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Projet : Barobot Mobot "home made"


330 réponses à ce sujet

#21 Francky

Francky

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Posté 29 avril 2012 - 04:21

Je pense que j'ai assez parlé ^^ Maintenant je laisse la parole aux autres !

Ok, je vais essayer de te répondre à tes interrogations en te donnant mon avis ! :P

Je suis d'accord que normalement 2 pièces seraient mieux ... mais hum toi tu as déjà deux axes de sorties pour tes moteurs ?

Oui sur la hanche du V1 il y a 2 axes de sortie (à l'origine les 2 côtés étaient assemblés au bâti pour permettre de faire une "liaison hanche". Celle-ci servait ensuite de balancier pour permettre la marche du robot).

ou faut modifier le motoréducteur pour avoir les deux sorties ? Moi j'ai un axe de sortie d'un coté et une toute petit languette de sortie de l'autre coté ...

Là par contre je pense pas que ce soit possible :/

tous les moteurs sont asservis en position => retour de position :
idées : codeurs optique ou potentiomètre rotatif ... chacun a ses avantages et inconvénients : à voir !

Je pensais au potar surtout pour avoir l'information de l'angle de "pliure". Après si tu veux un asservissement complet il vaut mieux acheter des moteurs équipés de codeurs optiques (ça sera assez dur d'en rajouter je pense, ou alors avec des capteurs à fourche c'est à voir... ).

Piles ? petite batterie ? quelle tension ?

Il faut aussi faire attention à la consommation de la bestiole. Enfin les moto réducteurs ça ne consomme pas énormément.

Elles doivent être programmable ...
quel µC ?

Tout dépend du nombre d'entrées/sorties programmables on a besoin, du prix que l'on veut mettre, si on a besoin de pins spécifiques type analogique, ou pwm...

il y a des liaisons à réaliser entre différentes pièces et des pièce à ajouter
comment faire ? Matière ? type de liaisons?

Plastique ? (pour la légèreté). Pour la liaison je pense que faire 2 rectangles séparés puis les relier pour réaliser le "coude" est mieux. Pour la liaison, 2 petites plaques de plastique avec de chaque côté des trous rectangulaires pour mettre les sorties des moteurs.

Dépannage : en cas de soucis je propose que le petit robot soit complètement démontable pour qu'on puisse changer la pièce qu'il faut.

On pourrait faire 2 boîtes avec un couvercle refermable (vis ?). De toutes façons il faudra que ce soit démontable pour accéder aux piles et aux CI.

#22 Francky

Francky

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Posté 29 avril 2012 - 04:21

(2ème partie du message : j'avais trop de citations "^^)

Elles doivent être facilement reproductible !
Et oui le but c'est au final d'en avoir plusieurs pour faire un bipède non ? faut faire des plans ! déjà assurons nous qu'on a bien les même moteurs ? dimensions etc ...

A ce niveau, je vais peut être dire une connerie mais on peut toujours essayer de réaliser un prototype avec ce que nous avons sous le coude ^^ Sinon il faut qu'on fasse une commande ! :o (qu'on va d'ailleurs sûrement devoir faire).

la taille : donnons un encadrement!

Même réflexion que précédemment : pour le proto ou pour le définitif ? ^^ Parce qu'il faudrait que le définitif soit assez petit je pense. Mais bon, d'un autre côté, on va être obligé de nous adapter en fonction des moteurs choisis et de l'alimentation.

Le prix : fixons nous une limite !

On veut quelque chose de reproductible facilement et rapidement. Donc pour le prix tout va dépendre de la motorisation choisie et du type de µc. Mais je pense que pour notre contrainte principale il faudrait que le prix soit le plus petit possible (facile à dire).

Autre question: partons du principe qu'on en fait plusieurs : un pic et une alim par béstiole ... c'est pas terrible non ? du coup je propose d'avoir au moins pour un début l'alimentation et le µC en dehors de la bestiole

J'y ai pensé aussi. L'avantage serait de pouvoir économiser beaucoup d'argent (enfin façon de parler) et de gagner de l'espace libre dans les modules. Cependant, est-ce que c'est vraiment ce que l'on voulait à la base ? Si l'on décide de séparer l'alimentation et la partie commande on s'éloigne grandement du principe dont nous voulons nous inspirer.

