2)La limite c'est ton imagination

T'inquiètes je la travaille !

3) Mon gribouillage ??! bon ben je ne gribouillerais plus ! x)

Roh susceptible ! ^^

par rapport au bit "start" en fait je décomposait l'écoute du pic esclave en deux mode :
le premier : attente de syncro par le pic maitre avec le premier 1
une fois la syncro effectuée on passe dans le second mode ui permet d'écouter le code en prenant une mesure toute les 1 ou 2 µS tout dépend du temps qu'on définis pour "l'état d'un Bit envoyé par le maitre "

Merci tu m'as redonné de l'espoir xD Faut que j'y réfléchisse mais j'ai peut être une idée ^^

justement je voulais l'envoyer par pièce jointe mais le site ne me l'a pas autorisé ... je vais voir pour changer le format ou autre...

C'est sûrement dû à la taille de ta pièce jointe (la taille maxi c'est 64Mo).

Moi de mon coté j'ai quelques soucis ... donc je ne serais plus aussi présent qu'avant ...

Rien de grave j'espère :/

mais je suis toujours aussi motivé prend ton temps.

De même. Le projet pourra véritablement avancer après le bac *-* (enfin de mon côté en tous cas).

Hum petite question j'ai fais mon petit cours sur Word mais robot maker ne m'autorise pas à l'envoyer ... je fait quoi ? ( il y a du texte et des images )

Si c'est juste pour qu'on le consulte, pièces jointes ?

Si c'est pour faire le tuto, essaie des copiés/collés "^^

Bon je suis à la bourre (comme d'hab x')) !

@mike118 :
Bon déjà tant mieux pour tes épreuves et merde pour celles qu'il te reste ^^

Par contre, on a travaillé sur les aop l'année dernière et franchement, j'aurai jamais deviné qu'on pouvait faire ce genre de trucs avec ! x')

@swolf :
Pas mal ton schéma ^^ C'est plus clair que le gribouillage de mike118 (bah quoi ? Faut bien que je trouve un truc à critiquer ^^) !

Bon, sinon, pour répondre à ta question :

Hum je ne suis pas sur d'avoir bien compris les problème mais le Bit " start" ça sert à la synchro non ? le pic esclave écoute le le pic maitre. Le pic maitre est silencieux... ( état à 0 ) Le pic esclave attend. Le pic maitre envoit un bit start " état à 1 " <=> " vas y après ça écoute ce que je vais dire ! le pic esclave lance son sous programme d'écoute, le pic maitre commence son message : 0 1 0 0 0 1 1 0 le pic esclave regarde l'état de sortie en cours et la note x1= 0 un fois qu'il la noter il incrément x ça et re écoute la sortie et la note ( et comme 1µs est passé) x2= 1 puis ainsi de suite il a x3=0 x4=0 x5=0 X6=1 x7=1 x8=0 en faisant la même chose que ce que tu proposais mais en prenant plusieurs variables. Dès que le pic esclave a x8 il converti le code de 8 chiffre en PWM home made

donc en gros le maitre aura envoyé 1 = bit start puis 01000110 = code

Si tu as peur du problème de synchronisation avec le bit start on peut définir que l'état doit rester 2µs au lieu de 1µs ça double le temps du message pas je ne pense pas qu'on soit à 20 µs près...

exemple en doublant le temps :
- = état à 1 pendant 1µs
_= état à 0 pendant 1µs
| prise de mesure par le pic esclave
. pas de prise de mesure par le pic esclave

--__--______----__ message envoyé 101000110 temps total 18µs = Bit start +code "1Bit" durant 2µS 9 Bit envoyé.
.....|..|...|...|...|....|..|...| message reçut 01000110 = juste le code une prise de mesure toute les 2µs 8 Bit reçut


J'espère avoir été claire ! vu que la prog c'est pas mon rayon je sais pas si c'est possible mais c'est une suggestion ^^

Et puis le premier Bit étant le bit start on s'en fout le dernier bit au pire si on le perd c'est pas trop grave au lieu de comprendre 85 il comprendra 86 ou 84 et puis comme on commande un PWM la sortie sera casiment celle demandé même en se trompant sur le dernier bit

