programmable ...
quel µC ?

il y a des liaisons à réaliser entre différentes pièces et des pièce à ajouter 
comment faire ? Matière ? type de liaisons? 

Dépannage : en cas de soucis je propose que le petit robot soit complètement démontable pour qu'on puisse changer la pièce qu'il faut.

Le poid et l'équilibre :
évitons que ça soit trop lourd et veillons à l'équilibrage !

Elles doivent être facilement reproductible !
Et oui le but c'est au final d'en avoir plusieurs pour faire un bipède non ? faut faire des plans ! déjà assurons nous qu'on a bien les même moteurs ? dimensions etc ...

Le prix : fixons nous une limite !

la taille : donnons un encadrement!

Autre question: partons du principe qu'on en fait plusieurs : un pic et une alim par béstiole ... c'est pas terrible non ? du coup je propose d'avoir au moins pour un début l'alimentation et le µC en dehors de la bestiole


Bon je suis sur que j'ai oublié encore plein de truc alors n'hésitez pas à compléter !!! ( plus le cahier des charge sera fournie mieux on avancera ^^ )

Et pour chaque question il faut répondre aussi en fonction des autres questions ^^

Bon voilà !

je vais voir pour poster des photos de ce que j'ai mais j'ai que mon scannaire sous la main pour l'instant ^^ donc bon !

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Posté 29 avril 2012 - 02:10

Petit up : après réflexion je pense qu'on doit aussi revoir nôtre choix des moteurs en fonction des données énoncées précédemment ... Par exemple, l'utilisation de 4 moteur coudé pourrait s'avérer plus pratique ...

Je suggère de faire une liste de lien de moteur que l'on pourrait utiliser ...

Je pense que j'ai assez parlé ^^ Maintenant je laisse la parole aux autres !

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