Par exemple, l'utilisation de 4 moteur coudé pourrait s'avérer plus pratique ...

Pour la taille du module peut être. Cependant je ne crois pas qu'ils aient la sortie dans les 2 côtés (d'un autre côté toi non plus d'après ce que tu m'as dit).

Je suggère de faire une liste de lien de moteur que l'on pourrait utiliser ...

Si on change les moteurs on peut toujours mettre des servomoteurs à la place. Ce la permettrait d'avoir une information sur l'angle. Par contre il faudrait faire attention à leur puissance... :/
(J'avoue que je n'ai encore jamais travaillé sur les servo mais que j'ai envie de m'y mettre ! :P)


Voilà ! Je pense avoir donné mon opinion sur ce que tu as dit.
Mais c'est sûr il va falloir que l'on travaille sur le cahier des charges ! è_é

#23 Mike118

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Posté 29 avril 2012 - 07:12

Bon va pour un cahier des charges ...

déjà : quel est selon toi le but du module exact ?

à en lire un de tes commentaires

" J'y ai pensé aussi. L'avantage serait de pouvoir économiser beaucoup d'argent (enfin façon de parler) et de gagner de l'espace libre dans les modules. Cependant, est-ce que c'est vraiment ce que l'on voulait à la base ? Si l'on décide de séparer l'alimentation et la partie commande on s'éloigne grandement du principe dont nous voulons nous inspirer "

répondant à ma proposition

"Autre question: partons du principe qu'on en fait plusieurs : un pic et une alim par béstiole ... c'est pas terrible non ? du coup je propose d'avoir au moins pour un début l'alimentation et le µC en dehors de la bestiole"

je pense que c'est par là qu'il faut commencer avant tout ! ^^

Moi je propose ceci :
1)Les modules doivent pouvoir contenir jusqu'à 4 degrès de liberté comme la version que l'on copie
2)Asservissement en position de tous les moteurs
3)les moteurs extérieurs doivent pouvoir faire un nombre infini de tours
4)Avoir la possibilité de contrôler aussi bien des modules indépendamment ( une alim et un µc par module ( µc spécialement adapté à un seul module very low cost très peu d'entrée et sortie ) que de contrôler tout les modules avec unes seul alim et un seul µc ( quitte à changer de µC dans ce cas, mais prévoir le µc voir controler des µc esclave par le µc plus grand ?) (en fonction des application que l'on veut en faire cela pourra s'avérer utile ! Donc peut être avoir des prises de connectique visible depuis l'extérieur ...
5) être complètement démontable avec pièce interchangeable
6) être facilement reproductible (=> utilisation de pièce standard facilement trouvable ou usinable avec plan précis )
7) être modulable: rajout d'accessoire possible
8) suppression de moteur possible => plan secondaire ( exemple concret : je ne suis pas sur que pour un bipède tu ais besoins des deux rotations extérieurs ... ) Proposition à discuter ^^
9)Prix inférieur à 50 euros dans le cadre des modules autonomes (ça me parait raisonnable imagine tu en as besoin de 4 O_O' )
10) ....

Bon je suis sur que j'ai oublié plein de trucs ou autre et il faut compléter ...
J'ai pas spécifié les contraintes non plus et il faut les ajouter aussi ( poid total, poid maxi des charge supp, dimmensions, autonomie minimum etc... )

Une fois qu'on saura qu'on a mis l'ensemble de ce qu'on voulait on pourra en revenir à la discussion sur les moteurs ^^

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#24 Mike118

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Posté 29 avril 2012 - 09:28

sinon juste comme ça : ( ça veut pas dire que le choix du type de moteur est arrêté )
j'ai trouvé ce lien ! http://translate.google.com/translate?hl=fr&sl=en&tl=fr&u=http%3A%2F%2Frobosapiensindia.com%2Frobosapiens%2Frobomart%2Findex.php%3Fpage%3Dshop.browse%26category_id%3D36%26option%3Dcom_virtuemart%26Itemid%3D64&anno=2

certes ils sont jaune et ça vient d'Inde mais si le site est fiable et qu'on en commande plusieurs ça peut devenir intéressant !

maximum 2,3 euros le moteur ( 160 RS ) et il y en a même à 1,3 euros ( 95 RS )

à noter : ils ont aussi des moteurs à engrenage métallique avec différent rapport de réduction et quelque servo moteurs.


