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Projet : Barobot Mobot "home made"


330 réponses à ce sujet

#41 Mike118

Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 11:16

Ca me parait assez énorme non ?
Si on veut que les modules soient "assemblables" pour faire des robots plus complexes ils faudraient que les modules soient plus petits. :/
Si tu prends 7 cm de côté pour le carré ça signifie que les "roues" ne seront pas centrées. Je pense qu'il faudrait essayer de bricoler une roue pour pouvoir mettre le moteur dans le sens de la longueur plutôt que dans celui de la largeur.
Après 12cm par côté, je ne pense pas que l'on puisse faire moins. Par contre, 10 cm sur le tronc centrale me paraissent beaucoup. La moitié suffirait non ?
Enfin, dis moi ce que t'en penses ^^


Oui en effet ça me parait assez gros en effet ...mais avec les moteurs qu'on avait pré choisis c'est difficile de faire plus petit en voulant garder les axe des moteurs dans un même plan et sans rajouter d'étage de réduction. Et donc avec ces dimensions les roues sont centrés...

Ensuite la longueur du tronc centrale est définie par la largueur du carré qui va être en rotation : la plus grande longueur étant la diagonale environ légèrement inférieur à 10 cm = ( 7cm * racine de 2 ) et comme il ne faudrait pas que les carrés se cognent ... => 10 cm d'entre axe.

Je joint un dessin pour te montrer les contraintes que j'ai pris en compte ... il faudrait revoir ce dessin , prendre en considération d'autres éléments : rajouter un étage de réduction fait maison ?

Il y a des truc en plus n'y fais pas attention ^^


Donc visiblement faut changer certaines choses ... mais si il y a un truc qu'on peu réduire c'est les 12cm en prenant un servo ...

J'attend des commentaires ;) ( et je continu à en rédiger pour les autre parties de ton message ^^ ) Il faudrait surrement revoir le choix des moteur et de leur forme etc... genre prendre que les coudées ?

PS : le dessin c'était juste pour avoir un aperçue d'une solution possible ^^
je l'ai fait à l'echelle 1 mais comme il a été numérisé ^^ regarde l'échelle indiqué sur le doc par les dimension présentes ^^


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#42 Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 11:38

Sinon, j'ai re regardé ton montage (j'ai la tête plus claire après une bonne nuit de sommeil ! :D)
En fait je trouve ton idée intéressante mais je ne vois pas trop comment l'appliquer ici. En effet, tes AOP ont besoin d'une alimentation assez élevée non ?
De plus, l'asservissement en vitesse pourra être réalisé à l'aide du µc. Ou alors il faudrait modifier ton montage pour récupérer une tension sur le µc proportionnelle à l'angle.
Parce qu'avoir un module qui gère les moteurs indépendamment du µc, ce n'est pas super pour l'adaptabilité.
Enfin, c'est mon avis ! ^^ Maintenant faut que tu défendes ton point de vue è_é


les aop ont besoin d'une différence de tension assez élevé : genre +4,5 -4,5 ou +6 -6V mais ils consomment très peu d'ampère ! on peut donc intégrer une pile de 9v juste pour eux ou bien une petite pile de 12v de télécommande de portail ( super léger ! super petit ) ou bien 6 piles bouton de 1,5V

L'avantage du module c'est que tu lui demande une position ( par le µc avec Uc) et lui il te la donne et la maintient tant que tu maintient l'ordre ^^ sans ue ton µc ait besoin de cogiter ( le µc doit faire confiance au module ^^ " ait confiance ... "

Ensuite : tu m'as pas dis que tu ne voulais pas l'asservissement en vitesse ?
Si tu parlais de l'asservissement en position, justement le fait de le controler sans µc permet d'économiser des pattes ^^
Ensuite j'ai pas compris pourquoi récupérer la tension proportionnelle à l'angle mais c'est tout à fait faisable , il suffit de connecter un fil là ou tu vois " Um "

Pour l'adaptabilité ... ba je comprend pas en quoi c'est pas super ... peux tu me donner plus d'info ?

EDIT : un gros avantage du module c'est qu'il génère lui même le PWM et que c'est lui qui contrôle les deux entrées du pont en H
Il ne nécessite que d'être commandé avec une seule entrée et le µc n'a pas à faire d'autre calcul je pense que si on prend un petit µc il aura déjà assez de travail à commander les différentes positions surtout si il doit prendre en considération les ordres d'un supérieur ...
Par contre un inconvénient : les potentiomètre sans butés nécessaire pour faire plusieurs tours... j'en avais trouvé la dernière fois maintenant je les retrouve plus ... sinon faudrait peut être trouver un moyen simple et efficace d'en faire ...