En fait, il n'y aurait pas vraiment de bit start. Je ne vois que deux moyens pour en faire un : soit utiliser un protocole existant (intégré dans le pic), soit nous servir des interruptions. A vrai dire, dans ce deuxième cas il n'y a pas vraiment de bit start non plus. Cependant, le 10F206 n'intègre aucune de ces deux choses.
Par contre, au niveau des problèmes de synchronisation c'est plus vicieux que ça "^^ En fait, en assembleur, il y a certaines instructions qui se font en un cycle d'horloge (donc qui prennent 1µs) et d'autres qui se font en 2 cycles d'horloges (donc qui prennent 2µs). Toutes les instructions qui prennent 2 cycles sont les instructions qui font "sauter" le programme (exemple "goto").
Mais bon, ça encore c'est gérable puisque le pic maître sait s'il a envoyé un 1 ou un 0.
Vraiment le problème vient du fait que le pic esclave ne sait pas quand commencer à écouter son maître. Après, je pense que la solution de reset tous les esclaves avant de commencer à envoyer le maître peut être gérable mais ça commence à être assez compliqué...
Si l'on veut vraiment se diriger vers cette solution il faudrait que je regarde un peu en simu.

Mais j'avoue que payer 1 ou 2 euros de plus pour avoir un pic plus puissant capable de tout gérer me paraît bien plus simple "^^

c'est le moment d'apprendre moi il faudra que j'apprenne à programmer aussi

Oui ^^ Mais bon, il y a des pics qui intègrent des protocoles comme l'I²C donc c'est plus simple ^^ (même si je ne sais pas non plus (pas encore du moins) le gérer )

Donc on est à peu près sur la même longueur d'onde ^^ et je suis pas si à coté que ça niveau algo même si j'ai pas la connaissance pour l'écrire j'ai l'idée

J'en attends pas moins de toi

au lieu de bit je devrais donc dire " état " et donc il y a pas moyen d'avoir 16 états consécutifs en 2 µs ? en faisant un état= 0,25 µs ? Mais bon après je pense qu'on est pas à 20 µs près x)

1 cycle dure 1µs (si ton pic est cadencé à 4 MHz). Donc non ce n'est pas possible (à moins d'avoir un pic qui tourne avec un quartz beaucoup plus rapide ).



Je vous mets en pièces jointe l'ordinogramme dégueulasse XD Bon j'ai pas mis les sous programmes et je n'ai pas détaillé la répartition des sous programmes. Je préfère faire un programme expliqué ^^ (je le ferai quand j'aurai le temps )

Petit up :

J'ai passé une commande chez conrad (et j'ai pris un mini servo).

Bon, niveau prix ya pas photo, vive ebay "^^

Mais bon, ça me permet déjà de voir à quoi ça ressemble (il est tout mimi dans sa pitite boîboîte ). En tous cas, niveau taille, il est assez similaire à ceux d'ebay (pratiquement pas de différences) et ça me fait parvenir à 2 conclusions : le transformer en rotation continue sera super dur (je ne tenterai pas avec celui que j'ai actuellement, j'attends de voir si je commande ceux d'ebay) et on peut faire un ver de terre super petit ! (par contre faudra pendre des piles boutons).

Bon, j'attends de sortir de la période du bac et je ferai mumuse avec ! (décidément j'adore ce smiley !)

Bon courage

Merci ^^ (décidément, sur ce sujet, j'arrive jamais à voir quand tu réponds "^^).

par contre, truc qui n'a rien à voir : je suis tombé sur un article de pobot qui indique comment utiliser un servo sans contrôleur (en analogique). J'ai pensé à toi. Il me semblait en effet qu'il y avait un sujet où quelqu'un voulait le faire mais je ne l'ai pas retrouvé. Donc je mets le lien ici "^^

Je vais essayer de bidouiller mon servo moteur tout cassé pour remplacer le potentiomètre par la roue codeuse et essayer d'y faire tenir l'optocoupleur mais je pense que ce sera trop délicat pour les microservos...

C'est sûr c'est plus petit x') mais bon tiens nous au courant quand même stp, ça peut intéresser du monde ^^

La raison pour laquelle ça me semble pas mal c'est surtout parce que il n'y a pas besoin d'acheter un programmateur hors de prix ou de galérer pour le programmer (du moment qu'on a une Arduino sous la main en tout cas)

Faut vraiment que j'apprenne le C XD En tous cas c'est sûr il a l'air pas mal ^^
Au pire t'embêtes pas à chercher un pic. C'est juste que c'est à vous de vous coller à la progra ! (de toutes je suis pas très efficace, ça avancera plus vite x')). Je m'amuserai sûrement à essayer de reproduire le même comportement avec un pic que j'ai : un 16f877a. ^^ (mouahahaha encore un cours qu'il faut que je lise :'D).