Les offre chez robot shop sont aussi intéressante ici : http://www.robotshop.com/ca/dagu-gear-motor-pair-offset-shaft.html et ici : http://www.robotshop.com/ca/dagu-gear-motor-pair-90-degree-shaft.html

si c'est bien la paire qui est vendu à ce prix là ^^

Si quelqu'un à d'autre lien intéressant ... je suis preneur ! Voir d'autre moteur à proposer histoire de faire une petite liste ^^

Perso question servo je ne m'y connais pas trop ... donc je ne me permettrais pas d'en proposer ! mais si il y en as qui ont des refs qui peuvent convenir pour ce projet je suis preneur aussi ^^

Par contre les extrémités doivent faire plusieurs tours et continuer de pouvoir être asservis en position... donc si on opte là aussi pour des servo il faudrait modifier les servo et ajouter un retour de la position : potard sans buté ou codeur incrémental ou optique ... à voir !

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#25 Francky

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Posté 29 avril 2012 - 09:35

Désolé je passe en coup de vent je n'ai pas le temps de répondre. Je le ferai demain ! :P
Sinon je suis assez d'accord avec ce que tu as dit. (j'avais aussi pensé à la connectique extérieur et aux µc esclaves. je trouve que dans notre cas ça peut vraiment être intéressant).

#26 Mike118

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Posté 30 avril 2012 - 04:03

Désolé je passe en coup de vent je n'ai pas le temps de répondre. Je le ferai demain ! :P
Sinon je suis assez d'accord avec ce que tu as dit. (j'avais aussi pensé à la connectique extérieur et aux µc esclaves. je trouve que dans notre cas ça peut vraiment être intéressant).


En tout cas ça ne semble pas intéresser grand monde ...( à moins qu'on me prouve que j'ai tord... )

Mais j'ai continué d'y réfléchir ... j'ai deux trois idées qui peuvent être intéressante mais faut que je les développent d'avantage ...

J'attend tes réponses et suggestions car visiblement on ne sera que deux sur le projet ^^ et si tu souhaite faire ton robot bipède de cette manière ( ce n'est qu'une hypothèse ^^ ) tu es celui qui seras à mon avis le plus à même pour fixer certaines contraintes judicieuse comme la charge minimum que ça doit pouvoir supporter et vitesse maxi de rotation , les dimensions de chaque morceau que tu aimerais bien avoir etc ...

à bientôt ;)

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#27 neroz

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Posté 30 avril 2012 - 05:45

Bonjour,

Je trouve que c'est un projet vraiment intéressant que vous êtes en train de faire, j'essayerais d'y participer autant que possible en tout cas. Faire des modules permet de facilité beaucoup de choses dans la conception d'un robot.

Sur la vidéo je ne vois pas ou peut être mis le micocrontroleur et l'alim, car ces modules sont tout de même très petits

#28 Mike118

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Posté 30 avril 2012 - 06:04

Bonjour,

Je trouve que c'est un projet vraiment intéressant que vous êtes en train de faire, j'essayerais d'y participer autant que possible en tout cas. Faire des modules permet de facilité beaucoup de choses dans la conception d'un robot.

Sur la vidéo je ne vois pas ou peut être mis le micocrontroleur et l'alim, car ces modules sont tout de même très petits


J'imagine qu'ils en ont mis un petit (genre plus petit que l'arduino mini ^^) là ou on voit une del Bleu sur la base de chaque module ... Et puis on ne connait pas : ni les moteurs utilisé ni l'autonomie de la bestiole : ils ont pu utiliser des petits moteurs avec grand étage de réduction prenant peu de place est une alimentation sur pile boutton ... Ensuite si ça se trouve les modules comuniquent entre aux genre par blutooth ...

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#29 Francky

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Posté 30 avril 2012 - 07:08

Bonsoir (me revoilà xP)

Bon ben je vais encore faire un message à rallonge avec citations ^^

déjà : quel est selon toi le but du module exact ?