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#43 Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 12:01

Sinon j'ai réfléchi pour la parie µc (comme je te l'avais dit) et j'ai des trucs à te proposer (avec comme d'hab des avantages et des inconvénients xD). Tout d'abord, je me suis tout naturellement tourné vers les pics (parce que ce sont les seuls, pour l'instant, µc que j'ai manipulé. Tu as le droit de contester ce choix) :
- le 10F206.
Avantage : très faible coût. On le trouve en effet à 1€50.
Inconvénients : très peu d'entrées/sorties. Si je me suis pas trompé en lisant la doc : 3 entrées/sorties programmables et 1 entrée uniquement.
A la limite, vu le prix du pic on peut très bien en mettre 2 par robot ce qui nous permettrait d'avoir les 4 sorties pour contrôler le pont en H, 1 entrée de communication pour communiquer avec d'autres modules, 1entrée et 1 sortie de prise pour la communication entre les 2, et 1 patte libre. Il nous en manquerait donc encore pour l'asservissement.

- le 16F84A
Avantage : 13 entrées/sorties programmables. Prix assez avantageux : 7€90 (dépend du vendeur). Simplicité de mise en oeuvre (c'est le seul que j'ai utilisé pour le moment).
Inconvénients : (les inconvénients que je vais citer sont valables pour le 10F206) pas de sortie pwm (mais bon on peut toujours faire un rapport cyclique avec une sortie classique), pas d'entrée analogique, limité à 2ki sur le programme (franchement je ne pense pas que ça pose problème par rapport à ce que nous souhaitons faire).

- le 16F877A
Avantage : plus puissant (il me semble qu'il a une pin pwm et peut être analogique, il faut que je vérifie). Il gère le I²C.
Inconvénient : plus cher (environ 9€ de mémoire), prends plus de place ^^ (mais bon ça c'est rien XD).
Mais surtout, est-ce qu'on a besoin de quelque chose d'aussi puissant ?

Voilà, dis moi ce que t'en penses ^^


Hum déjà tout va dépendre du choix des moteurs : si on prend que des CC avec le module que je propose, sans module, ou deux CC et 2 servo ...

Ensuite je ne peux pas critiquer ton choix : tu as de l'expérience avec les pics autant que ça profite ... comme je t'ai dis j'en ai pas ...

je trouve le moins cher très intéressant dans le cas où on aurait 4 moteur cc et un module pour chaque... avec 2 pic par (on aurrait même des pattes de libre pour compter le nombre de tour qu'on fait pour les moteurs extérieurs faisant plusieurs tours ... ) à voir !

Ensuite le deuxième est plus avantageux si on utilise les µc pour l'asservissement.

Le troisième je pense pas qu'on ait besoin d'aussi puissant.


Par contre question bête : la sortie programmable d'un pic ça peut atteindre que des Haut ou bas ? il y a des positions médianes ? ça marche comment ? ça peut te parraître bête comme question mais je n'en ai jamais utilisé ...

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#44 Francky

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Posté 01 mai 2012 - 01:18

Bon ben va pour un message à rallonge! 8D

Oui en effet ça me parait assez gros en effet ...mais avec les moteurs qu'on avait pré choisis c'est difficile de faire plus petit en voulant garder les axe des moteurs dans un même plan et sans rajouter d'étage de réduction. Et donc avec ces dimensions les roues sont centrés...

Ensuite la longueur du tronc centrale est définie par la largueur du carré qui va être en rotation : la plus grande longueur étant la diagonale environ légèrement inférieur à 10 cm = ( 7cm * racine de 2 ) et comme il ne faudrait pas que les carrés se cognent ... => 10 cm d'entre axe.

Je joint un dessin pour te montrer les contraintes que j'ai pris en compte ... il faudrait revoir ce dessin , prendre en considération d'autres éléments : rajouter un étage de réduction fait maison ?

Il y a des truc en plus n'y fais pas attention ^^

Donc visiblement faut changer certaines choses ... mais si il y a un truc qu'on peu réduire c'est les 12cm en prenant un servo ...

J'attend des commentaires ( et je continu à en rédiger pour les autre parties de ton message ^^ ) Il faudrait surrement revoir le choix des moteur et de leur forme etc... genre prendre que les coudées ?

PS : le dessin c'était juste pour avoir un aperçue d'une solution possible ^^
je l'ai fait à l'echelle 1 mais comme il a été numérisé ^^ regarde l'échelle indiqué sur le doc par les dimension présentes ^^

Effectivement j'avais pas pensé qu'avec 7cm c'était centré (en fait je crois que j'ai pas fait gaffe et j'ai pas mesuré le bon côté du moto réducteur XD).
Bah après la motorisation qu'on avait pré choisie n'est certainement pas la plus adaptée :/ Après tout dépend du budget. Si on se réfère à 50€ par module je pense que l'on peut trouver des moto réducteurs pas chers et plus petits, ou prendre des micro servos (après la contrainte va surtout se trouver au niveau de la puissance).
Sinon, avoir un axe de chaque côté ne sers pas pour les moteurs du bout donc on peut sans trop de problèmes prendre un petit moto réducteur. Ou alors, autre possibilité : on prend des petits moteurs pas à pas bipolaires (par exemple ceux dans les lecteurs de CD) pour la motorisation du bout de module. Par contre, je ne sais pas si ça passe par un pont en H classique (je n'en ai jamais utilisé en dehors des TP). Après je ne connais pas leur puissance et ils tourneraient vite.