EDIT 2: pour les interruptions, il a une pin External interrupt et 6 Pin Change Interrupt... je sais pas si je peux adapter mon code d'asservissement pour les Pin Change interrupt mais je vais essayer... D'ailleurs je comprends pas tout à ces histoires, si Francky pouvait m'éclairer... (une piste ici)
En plus je crois que l'I²C a aussi besoin des interruptions donc on arrive à cour de pin interrupt >< bref c'est un peu le bordel, je vais me coucher et je verrai ça demain

Pour l'I²C, si j'ai bien suivi ce sont 2 pins spécifiques.
Et pour le pin change, j'ai lu ce que tu m'as donné et je pense peut être savoir ce que c'est. En fait, ça me fait penser au fonctionnement du port B sur le pic 16f84a (c'est un exemple). Pour être précis, c'est un port de 8 bits. Le 1er, RB0, peut être configuré en interruption externe. Les 7 autres (Rb1 à 7) peut être également configuré en interruption extérieure. Sauf que, comme dans ce qui est expliqué sur ton site (si j'ai bien compris), il faut trouver la source d'interruption soi même par le programme (le moyen que j'ai trouvé est de lire au début du sous programme d'interruption la valeur du port mais ça présente pas mal d'inconvénients. Je pense qu'il y a mieux mais je n'ai pas vraiment ni cherché ni trouvé ^^).

un demi module ferait donc environ 5cm de coté 6cm de longueur et 3cm de largueur ( largeur non représenté sur mon dessin en 2D ) la liaison inter module devant faire au minimume 5cm = dimension du coté on se retrouve avec un 17cm de longueur total pour le module complet qu'en pensez vous ?

17 cm pour le module complet c'est vraiment pas mal ! En tous cas il est bien fait ton dessin

Pour gagner de la place pourquoi ne pas partir sur un clone de arduino pro mini? type ceux là, y en a un qui fait 18*33 mm ! Il est suffisemmant puissant pour tout gérer (PWM, signaux de servos, et même communication entre modules) et vous faites passer un nappe souple dans l'articulation du milieu pour piloter les servos et les moteurs de l'autre coté.

ou n'importe quelle carte à base de ATMega328... On doit pouvoir trouver ces chip à 3€ (au pire les 168 sont aussi puissants mais avec moins de mémoire).

Comme la dit Mike, bienvenue dans notre rafiot
Merci pour le lien, c'est effectivement très intéressant
Par contre, j'ai juste une question qui va certainement vous paraître conne : comment on les programme ? "^^

Ben en fait je l'ai fait comme ça mais je ne l'ai jamais appliqué à un robot... (trop compliqué et pas assez précis à cause de l’accélération (voir post de Leon) mais il y a une vidéo, je sais pas si tu l'as regardé. Ce que je pensais pour Barobot, c'était de récupérer uniquement les optocoupleurs et les roues codeuses, en faisant de la récup barbare

Si j'ai vu la vidéo ^^

Malheureusement j'en ai pas sous la main :x (faut que j'aille au brocs è_é)

Non on lui fait un habit en carton style incroyable expérience surtout qu'il faut isoler les photorésistance de la lumière ambiante si on utilise cette solution ^^

A la limite on peut le faire en calendrier pour que ce soit un minimum solide x") Au moins ça aurait l'avantage d'être économique xDD Mais bon, du plastique on peut en récupérer partout (l'autre jour j'ai utilisé le "capot" d'un vieux pc portable pour faire la structure d'une enceinte ).

non au contraire en séparant les pics selon moi on gagne en rapidité surtout si tu fais de la boucle ouverte : le pic "maitre" pourrait donner indépendament les différent ordre sans se préoccuper des calculs d'asservissements ni de quelconques retours d'informations. surtout qu'il y en a 2 asservissement à faire... En plus tu ne dois pas oublier que si le pic est tout seul pour gérer en même temps : la suivie du programme donnant les positions successive, les 2 l'asservissements des moteurs et qu'en plus il doit vérifier qu'on est pas en train de l'asservir ça risque de faire trop pour ces petites épaules surtout si il ne peut faire qu'une chose à la fois. c'est pour ça que le lien vers po bot que tu m'as donné suggérait l'usage d'un pic esclave pour l'asservissement du moteur c'est plus rapide et ça permet d'économiser les pins de sortie du pic au dessus en ne lui en prenant qu'une seule.