Je pense que le but du module est d'avoir une solution simple efficace (la moins chère possible) pour créer des projets de robotique (je sais c'est très vague). Mais bon je vais essayer de préciser mon idée (parce que ma phrase précédente ne veut pas dire grand chose :lol: ) : tu peux l'utiliser comme un simple verre de terre (et oui ça peut être très jouissif ! ^^) ou le coupler avec d'autres de son espèce (comme des legos :)) pour faire un robot plus complexe. Par exemple : tu as besoin de créer un bras robotique, hop tu chopes ton verre de terre et tu le fixes sur une plateforme !
Non, plus sérieusement, ce projet me fait de plus en plus en penser au topic sur les kits de robotique ^^. Je pense que ce projet pourrait être une bonne initiation : un peu de programmation pour un robot simple ou plus en couplant les modules.
Si on arrive à faire aboutir ce projet, je te demanderais de faire avec moi un tutoriel pour débutant (pas très neuve comme idée mais bon ^^).

Moi je propose ceci :
1)Les modules doivent pouvoir contenir jusqu'à 4 degrès de liberté comme la version que l'on copie

On est d'accord là dessus ^^

2)Asservissement en position de tous les moteurs

C'est sûr, ça pourrait être très intéressant. Cependant, cette idée s'oppose à certaines contraintes (je développerai après).

3)les moteurs extérieurs doivent pouvoir faire un nombre infini de tours

Oui.

4)Avoir la possibilité de contrôler aussi bien des modules indépendamment ( une alim et un µc par module ( µc spécialement adapté à un seul module very low cost très peu d'entrée et sortie ) que de contrôler tout les modules avec unes seul alim et un seul µc ( quitte à changer de µC dans ce cas, mais prévoir le µc voir controler des µc esclave par le µc plus grand ?) (en fonction des application que l'on veut en faire cela pourra s'avérer utile ! Donc peut être avoir des prises de connectique visible depuis l'extérieur ...

Je suis encore tout à faire d'accord. Et c'est d'ailleurs à cette contrainte que l'asservissement s'oppose. En fait, soit on prend un µc tout petit (avec très peu d'entrées/sorties) et on a pas assez de pattes libres pour faire l'asservissement. Soit on prend un µc de taille moyenne (là on aura, je pense, assez d'entrées/sorties programmables pour l'asservissement, la communication... ).
Le dimensionnement du µc (capacité, prix... ) va surtout découler du respect ou non de ces contraintes.

5) être complètement démontable avec pièce interchangeable
6) être facilement reproductible (=> utilisation de pièce standard facilement trouvable ou usinable avec plan précis )

Oui ces deux contraintes me paraissent pertinentes et se complètent.

#30 Francky

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Posté 30 avril 2012 - 07:08

suite du roman ^^

7) être modulable: rajout d'accessoire possible

Oui ça peut être intéressant. De toutes façons si on met de la connectique extérieure pour la communication ce sera possible.

8) suppression de moteur possible => plan secondaire ( exemple concret : je ne suis pas sur que pour un bipède tu ais besoins des deux rotations extérieurs ... ) Proposition à discuter ^^

C'est sûr pour un bipède ya une rotation extérieur inutile ^^ Mais si on peut démonter le robot, le moteur sera retirable ^^ Ce sera à l'appréciation de l'utilisateur :P

9)Prix inférieur à 50 euros dans le cadre des modules autonomes (ça me parait raisonnable imagine tu en as besoin de 4 O_O' )

Oui cette limitation me paraît raisonnable ^^ Mais je pense que l'on peut même réussir à en faire un avec un prix inférieur (ça dépend surtout de la motorisation et de l'asservissement).

Bon je suis sur que j'ai oublié plein de trucs ou autre et il faut compléter ...

Je vais y réfléchir, si des trucs me passent par la tête je te le dis ! ;)

J'ai pas spécifié les contraintes non plus et il faut les ajouter aussi ( poid total, poid maxi des charge supp, dimmensions, autonomie minimum etc... )

Pour le poids total c'est assez dur à dire. Enfin, à mon avis, tu pèses tes 4 moto réducteurs, tu ajoutes à ton résultat le poids de 6 piles LR6 et à mon avis tu l'auras approximativement ^^ Je parle des piles LR6 car je pense que c'est une solution assez intéressante notamment au niveau de l'ampérage (c'est à discuter ^^).
Après, je pense que si la personne rajoute un module au robot, ce ne peut être un module lourd. Je m'explique : rajouter un capteur pour avoir une information ce n'est pas lourd. Par contre, je pense que si l'utilisateur veut mettre "un bout de robot" dessus ça risque de pas le faire. "^^ En fait, je pense que pour bien faire, un de nos robots devra supporter le poids de l'un de ses congénères sans soucis (ex pratique : un bras robotique). Par contre, plus le robot devra supporter une grande charge et plus le dimensionnement des moteurs va changer, plus le prix va augmenter (c'est un cercle vicieux "^^).