les aop ont besoin d'une différence de tension assez élevé : genre +4,5 -4,5 ou +6 -6V mais ils consomment très peu d'ampère ! on peut donc intégrer une pile de 9v juste pour eux ou bien une petite pile de 12v de télécommande de portail ( super léger ! super petit ) ou bien 6 piles bouton de 1,5V

Après il faut surtout faire attention au poids des piles. Les piles boutons sont certes petites mais je ne sais pas si elles peuvent tenir le coup au niveau de la consommation (surtout avec 4 moteurs) et elles coûtent très chères. Après, on peut par exemple mettre 4 piles LR6 (pour la simplicité, vu qu'on veut des pièces facilement trouvables, mais bon c'est vrai que c'est lourd et encombrant) et faire 2 "sorties de tension". Je m'explique : la partie µc n'a besoin que de 2V mini (si on prend un pic) pour fonctionner. On peut donc faire le 1er point de tension à 3V. Le 2 ème point de tension pourrait être à 6V. Celui-ci servirait, comme tu le suggères, aux aop et aussi à l'alimentation des ponts en H en CI.

L'avantage du module c'est que tu lui demande une position ( par le µc avec Uc) et lui il te la donne et la maintient tant que tu maintient l'ordre ^^ sans ue ton µc ait besoin de cogiter ( le µc doit faire confiance au module ^^ " ait confiance ... "

Ensuite : tu m'as pas dis que tu ne voulais pas l'asservissement en vitesse ?
Si tu parlais de l'asservissement en position, justement le fait de le controler sans µc permet d'économiser des pattes ^^
Ensuite j'ai pas compris pourquoi récupérer la tension proportionnelle à l'angle mais c'est tout à fait faisable , il suffit de connecter un fil là ou tu vois " Um "

Oublie ce que j'ai dit avant, en fait j'avais pas compris ce que tu voulais que ton module fasse (je croyais qu'il devait gérer la vitesse). Il faudra que je relise en réfléchissant plus ! "^^

Pour l'adaptabilité ... ba je comprend pas en quoi c'est pas super ... peux tu me donner plus d'info ?

Bah en fait comme avant j'avais mal compris "^^ Je pensais que ton module gérait, à partir de l'information d'un potentiomètre, le sens de rotation et la vitesse des moteurs (indépendamment du µc). Si c'était indépendant ça aurait été problématique mais là c'est pas le cas.
Je me suis trompé excuses-moi "^^

EDIT : un gros avantage du module c'est qu'il génère lui même le PWM et que c'est lui qui contrôle les deux entrées du pont en H
Il ne nécessite que d'être commandé avec une seule entrée et le µc n'a pas à faire d'autre calcul je pense que si on prend un petit µc il aura déjà assez de travail à commander les différentes positions surtout si il doit prendre en considération les ordres d'un supérieur ...
Par contre un inconvénient : les potentiomètre sans butés nécessaire pour faire plusieurs tours... j'en avais trouvé la dernière fois maintenant je les retrouve plus ... sinon faudrait peut être trouver un moyen simple et efficace d'en faire ...

Oui, ton module a vraiment l'air pas mal. En plus tu as l'air d'avoir bien réfléchis à ton affaire donc je pense qu'il faut que je te fasse confiance sur ce point ! :P

EDIT : par contre je peux pas trop t'aider pour le potar sans butée, je ne savais même pas que ça existait "^^

#45 Francky

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Posté 01 mai 2012 - 01:27

Hum déjà tout va dépendre du choix des moteurs : si on prend que des CC avec le module que je propose, sans module, ou deux CC et 2 servo ...

C'est sûr, tout dépend du cahier des charges, des contraintes que l'on va choisir de respecter et celles que l'on va négliger.

Ensuite je ne peux pas critiquer ton choix : tu as de l'expérience avec les pics autant que ça profite ... comme je t'ai dis j'en ai pas ...

Oui et non... J'ai de l'expérience sans vraiment en avoir x") Je bidouille avec mon petit 16f84a en potassant le cours de bigonoff ^^ (enfin maintenant je vais passer au 877a).
Après tu peux très bien émettre des critiques sur mon choix. Par exemple pour les pattes type analogique ou autre.

je trouve le moins cher très intéressant dans le cas où on aurait 4 moteur cc et un module pour chaque... avec 2 pic par (on aurrait même des pattes de libre pour compter le nombre de tour qu'on fait pour les moteurs extérieurs faisant plusieurs tours ... ) à voir !

J'avoue que j'aime bien aussi le pas cher. L'autre jour j'en ai acheté un pour m'amuser. Quand j'aurai du temps je verrai un peu ce qu'il a dans le ventre en faisant des petits programmes ^^

Ensuite le deuxième est plus avantageux si on utilise les µc pour l'asservissement.

Le troisième je pense pas qu'on ait besoin d'aussi puissant.

C'est aussi mon avis.

Par contre question bête : la sortie programmable d'un pic ça peut atteindre que des Haut ou bas ? il y a des positions médianes ? ça marche comment ? ça peut te parraître bête comme question mais je n'en ai jamais utilisé ...