Pas faux mais bon le pic ne peut pas faire 2 actions en même temps (les 2 pwm ne seront pas synchros et ça fera de la m****). "^^

oui c'est ce que je fais mais j'ai choisis d'utiliser un comparateur comme ça comme j'en ai déjà besoin d'1 pour la solution que je propose je prend un CI qui en contient 2 ^^
sinon une nand ferait très bien l'affaire Et donc oui ça marche

Ok cool, ben à la limite on peut utiliser cette méthode. A ce moment là le pic esclave devra être un chouilla plus gros (sinon on perd une pin).

Je suis là si il a besoin ( c'est quoi son problème ? x) )

Ils veulent déterminer le couple dont ils auront besoin. Mais je crois qu'ils ont déjà acheté les moteurs "^^
Tiens le lien vers leur sujet

non je te demandais pas un truc d'élec mais un programme ^^ c'est à dire au lieu d'utiliser le montage que je propose qui contiendrait deux Ci ( un de 14 pattes et un de 8 pattes + les composants autour) d'utiliser un micro pic en esclave du 08m ou du 12f pour asservir le moteur . si tu veux je te donne l'algo que j'imagine : ce pic esclave aura une commande en PWM issus du 08m ou du 12f et une image de la position angulaire (un PWM ou par pin analogique ou par système d'incrémentation. Il devra les traiter et donner en sortie deux PWM opposés qui permetteront de controler un pont en H. Exemple simple : si tu donne un pwm de 50% en commande et que le moteur est déjà en position médiane en sortie tu auras deux pwm de 50% mais opposé alors que si le moteur était en position extrême gauche par exemple tu aurais un pwm à 100% et l'autre à 0% et si le moteur était en extrême droite cela aurait été le contaire : le premier pwm de sortie à 0% et l'autre à 100%. ainsi de suite. J'espère avoir été claire

J'ai compris ce que tu voulais faire. Mais je pense que le système perdrait en rapidité, non ? A ce moment là autant prendre un µc un peu plus gros qui puisse avoir 6 entrées/sorties de plus (deux fois : 1 entrée pour le capteur, 2 sorties pour les PWM inversés). J'ai une idée (je ne sais pas si ça marchera) : mettre un CI inverseur en sortie du pic qui gère la pwm. De cette façon tu prends le signal avant le CI et tu le mets sur un "côté" du pont en H et tu prends le signal de sortie de l'inverseur que tu mets en entrée sur le deuxième côté du pont. Techniquement ça permettra d'avoir 2 pwm inversées avec 1 seule sortie du µc (surtout que je ne sais pas si on pourrait faire 2 pwm inversés simultanément avec un µc).

au pire des cas si on trouve des servo qui conviennent on leur retire l'électronique de commande et on les transforme en motoréducteur et on garde l'électronique de commande pour autre chose =)

C'est sûr ça serait plus simple à trouver

On peut même aller jusqu'à des couple d'à peu près 4kg.cm pour un prix inférieur à 24 euros les 4 moteurs ...

Le problème c'est que ce serait des servo standards, non ? Et là on aurait un problème de taille (remarque on pourrait faire de gros vers ).
Par contre les tensions d'alimentation ne sont pas donnés sur ton site. Donc c'est peut être sous 6V.

Après il y a aussi ebay mais attention certains ne donnent pas assez de spécification à mon gout : attention au copies avec couple bcp plus faible =/

C'est sûr c'est toujours le risque '^^

PS : c'est dommage qu'il n'y ait pas plus d'intervenant sur cette discussion ^^ on pourrait avoir plus de retour d'expérience etc ... surtout que je sais que certains nous suivent en silence de temps en temps ( moi ça me ferait plaisir de les lire aussi ! ) et d'ailleur, il devient quoi Swolf ?