#31 Francky

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Posté 30 avril 2012 - 07:13

sinon juste comme ça : ( ça veut pas dire que le choix du type de moteur est arrêté )
j'ai trouvé ce lien ! http://translate.goo...mid%3D64&anno=2

certes ils sont jaune et ça vient d'Inde mais si le site est fiable et qu'on en commande plusieurs ça peut devenir intéressant !

maximum 2,3 euros le moteur ( 160 RS ) et il y en a même à 1,3 euros ( 95 RS )

à noter : ils ont aussi des moteurs à engrenage métallique avec différent rapport de réduction et quelque servo moteurs.


Les offre chez robot shop sont aussi intéressante ici : http://www.robotshop...fset-shaft.html et ici : http://www.robotshop...gree-shaft.html

si c'est bien la paire qui est vendu à ce prix là ^^

Si quelqu'un à d'autre lien intéressant ... je suis preneur ! Voir d'autre moteur à proposer histoire de faire une petite liste ^^

Perso question servo je ne m'y connais pas trop ... donc je ne me permettrais pas d'en proposer ! mais si il y en as qui ont des refs qui peuvent convenir pour ce projet je suis preneur aussi ^^

Par contre les extrémités doivent faire plusieurs tours et continuer de pouvoir être asservis en position... donc si on opte là aussi pour des servo il faudrait modifier les servo et ajouter un retour de la position : potard sans buté ou codeur incrémental ou optique ... à voir !


En effet, les prix sont attractifs ! ^^ Sinon, va voir sur ebay. Je pense qu'il y a des prix très bas.

Par contre, j'ai réfléchi et je pense que les micro servos ça peut être pas mal. En effet, ils n'ont pas besoin de pont en H (il y en a un d'intégré), ils ont un faible encombrement et j'en ai trouvé des pas chers ici ^^
Bon après si j'ai bien compris, ça peut éviter d'avoir à faire de l'asservissement en position. En effet, sauf problème, le servo ira dans la position que tu lui as demandé (par contre ça ne marche pas avec les modifiés).
Après, truc qu'il faut absolument regarder : leur puissance !

#32 Francky

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Posté 30 avril 2012 - 07:19

En tout cas ça ne semble pas intéresser grand monde ...( à moins qu'on me prouve que j'ai tord... )

Mais j'ai continué d'y réfléchir ... j'ai deux trois idées qui peuvent être intéressante mais faut que je les développent d'avantage ...

J'attend tes réponses et suggestions car visiblement on ne sera que deux sur le projet ^^ et si tu souhaite faire ton robot bipède de cette manière ( ce n'est qu'une hypothèse ^^ ) tu es celui qui seras à mon avis le plus à même pour fixer certaines contraintes judicieuse comme la charge minimum que ça doit pouvoir supporter et vitesse maxi de rotation , les dimensions de chaque morceau que tu aimerais bien avoir etc ...

à bientôt
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Ok, j'y réfléchie également de mon côté ^^
Je pense notamment à la partie contrôle !


Bonjour,

Je trouve que c'est un projet vraiment intéressant que vous êtes en train de faire, j'essayerais d'y participer autant que possible en tout cas. Faire des modules permet de facilité beaucoup de choses dans la conception d'un robot.

Sur la vidéo je ne vois pas ou peut être mis le micocrontroleur et l'alim, car ces modules sont tout de même très petits

Si tu veux participer, tu es le bienvenue ! ^^
La partie électronique est certainement miniaturisée au maximum (composants CMS) et les piles sont peut être des piles boutons.