C'est normal que tu poses ce genre de question ^^ Mais bon, tu sais je ne suis pas un expert XD
Après, les pics fonctionnent en numérique (que 2 états logiques). Je ne suis pas sûr que l'on puisse gérer l'analogique en sortie avec un pic (certains micro contrôleurs gèrent des entrées analogiques). Peut être qu'arduino le fait ? Si oui, il doit également y avoir des pics qui le font (mais ce sont certainement des gros).

#46 Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 01:50

C'est normal que tu poses ce genre de question ^^ Mais bon, tu sais je ne suis pas un expert XD
Après, les pics fonctionnent en numérique (que 2 états logiques). Je ne suis pas sûr que l'on puisse gérer l'analogique en sortie avec un pic (certains micro contrôleurs gèrent des entrées analogiques). Peut être qu'arduino le fait ? Si oui, il doit également y avoir des pics qui le font (mais ce sont certainement des gros).


on peut faire varier l'état 0 1 0 1 à quelle vitesse maxi sans avoir l'option PWM ? on peut bien faire des rapports cyclique variable même si ça va pas aussi vite qu'avec une sortie faite exprès pour le PWM non ? genre tu peux faire clignoter une del et avoir un temps allumé et un temps éteint différent ?

Si oui je pense qu'il y a pas de problème ^^ il suffit d'ajouter un suiveur et un condensateur ( bien choisi ) à la sortie du pic ! ( ça tombe bien dans le module que je proposait il y avait un aop en plus ! x) )

Hum aurais tu un petit aop simple chez toi ? x) ou pourrais tu en avoir un ? pour faire le test? Sinon pourrais tu essayer de faire un programme qui ne fasse que allumer et éteindre une del avec des temps éteint et allumé différent et de voir jusqu'où tu peux aller en fréquence ?

sinon si c'est pas possible je vais revoir mon module pour voir si c'est adaptable ou si faut tout jeter à la poubelle

Par contre je pense que ça m'aiderait si tu me décrivais comment tu ferais en gros l'asservissement sur un pic

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#47 Francky

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Posté 01 mai 2012 - 02:12

on peut faire varier l'état 0 1 0 1 à quelle vitesse maxi sans avoir l'option PWM ? on peut bien faire des rapports cyclique variable même si ça va pas aussi vite qu'avec une sortie faite exprès pour le PWM non ? genre tu peux faire clignoter une del et avoir un temps allumé et un temps éteint différent ?

Si oui je pense qu'il y a pas de problème ^^ il suffit d'ajouter un suiveur et un condensateur ( bien choisi ) à la sortie du pic ! ( ça tombe bien dans le module que je proposait il y avait un aop en plus ! x) )

La fréquence maximale dépend du pic (et de la fréquence à laquelle il est cadencé, ça dépend de la valeur du quartz ou de la constante de temps du circuit RC si tu prends cette option). Le pic effectue une action tous les 4 cycles d'horloge. Donc, si je prend l'exemple du 16f84a cadencé à 4 MHz, il effectue une action toutes les 1µs. Ca te donne donc un ordre d'idée de la fréquence maximale ;)
Par contre, je ne sais pas si dans la pratique ça peut aller aussi loin (j'avais essayé de changer la fréquence d'une diode ir et ça avait pas l'air de fonctionner jusqu'à 60kHz, mais bon c'est dur de regarder).
Après, tout dépend de la fréquence maximale que tu souhaites.

Hum aurais tu un petit aop simple chez toi ? x) ou pourrais tu en avoir un ? pour faire le test? Sinon pourrais tu essayer de faire un programme qui ne fasse que allumer et éteindre une del avec des temps éteint et allumé différent et de voir jusqu'où tu peux aller en fréquence ?

Je dois sûrement avoir un aop qui traîne mais bon c'est pas gagné "^^ Sinon, dis moi la fréquence max que tu veux et je ferais un petit test (parce que sinon je ne sais pas quelle tranche de fréquence je dois tester "^^).


Par contre je pense que ça m'aiderait si tu me décrivais comment tu ferais en gros l'asservissement sur un pic

Tout dépend de ce qui est utilisé. Vu les connaissances que j'ai (qui ne sont pas énormes) je pense que j'opterais pour une solution avec disque codeur et capteur à fourche. Ensuite je pense que je compterais le nombre d'impulsion (envoyé par le capteur) et je ferai l'asservissement en fonction de ça. Mais bon, très honnêtement je n'en ai pas encore fait. Et surtout, si un jour je dois en faire un, je repotasserai le principe de base pour avoir un ordinogramme correct (pour commencer).