C'est sûr "^^ Swolf travaille sur un robot avec l'un de ses partenaires de ppe je crois ^^ (d'ailleurs ils auraient sûrement besoin de toi pour de la cinétique ).

J'ai pas bien compris ton mode de communication ... je veux bien une explication un peu plus approfondie ...

Ok je vais faire un ordinogramme ^^

Perso moi j'imaginais un truc genre :
les pic esclaves font leur programme en boucle genre: X1ms en temps haut pour la sortie 1 et cte-X1ms en temps bas et X2ms en temps haut pour la sortie 2 et cte-X2ms en temps bas les deux en même temps et près 20 petit cycle comme ça par exemple le petit pic esclave écoute ce que le pic maitre est en train de dire.

Le pic maitre lui envoit deux code distincts à la suite précédé et suivit par un grand " blanc" de manière cyclique.

donc le pic esclave attend un grand blanc puis dès qu'un grand blanc est passé il écoute attentivement genre les 16 bits qui suivent et qui commencent par un 1 d'initialisation. et les 16 bit corresponde au chiffres X1 et X2 que le pic esclave ser capable de comprendre.

Un grand blanc pouvant durer le temps des 16 bit temps pendant lequel le pic maitre envoit ses instruction à l'autre pic esclave.

C'est un peu ce que je veux faire : le pic maître donne des instructions, le pic esclave les analyse puis rentre dans le sous programme correspondant. Quand il a fini son sous programme il réécoute ce qu'a à dire le maître.

16 bit ça peut s'envoyer faire en 2 microseconde non ?

1bit est 1 état haut ou 1 état bas donc en 16µs. Mais j'avoue que je ne sais pas vraiment coder ce genre de protocole "^^

En théorie si tu prend une super grosse résistance et un condensateur ça marche bien le problème c'est que ta tension de sortie est tellement bien "constante" que du coup ça ne réagit pas assez vite genre tu es à 3V en sortie tu demande d'un coup 2V et il met 5seconde pour aller à 2V mais c'est dure à quantifier sans oscillo.
Du coup une pour bien choisir la valeur des résistance ça serait de faire un programme qui te fait en sortie de pic un rapport cyclique de 60% et de le faire passer d'un coup à 30% en allumant une led à ce moment précis.( elle te sert d'indicateur pour estimer le temps avant stabilisation) Et toi tu regarde sur le voltmètre que temps que ça met à se stabiliser si la tension n'est pas stable ( si les chiffre de ton voltmètre oscillent ) il faut augmenter la valeur de la résistance, si ça met trop de temps à réagir ( temps > 1seconde ) il faut diminuer la valeur de de la résistance .

Faudra que je test ^^ (sans la led parce que le seul aop que j'ai sert normalement pour de l'audio x'))

tu peux utiliser les formules d'un filtre RC simple

Merci du renseignement ^^

Je regarde après parce qu'il n'y a rien dans les sites que je connais :/
Sur slectronic.

PS : merci ^^

tu trouve pas que le moteur que tu viens de mettre en lien c'est le moteur coudé qu'on essaye de changer x) et qu'on a trouvé beaucoup moins cher ailleurs Ils l'ont camouflé !! MDR ^^

Si xD Mais bon je l'ai mis histoire de pas avoir les mains vides


Sinon, dans le lien que swolf t'a filé j'ai repéré ces moteurs là : 1, 4A, 13, 14a, 14b, 15c et 21b (par contre, ils sont pas donnés :x)

Par contre je pense que séparer les alimentation partie commande et partie opérative est préférable et plus sécuritaire et je préfère la sécurité à la contrainte du rajout de deux pile. dis toi que si les moteurs force l'intensité va monter dans le moteur mais risque aussi de monter dans la parti commande si on ne prend pas deux alimentation distinctes. ça serait dommage de faire cramer la partie commande...

Je n'avais pas pensé à ça. Dans ce cas autant mettre 2 piles boutons. Ca respectera plus la contrainte de poids et d'encombrement

oui je cherche ^^ Sinon il faut faire nous même notre réduction avec des éléments standards pour la reproductibilité ... si tu as d'autre suggestions je suis preneur

J'ai pensé à mon moto réducteur de PPE mais il a un couple qui n'est pas suffisant (560g/cm). Et il est assez cher (7€40).