J'imagine qu'ils en ont mis un petit (genre plus petit que l'arduino mini ^^) là ou on voit une del Bleu sur la base de chaque module ... Et puis on ne connait pas : ni les moteurs utilisé ni l'autonomie de la bestiole : ils ont pu utiliser des petits moteurs avec grand étage de réduction prenant peu de place est une alimentation sur pile boutton ... Ensuite si ça se trouve les modules comuniquent entre aux genre par blutooth ...

Il n'y a pas qu'arduino dans la vie ! :P Il y a en effet beaucoup de choix ^^ (personnellement je travaille avec des pics). Et une arduino mini n'est pas un micro contrôleur, c'est une carte de développement qui en contient un (c'est un atmega quelque chose de mémoire) ^^. Par contre, le bluetooth c'est possible mais c'est une solution qui coûte chère. Et je ne suis pas sûr que ce soit une simple led bleu, sûrement un capteur (de quoi, je ne sais pas ^^).

#33 Mike118

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Posté 30 avril 2012 - 07:29

En effet, les prix sont attractifs ! ^^ Sinon, va voir sur ebay. Je pense qu'il y a des prix très bas.

Par contre, j'ai réfléchi et je pense que les micro servos ça peut être pas mal. En effet, ils n'ont pas besoin de pont en H (il y en a un d'intégré), ils ont un faible encombrement et j'en ai trouvé des pas chers ici ^^
Bon après si j'ai bien compris, ça peut éviter d'avoir à faire de l'asservissement en position. En effet, sauf problème, le servo ira dans la position que tu lui as demandé (par contre ça ne marche pas avec les modifiés).
Après, truc qu'il faut absolument regarder : leur puissance !



Justement c'est niveau "puissance / prix" en comptant l'ajout du pont en H sachant qu'un pont en H en circuit intégré prend peu de place ( implémentable directement sur le plastique du réducteur du moteur CC ) et que le prix peut être de l'ordre de 2-3 euros ... en prennant les moteurs low cost ça revient à grand maximum du 6 euros pour une bonne performance surtout si on prend les moteurs avec le rapport de réduction le plus important => plus grand couple mais vitesse plus faible !

De toute façon je pense que la solution du moteur CC sera celle à prendre au moins pour les extrémités ... vu les contraintes ... après on peut utiliser 2 servo plus deux moteur CC ... à voir !

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#34 Mike118

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Posté 30 avril 2012 - 07:37

Ok, j'y réfléchie également de mon côté ^^
Je pense notamment à la partie contrôle !



Si tu veux participer, tu es le bienvenue ! ^^
La partie électronique est certainement miniaturisée au maximum (composants CMS) et les piles sont peut être des piles boutons.


Il n'y a pas qu'arduino dans la vie ! :P Il y a en effet beaucoup de choix ^^ (personnellement je travaille avec des pics). Et une arduino mini n'est pas un micro contrôleur, c'est une carte de développement qui en contient un (c'est un atmega quelque chose de mémoire) ^^. Par contre, le bluetooth c'est possible mais c'est une solution qui coûte chère. Et je ne suis pas sûr que ce soit une simple led bleu, sûrement un capteur (de quoi, je ne sais pas ^^).


Je réfléchis aussi sur la partie contrôle : j'avais commencé à développer une idée qui pourrait très bien s'implémenter ici et qui est low cost dans un autre sujet ^^

je pensais à un asservissement analogique en position sur les moteurs à courrant continu, avec possibilité de commander aussi la vitesse pour les deux moteurs exterieurs ... Le pic n'aurait qu'à imposer des tension consigne et l'asservissement se ferait par une petite puce esclave en quelque sorte sur chaque moteur ... Si tu trouve l'idée intéressante je te détaille ça dans mon prochain post ;)


PS : oui tu es le bienvenu ! :P

PS bis : oui il n'y a pas que arduino dans la vie mais en général c'est parlant :P

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#35 Francky

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Posté 30 avril 2012 - 08:39

Justement c'est niveau "puissance / prix" en comptant l'ajout du pont en H sachant qu'un pont en H en circuit intégré prend peu de place ( implémentable directement sur le plastique du réducteur du moteur CC ) et que le prix peut être de l'ordre de 2-3 euros ... en prennant les moteurs low cost ça revient à grand maximum du 6 euros pour une bonne performance surtout si on prend les moteurs avec le rapport de réduction le plus important => plus grand couple mais vitesse plus faible !