#48 Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 02:13

Effectivement j'avais pas pensé qu'avec 7cm c'était centré (en fait je crois que j'ai pas fait gaffe et j'ai pas mesuré le bon côté du moto réducteur XD).
Bah après la motorisation qu'on avait pré choisie n'est certainement pas la plus adaptée :/ Après tout dépend du budget. Si on se réfère à 50€ par module je pense que l'on peut trouver des moto réducteurs pas chers et plus petits, ou prendre des micro servos (après la contrainte va surtout se trouver au niveau de la puissance).
Sinon, avoir un axe de chaque côté ne sers pas pour les moteurs du bout donc on peut sans trop de problèmes prendre un petit moto réducteur. Ou alors, autre possibilité : on prend des petits moteurs pas à pas bipolaires (par exemple ceux dans les lecteurs de CD) pour la motorisation du bout de module. Par contre, je ne sais pas si ça passe par un pont en H classique (je n'en ai jamais utilisé en dehors des TP). Après je ne connais pas leur puissance et ils tourneraient vite.


Bon on est d'accord faut revoir complètement la motorisation... Par contre savoir si le module que je propose peut être utiliser peu peut être aider pour revoir le choix ...

Après il faut surtout faire attention au poids des piles. Les piles boutons sont certes petites mais je ne sais pas si elles peuvent tenir le coup au niveau de la consommation (surtout avec 4 moteurs) et elles coûtent très chères. Après, on peut par exemple mettre 4 piles LR6 (pour la simplicité, vu qu'on veut des pièces facilement trouvables, mais bon c'est vrai que c'est lourd et encombrant) et faire 2 "sorties de tension". Je m'explique : la partie µc n'a besoin que de 2V mini (si on prend un pic) pour fonctionner. On peut donc faire le 1er point de tension à 3V. Le 2 ème point de tension pourrait être à 6V. Celui-ci servirait, comme tu le suggères, aux aop et aussi à l'alimentation des ponts en H en CI.



Hum là on est qu'à moitié d'accord ^^ Moi je pense qu'il est nécessaire de séparer alimentation de la partie commande : µc et aop de l'alimentation moteur. Les piles boutons peuvent servir pour les aop et le µc par exemple avec une très longue durée de vie mais pas pour le moteur et donc le pont en H! oui là il faut des LR6 par exemple ^^
De mon coté je vais chercher une autre référence d'aop qui peut fonctionner avec des alimentation encore plus faible


Oui, ton module a vraiment l'air pas mal. En plus tu as l'air d'avoir bien réfléchis à ton affaire donc je pense qu'il faut que je te fasse confiance sur ce point ! :P

EDIT : par contre je peux pas trop t'aider pour le potar sans butée, je ne savais même pas que ça existait "^^


Oui je te certifie que j'ai bien réfléchis à mon affaire ^^ mais je n'ai pas encore fini de réfléchir ... j'ai dessiné le montage que je comptais proposé mais je ne l'ai pas encore testé ... et puis il reste le problème du potard sans buté et de la commande analogique : les deux soucis de mon module ... Je continu d'y réfléchir !

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Posté 01 mai 2012 - 02:20

La fréquence maximale dépend du pic (et de la fréquence à laquelle il est cadencé, ça dépend de la valeur du quartz ou de la constante de temps du circuit RC si tu prends cette option). Le pic effectue une action tous les 4 cycles d'horloge. Donc, si je prend l'exemple du 16f84a cadencé à 4 MHz, il effectue une action toutes les 1µs. Ca te donne donc un ordre d'idée de la fréquence maximale ;)


En effet je vais y réfléchir et faire quelque calculs ^^

Par contre, je ne sais pas si dans la pratique ça peut aller aussi loin (j'avais essayé de changer la fréquence d'une diode ir et ça avait pas l'air de fonctionner jusqu'à 60kHz, mais bon c'est dur de regarder).



c'est sur que voir le clignotement d'une diode IR jusqu'à 60KHz ( surtout IR ) ça doit pas être facile à regarder ^^

pour la fréquence max je te le dirais après un peu de calcul ^^ mais 60KHz me semble amplement suffisant je te donnerais le nombre de position que ça nous fais en fonction de la fréquence maxi ;)


Tout dépend de ce qui est utilisé. Vu les connaissances que j'ai (qui ne sont pas énormes) je pense que j'opterais pour une solution avec disque codeur et capteur à fourche. Ensuite je pense que je compterais le nombre d'impulsion (envoyé par le capteur) et je ferai l'asservissement en fonction de ça. Mais bon, très honnêtement je n'en ai pas encore fait. Et surtout, si un jour je dois en faire un, je repotasserai le principe de base pour avoir un ordinogramme correct (pour commencer).


En fait je voulais savoir l'ordre ou le type d'ordre que tu allais envoyer pas comment tu allais traiter les info ... C'est vrai que j'ai pas été assez clair !

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Posté 01 mai 2012 - 02:32

au fait de ce que j'ai compris de ce que tu m'as dit : en prenant l'exemple du 10F206

4 MHz internal clock

=> 1000 actions théorique par secondes mais est-ce valable sur chaque pattes en même temps ?

peux tu me préciser ce que ça signifie ?
- 1 μs instruction cycle

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#51 Francky

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Posté 01 mai 2012 - 02:57

4 MHz internal clock

Bon ça, sauf si je me trompe, mais c'est la valeur à laquelle il faut cadencer le pic. Donc, comme pour le 16f84a, un quartz de 4MHz.

