Personnellement je pense que 2 pièces seront mieux. Mais bon après tout n'est qu'affaire de compromis !
Pour récupérer l'information de l'angle on peut toujours trouver d'autres solutions. On peut par exemple essayer de mettre un potentiomètre dans l'axe de la liaison et mesurer la tension de sortie avec un le µc. Mais bon après c'est peut être pas simple à intégrer... :/
Je suis d'accord que normalement 2 pièces seraient mieux ... mais hum toi tu as déjà deux axes de sorties pour tes moteurs ? ou faut modifier le motoréducteur pour avoir les deux sorties ? Moi j'ai un axe de sortie d'un coté et une toute petit languette de sortie de l'autre coté ...
Pour récupérer l'info c'est exactement ce que je proposais. par contre question facilité d'intégration pour toi ça dépend de ta réponse à ma question précédente... Mais je pense que ça doit être gérable...
Récapitulatif :
Les questions à traiter en supposant le choix des moteurs déjà effectuer ( mais peut encore être changé avis à ceux qui lisent ces lignes : si vous avez des propositions

)
tous les moteurs sont asservis en position => retour de position :
idées : codeurs optique ou potentiomètre rotatif ... chacun a ses avantages et inconvénients : à voir !
2 des 4 moteurs font plusieurs tours:
donc codeurs optique toujours valable mais pour les potentiomètre il en faut du coup 2 sans buté ... ( un peu plus difficile à trouver )
Ces petite bêtes doivent être alimentée ...
Piles ? petite batterie ? quelle tension ?
Elles doivent être programmable ...
quel µC ?
il y a des liaisons à réaliser entre différentes pièces et des pièce à ajouter
comment faire ? Matière ? type de liaisons?
Dépannage : en cas de soucis je propose que le petit robot soit complètement démontable pour qu'on puisse changer la pièce qu'il faut.
Le poid et l'équilibre :
évitons que ça soit trop lourd et veillons à l'équilibrage !
Elles doivent être facilement reproductible !
Et oui le but c'est au final d'en avoir plusieurs pour faire un bipède non ? faut faire des plans ! déjà assurons nous qu'on a bien les même moteurs ? dimensions etc ...
Le prix : fixons nous une limite !
la taille : donnons un encadrement!
Autre question: partons du principe qu'on en fait plusieurs : un pic et une alim par béstiole ... c'est pas terrible non ? du coup je propose d'avoir au moins pour un début l'alimentation et le µC en dehors de la bestiole
Bon je suis sur que j'ai oublié encore plein de truc alors n'hésitez pas à compléter !!! ( plus le cahier des charge sera fournie mieux on avancera ^^ )
Et pour chaque question il faut répondre aussi en fonction des autres questions ^^
Bon voilà !
je vais voir pour poster des photos de ce que j'ai mais j'ai que mon scannaire sous la main pour l'instant ^^ donc bon !