De toute façon je pense que la solution du moteur CC sera celle à prendre au moins pour les extrémités ... vu les contraintes ... après on peut utiliser 2 servo plus deux moteur CC ... à voir !

Je suis d'accord. En fait le truc qui me fais un peu peur sur les CC c'est l'asservissement :/ Ou alors il faut rajouter un disque troué sur les axes des moteurs et 1 capteur à fourche ?
Sinon, niveau pont en H tu penses auquel (parce que vu le prix que tu me dis c'est intéressant) ? Personnellement j'ai en tête le L293D (l'avantage c'est qu'on peut contrôler 2 moteurs avec et que les diodes de roues libres sont intégrées).


Je réfléchis aussi sur la partie contrôle : j'avais commencé à développer une idée qui pourrait très bien s'implémenter ici et qui est low cost dans un autre sujet ^^

je pensais à un asservissement analogique en position sur les moteurs à courrant continu, avec possibilité de commander aussi la vitesse pour les deux moteurs exterieurs ... Le pic n'aurait qu'à imposer des tension consigne et l'asservissement se ferait par une petite puce esclave en quelque sorte sur chaque moteur ... Si tu trouve l'idée intéressante je te détaille ça dans mon prochain post

Oui ce sera toujours intéressant donc développes ton idée ^^

Sinon, plusieurs remarques :
- l'asservissement analogique, comment tu le ferais ? (je ne vois pas très bien comment faire "^^). Par contre, si tu veux de l'analogique les prix des micro contrôleurs augmentent "^^ (enfin remarque j'ai une référence de pic en tête, il faut que je vérifie si elle traite l'analogique).
- par contre, je ne sais pas si un contrôle de la vitesse sur les roues extérieures est très important. Un moto réducteur c'est déjà assez lent. Et si tu veux encore les ralentir (avec une pwm par exemple) c'est pas terrible (expérience personnelle ^^ : énormément de vibrations et ça marchait pas vraiment XD).

#36 Mike118

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Posté 30 avril 2012 - 08:40

Bon juste pour voir : j'ai fais un dessin en prenant la configuration de départ envisagé : avec les deux moteurs cc

en supposant la base carré elle ferait environ 7cm de coté
Et la longueur totale serait d'environ 34 cm totalement déplié avec un tronc centrale d'environ 10cm de long

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#37 Mike118

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Posté 30 avril 2012 - 08:47

Je suis d'accord. En fait le truc qui me fais un peu peur sur les CC c'est l'asservissement :/ Ou alors il faut rajouter un disque troué sur les axes des moteurs et 1 capteur à fourche ?
Sinon, niveau pont en H tu penses auquel (parce que vu le prix que tu me dis c'est intéressant) ? Personnellement j'ai en tête le L293D (l'avantage c'est qu'on peut contrôler 2 moteurs avec et que les diodes de roues libres sont intégrées).



Oui ce sera toujours intéressant donc développes ton idée ^^

Sinon, plusieurs remarques :
- l'asservissement analogique, comment tu le ferais ? (je ne vois pas très bien comment faire "^^). Par contre, si tu veux de l'analogique les prix des micro contrôleurs augmentent "^^ (enfin remarque j'ai une référence de pic en tête, il faut que je vérifie si elle traite l'analogique).
- par contre, je ne sais pas si un contrôle de la vitesse sur les roues extérieures est très important. Un moto réducteur c'est déjà assez lent. Et si tu veux encore les ralentir (avec une pwm par exemple) c'est pas terrible (expérience personnelle ^^ : énormément de vibrations et ça marchait pas vraiment XD).


Bon déjà histoire de te mettre en bouche http://www.robot-maker.com/forum/topic/6439-robot-evolutif/

tu as le principe de base ^^ et en fait le montage que je vais te proposer et celui que je dis que je vais bientôt présenter à la fin ...