=> 1000 actions théorique par secondes mais est-ce valable sur chaque pattes en même temps ?

Les 1 000 actions théoriques par secondes j'avoue que ça me semble bizarre. Tu as vu ça dans le datasheet ? Parce que techniquement, avec un quartz de 4MHz, 1 cycle dure 1 µs (une action s'étale sur 1 ou 2 µs, ça dépend). Donc logiquement ça ferait plus (ou alors je me trompe, ce qui est fort probable "^^).

- 1 μs instruction cycle

Il y a une instruction par µs grosso modo. J'avoue que je ne sais pas vraiment comment te l'expliquer. "^^
Enfin, ce qu'il faut savoir c'est qu'une instruction s'étale soit sur 1 cycle soit sur plus (et 1 cycle = 1 µs). les instructions qui s'étalent sur 2 sont les instructions type sauts (ex, il me semble commun au C, goto).


Voilà, si t'as d'autres questions n'hésites pas (même si je ne suis pas très doué pour expliquer :lol: )

#52 Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 03:04

un quartz de 4MHz c'est ce que j'ai lu pour le 10F206 dans la datasheet 2ème ou 3ème page ^^


Les 1 000 actions théoriques par secondes j'avoue que ça te semble bizarre car je me suis trompé dans les zéros x) j'aurais du mettre : 1M d'actions par secondes ^^

pour les µs je pense que j'ai compris ;)

merci ! ^^ je te laisse réfléchir sur tout les autres trucs qu'on a laissé en suspends dans nos 6 7 derniers messages ^^ j'essais de faire mon calcul :P

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#53 Francky

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Posté 01 mai 2012 - 03:10

Ok, par contre j'ai vadrouillé dans le datasheet pour chopper des infos ! :P
Déjà, truc pas mal (si j'ai bien compris ce que j'ai lu) c'est que le quartz de 4 MHz est interne au pic. Autre truc intéressant : les instructions sont pour la plupart (même toutes) identiques à celles que j'utilisais pour le 16f84a.
Ensuite, par contre il y a des trucs pas cool :
- je crois que presque personne n'utilise ce pic donc pas de documentation ou d'avis sur internet (du moins j'en ai pas vraiment trouvé).
- je pense qu'il n'y a que 3 entrées/sorties exploitables. En effet, si j'ai bien regardé, la 4ème est /MCLR. Et, si c'est comme pour le 16f84a, il faut mettre cette patte au +Vcc sinon le pic se reset.

#54 Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 03:18

Ok, par contre j'ai vadrouillé dans le datasheet pour chopper des infos ! :P
Déjà, truc pas mal (si j'ai bien compris ce que j'ai lu) c'est que le quartz de 4 MHz est interne au pic. Autre truc intéressant : les instructions sont pour la plupart (même toutes) identiques à celles que j'utilisais pour le 16f84a.
Ensuite, par contre il y a des trucs pas cool :
- je crois que presque personne n'utilise ce pic donc pas de documentation ou d'avis sur internet (du moins j'en ai pas vraiment trouvé).
- je pense qu'il n'y a que 3 entrées/sorties exploitables. En effet, si j'ai bien regardé, la 4ème est /MCLR. Et, si c'est comme pour le 16f84a, il faut mettre cette patte au +Vcc sinon le pic se reset.


ok bon ben pour 1,5 euro c'est quand même pas mal :P

moi j'ai fait mon calcul : en travaillant sur 10 KHtz on peut avoir une précision théorique de 0,36 degrès avec 1000 positions ^^ ( bon qu'on aura pas à cause de divers paramètre de jeux etc ... ^^ )
après je pense qu'une centaine de position seront largement suffisante ^^

du coup si mon module est bien fonctionnel avec le pic je propose 2 pic si le module est autonome 1 pour deux moteurs et la 3ème patte pour la communication entre les deux
3 pic si le module doit se brancher à un autre : 1 module pour 2 moteurs et un module qui comunique avec les deux autres.

Qu'en pense tu ?

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#55 Francky

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Posté 01 mai 2012 - 03:29

moi j'ai fait mon calcul : en travaillant sur 10 KHtz on peut avoir une précision théorique de 0,36 degrès avec 1000 positions ^^ ( bon qu'on aura pas à cause de divers paramètre de jeux etc ... ^^ )
après je pense qu'une centaine de position seront largement suffisante ^^

Si tu veux je testerai les 10kHz quand j'aurai du temps (probablement demain ou jeudi) avec une diode rouge. En même temps je vais certainement essayer de câbler le 10F206 pour voir si j'ai bien compris la théorie XD

EDIT : (je viens de voir que t'as modifié ton message ^^)

du coup si mon module est bien fonctionnel avec le pic je propose 2 pic si le module est autonome 1 pour deux moteurs et la 3ème patte pour la communication entre les deux
3 pic si le module doit se brancher à un autre : 1 module pour 2 moteurs et un module qui comunique avec les deux autres.

Qu'en pense tu ?

Je pense que la configuration en 3 pics peut être assez intéressante pour la communication (c'est mieux que 2 s'il n'y a que 3 pins réellement utilisables). Par contre, avec 3 pics on arrive à 4€50 et on risque d'avoir des problèmes de synchronisation. Donc après la question est de savoir si on rajoute 3€40 pour avoir plus de marge (au niveau des pattes) ou si on reste à 4€50.
Par contre, si j'ai bien compris le 10F206 peut servir de comparateur. C'est peut être intéressant pour son implantation dans ton module. Qu'en penses-tu ? (pages 37 et 38 du datasheet).

#56 Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 03:39

Si tu veux je testerai les 10kHz quand j'aurai du temps (probablement demain ou jeudi) avec une diode rouge. En même temps je vais certainement essayer de câbler le 10F206 pour voir si j'ai bien compris la théorie XD


Oui je veux bien que tu teste le 10kHz ^^
En fait je te précise juste comment je l'ai pensé :

J'ai choisi d'avoir 1000 variations Haut bas possible dans un cycle et je voulais avoir ou moins 10 cycle par secondes ce qui nous donne bien nos 10kHz ^^
et donc un temps de 10^-4 s

Par contre ce qui serait bien c'est que tu teste un programme qui te permet de générer X temps haut Y temps bas X temps haut ainsi de suite avec X et Y facilement variable dans ton programme

sinon moi je continu de voir pour des aop à plus faible tension

Par contre pour les moteurs ... je sèche ... Et toi tu as trouvé quelque chose d'intéressant ?

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#57 Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 03:52

Bon j'ai trouvé une référence en quad amplificateur opérationnel fonctionnant entre 1,8V et 3,6 V donc
2 ou 3V comme le µC et ça marche en plus : très faible courant d'entré et ça supporte des fréquence de 500khz :P

Mais en fait juste après j'en ai trouvé plein d'autre :P http://www.datasheetcatalog.com/catalog/p953800.shtml

Il me reste à voir quelle ref est la moins chère et la plus facilement disponible ^^

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#58 Francky

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Posté 01 mai 2012 - 04:01

Oui je veux bien que tu teste le 10kHz ^^

Pas de problème ! Je testerai même directement avec le 10F206 pour commencer à voir comment le programmer ^^ Je te donnerai les résultats au plus tôt.

Par contre ce qui serait bien c'est que tu teste un programme qui te permet de générer X temps haut Y temps bas X temps haut ainsi de suite avec X et Y facilement variable dans ton programme

Si tu veux 10kHz, X et Y sont des constantes non ? Au pire des cas, ce n'est pas très compliqué à changer ^^ (si la fréquence n'est pas très élevée je ferai un sous programme mais pas pour le 10kHz, du moins je pense pas).

sinon moi je continu de voir pour des aop à plus faible tension

Ok, mais ne te complique pas trop la vie : si on prend des CC et que l'on utilise des L293D il faudra que l'on aie au moins 4.5V. L'électronique courante pourra sûrement fonctionner à des tensions inférieures.

Par contre pour les moteurs ... je sèche ... Et toi tu as trouvé quelque chose d'intéressant ?

Ben j'y ai réfléchi. Surtout au niveau de la puissance qu'il faudrait. On peut déjà essayer de dimensionner les moteurs extérieures (c'est le plus simple je pense).
Si le module comprend 4 moteurs (environ 30g chacun, je dis un peu au pif "^^), 10g de composants électronique, 30g de quincaillerie (structure en pvc etc) et 23.11 g par pile LR6 (*4). Ca ferait une masse totale de :
120 + 10 + 30 + 92.44 = 252.44g.
Donc, P = 252.44*E-3*9.81 = (environ) 2.5N

Ensuite, si l'on considère que les roues font 7cm de diamètre (en reprenant ton schéma), il faut un couple de :
Cm = 2.5*7E-2 = 0.175 Nm (j'avoue que mon calcule me semble bizarre, si ya un problème dis le moi stp "^^).

Par contre, vu que les modules seront (normalement) symétriques, les moteurs du centre doivent avoir un couple de Cm/2 = 8.75E-2 Nm.
Les servos que j'avais trouvé sur ebay à pas chers avaient un couple de 1.5kg/m. D'après ce site, cela correspond à un couple de 0.147 Nm. Donc, en théorie, ils devraient être assez puissants.


Voilà, franchement je suis loin d'être convaincu par mes calculs mais bon, ça peut toujours servir de base de discussion "^^


EDIT : pas mal ta découverte ;)

#59 Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 04:30

Pas de problème ! Je testerai même directement avec le 10F206 pour commencer à voir comment le programmer ^^ Je te donnerai les résultats au plus tôt.


Si tu veux 10kHz, X et Y sont des constantes non ? Au pire des cas, ce n'est pas très compliqué à changer ^^ (si la fréquence n'est pas très élevée je ferai un sous programme mais pas pour le 10kHz, du moins je pense pas).