Même principe mais avec système de locked antiphase juste deux trois truc à modifier ^^... je ferais un nouveau schémas ^^

ensuite ba ça je testera la régulation de vitesse pour voir si ça marche ou pas ^^ mais si c'est inutile n'en parlons plus ! ^^

PS : je pensais aussi au L293D ^^

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#38 Francky

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Posté 30 avril 2012 - 11:05

Très intéressant le principe de ton montage ! Je relirai demain à tête reposée mais ça a l'air sympa ^^

#39 Mike118

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Posté 01 mai 2012 - 09:31

Au fait je suis tombé sur ça http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__287__189__Servos_and_parts-Micro_Servo_5_10g.html ( Merci Newbies ;) :P ) ça peut peut être changer la donne ^^ au moins pour 2 des 4 moteurs ^^

à voir ! ^^

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#40 Francky

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Posté 01 mai 2012 - 10:55

Au fait je suis tombé sur ça http://www.hobbyking...ervo_5_10g.html ( Merci Newbies ) ça peut peut être changer la donne ^^ au moins pour 2 des 4 moteurs ^^

à voir ! ^^

J'avais regardé aussi XD


en supposant la base carré elle ferait environ 7cm de coté
Et la longueur totale serait d'environ 34 cm totalement déplié avec un tronc centrale d'environ 10cm de long

Ca me parait assez énorme non ?
Si on veut que les modules soient "assemblables" pour faire des robots plus complexes ils faudraient que les modules soient plus petits. :/
Si tu prends 7 cm de côté pour le carré ça signifie que les "roues" ne seront pas centrées. Je pense qu'il faudrait essayer de bricoler une roue pour pouvoir mettre le moteur dans le sens de la longueur plutôt que dans celui de la largeur.
Après 12cm par côté, je ne pense pas que l'on puisse faire moins. Par contre, 10 cm sur le tronc centrale me paraissent beaucoup. La moitié suffirait non ?
Enfin, dis moi ce que t'en penses ^^


Sinon, j'ai re regardé ton montage (j'ai la tête plus claire après une bonne nuit de sommeil ! :D)
En fait je trouve ton idée intéressante mais je ne vois pas trop comment l'appliquer ici. En effet, tes AOP ont besoin d'une alimentation assez élevée non ?
De plus, l'asservissement en vitesse pourra être réalisé à l'aide du µc. Ou alors il faudrait modifier ton montage pour récupérer une tension sur le µc proportionnelle à l'angle.
Parce qu'avoir un module qui gère les moteurs indépendamment du µc, ce n'est pas super pour l'adaptabilité.
Enfin, c'est mon avis ! ^^ Maintenant faut que tu défendes ton point de vue è_é


Sinon j'ai réfléchi pour la parie µc (comme je te l'avais dit) et j'ai des trucs à te proposer (avec comme d'hab des avantages et des inconvénients xD). Tout d'abord, je me suis tout naturellement tourné vers les pics (parce que ce sont les seuls, pour l'instant, µc que j'ai manipulé. Tu as le droit de contester ce choix) :
- le 10F206.
Avantage : très faible coût. On le trouve en effet à 1€50.
Inconvénients : très peu d'entrées/sorties. Si je me suis pas trompé en lisant la doc : 3 entrées/sorties programmables et 1 entrée uniquement.
A la limite, vu le prix du pic on peut très bien en mettre 2 par robot ce qui nous permettrait d'avoir les 4 sorties pour contrôler le pont en H, 1 entrée de communication pour communiquer avec d'autres modules, 1entrée et 1 sortie de prise pour la communication entre les 2, et 1 patte libre. Il nous en manquerait donc encore pour l'asservissement.

- le 16F84A
Avantage : 13 entrées/sorties programmables. Prix assez avantageux : 7€90 (dépend du vendeur). Simplicité de mise en oeuvre (c'est le seul que j'ai utilisé pour le moment).
Inconvénients : (les inconvénients que je vais citer sont valables pour le 10F206) pas de sortie pwm (mais bon on peut toujours faire un rapport cyclique avec une sortie classique), pas d'entrée analogique, limité à 2ki sur le programme (franchement je ne pense pas que ça pose problème par rapport à ce que nous souhaitons faire).

- le 16F877A
Avantage : plus puissant (il me semble qu'il a une pin pwm et peut être analogique, il faut que je vérifie). Il gère le I²C.
Inconvénient : plus cher (environ 9€ de mémoire), prends plus de place ^^ (mais bon ça c'est rien XD).
Mais surtout, est-ce qu'on a besoin de quelque chose d'aussi puissant ?

Voilà, dis moi ce que t'en penses ^^



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