10Khz est une constante qu'on pourra revoir à la baisse genre à 1Khz et seulement 100 position possible qui nous fait en gros 3,6° par position ^^ X et Y sont les variables qu'on va changer pour avoir la position souhaité


Ok, mais ne te complique pas trop la vie : si on prend des CC et que l'on utilise des L293D il faudra que l'on aie au moins 4.5V. L'électronique courante pourra sûrement fonctionner à des tensions inférieures.


non je pense qu'il est important de séparer alimentation du la partie commande de celle de la partie opérationnel ( pont en H moteur ) donc autant trouver des aop qui fonctionne à la même tension que le 10F206 qui pourraient fonctionner avec 2 piles boutons par exemple avec une durée de vie importante =)

Ben j'y ai réfléchi. Surtout au niveau de la puissance qu'il faudrait. On peut déjà essayer de dimensionner les moteurs extérieures (c'est le plus simple je pense).
Si le module comprend 4 moteurs (environ 30g chacun, je dis un peu au pif "^^), 10g de composants électronique, 30g de quincaillerie (structure en pvc etc) et 23.11 g par pile LR6 (*4). Ca ferait une masse totale de :
120 + 10 + 30 + 92.44 = 252.44g.
Donc, P = 252.44*E-3*9.81 = (environ) 2.5N

Ensuite, si l'on considère que les roues font 7cm de diamètre (en reprenant ton schéma), il faut un couple de :
Cm = 2.5*7E-2 = 0.175 Nm (j'avoue que mon calcule me semble bizarre, si ya un problème dis le moi stp "^^).


Bon je crois que tu as peut être été un peu léger sur tes estimation du poid prenons 500G le poid d'une boite de céréale :P
comme le diamètre et de 7cm le bras de levier et de 3,5cm => Cm = 5*3,5E-2 ce qui nous donne en fin de compte le même résultat que toi ;) C'est bien au moins tu es chanceux :P Par contre je pense qu'il faut multiplier ce résultat par 4 5 voir 10 ( j'exagère peut être un peu ^^ quoi que ... ) pour prendre en compte les charges extérieurs pouvant être ajoutée.

Par contre, vu que les modules seront (normalement) symétriques, les moteurs du centre doivent avoir un couple de Cm/2 = 8.75E-2 Nm.
Les servos que j'avais trouvé sur ebay à pas chers avaient un couple de 1.5kg/m. D'après ce site, cela correspond à un couple de 0.147 Nm. Donc, en théorie, ils devraient être assez puissants.


mauvais raisonnement le poid a été divisé par 2 mais si on se réfère à mon schémas le bras de levier est de 12cm donc il a été multiplié par 4 par rapport à tout à l'heur Ce qui fait que les moteur du milieu doivent être deux fois plus coupleux que ceux du milieu...


bien entendu ces calculs seront à revoir avec les nouvelles dimensions ^^

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#60 Francky

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Posté 01 mai 2012 - 04:50

10Khz est une constante qu'on pourra revoir à la baisse genre à 1Khz et seulement 100 position possible qui nous fait en gros 3,6° par position ^^ X et Y sont les variables qu'on va changer pour avoir la position souhaité

Ok, bien ce que je pensais ^^

non je pense qu'il est important de séparer alimentation du la partie commande de celle de la partie opérationnel ( pont en H moteur ) donc autant trouver des aop qui fonctionne à la même tension que le 10F206 qui pourraient fonctionner avec 2 piles boutons par exemple avec une durée de vie importante =)

Effectivement c'est une possibilité. A ce moment là, si les piles boutons ont une durée de vie importante elles seront amorties. Par contre, je ne suis pas sûr que ce soit la meilleure. En effet, dans tous les cas il nous faudra une tension de 4.5V minimum pour le pont en H. Cette tension servira également à alimenter les moteurs donc il nous faut des piles qui tiennent un minimum, qui soient courantes et les moins chères possibles.

Bon je crois que tu as peut être été un peu léger sur tes estimation du poid prenons 500G le poid d'une boite de céréale
comme le diamètre et de 7cm le bras de levier et de 3,5cm => Cm = 5*3,5E-2 ce qui nous donne en fin de compte le même résultat que toi C'est bien au moins tu es chanceux Par contre je pense qu'il faut multiplier ce résultat par 4 5 voir 10 ( j'exagère peut être un peu ^^ quoi que ... ) pour prendre en compte les charges extérieurs pouvant être ajoutée.

J'avoue que je savais pas trop par où commencer ! xD (pour une fois que je suis chanceux x'))

mauvais raisonnement le poid a été divisé par 2 mais si on se réfère à mon schémas le bras de levier est de 12cm donc il a été multiplié par 4 par rapport à tout à l'heur Ce qui fait que les moteur du milieu doivent être deux fois plus coupleux que ceux du milieu...

Oui, comme je le pensais je me suis trompé ^^ Par contre, il va nous falloir des moteurs puissants :/

bien entendu ces calculs seront à revoir avec les nouvelles dimensions ^^

Oui, il faudrait essayer de baisser les dimensions (en mettant un micro servo sur le bout) et voir si les micro servo de 1.5kg pourraient convenir.
De même, on peut baisser les dimensions en cherchant un moto réducteur plus "compact".



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