Quand vous dites compact c'est quel longueur/diamètre environ?
(désolé pour l'incruste )

Aucun problème ! Au contraire, si on crée une discussion c'est pour que les gens tapent l'incruste !


EDIT : j'ai cherché sur e bay et, malheureusement, ma recherche n'a pas donné grand chose à part ça. Au niveau dimension c'est impeccable. Par contre 2 problèmes : il est cher et surtout, sa tension nominale est 12V...

EDIT2 : conrad est horriblement cher. Par contre, sur radiospare j'ai trouvé ça

Bonsoir (me revoilà xP)

Bon ben je vais encore faire un message à rallonge avec citations ^^

déjà : quel est selon toi le but du module exact ?

Je pense que le but du module est d'avoir une solution simple efficace (la moins chère possible) pour créer des projets de robotique (je sais c'est très vague). Mais bon je vais essayer de préciser mon idée (parce que ma phrase précédente ne veut pas dire grand chose ) : tu peux l'utiliser comme un simple verre de terre (et oui ça peut être très jouissif ! ^^) ou le coupler avec d'autres de son espèce (comme des legos ) pour faire un robot plus complexe. Par exemple : tu as besoin de créer un bras robotique, hop tu chopes ton verre de terre et tu le fixes sur une plateforme !
Non, plus sérieusement, ce projet me fait de plus en plus en penser au topic sur les kits de robotique ^^. Je pense que ce projet pourrait être une bonne initiation : un peu de programmation pour un robot simple ou plus en couplant les modules.
Si on arrive à faire aboutir ce projet, je te demanderais de faire avec moi un tutoriel pour débutant (pas très neuve comme idée mais bon ^^).

Moi je propose ceci :
1)Les modules doivent pouvoir contenir jusqu'à 4 degrès de liberté comme la version que l'on copie

On est d'accord là dessus ^^

2)Asservissement en position de tous les moteurs

C'est sûr, ça pourrait être très intéressant. Cependant, cette idée s'oppose à certaines contraintes (je développerai après).

3)les moteurs extérieurs doivent pouvoir faire un nombre infini de tours

Oui.

4)Avoir la possibilité de contrôler aussi bien des modules indépendamment ( une alim et un µc par module ( µc spécialement adapté à un seul module very low cost très peu d'entrée et sortie ) que de contrôler tout les modules avec unes seul alim et un seul µc ( quitte à changer de µC dans ce cas, mais prévoir le µc voir controler des µc esclave par le µc plus grand ?) (en fonction des application que l'on veut en faire cela pourra s'avérer utile ! Donc peut être avoir des prises de connectique visible depuis l'extérieur ...

Je suis encore tout à faire d'accord. Et c'est d'ailleurs à cette contrainte que l'asservissement s'oppose. En fait, soit on prend un µc tout petit (avec très peu d'entrées/sorties) et on a pas assez de pattes libres pour faire l'asservissement. Soit on prend un µc de taille moyenne (là on aura, je pense, assez d'entrées/sorties programmables pour l'asservissement, la communication... ).
Le dimensionnement du µc (capacité, prix... ) va surtout découler du respect ou non de ces contraintes.

5) être complètement démontable avec pièce interchangeable
6) être facilement reproductible (=> utilisation de pièce standard facilement trouvable ou usinable avec plan précis )

Oui ces deux contraintes me paraissent pertinentes et se complètent.

Je pense que j'ai assez parlé ^^ Maintenant je laisse la parole aux autres !

Ok, je vais essayer de te répondre à tes interrogations en te donnant mon avis !

Je suis d'accord que normalement 2 pièces seraient mieux ... mais hum toi tu as déjà deux axes de sorties pour tes moteurs ?

Oui sur la hanche du V1 il y a 2 axes de sortie (à l'origine les 2 côtés étaient assemblés au bâti pour permettre de faire une "liaison hanche". Celle-ci servait ensuite de balancier pour permettre la marche du robot).

ou faut modifier le motoréducteur pour avoir les deux sorties ? Moi j'ai un axe de sortie d'un coté et une toute petit languette de sortie de l'autre coté ...

Là par contre je pense pas que ce soit possible :/

tous les moteurs sont asservis en position => retour de position :
idées : codeurs optique ou potentiomètre rotatif ... chacun a ses avantages et inconvénients : à voir !

Je pensais au potar surtout pour avoir l'information de l'angle de "pliure". Après si tu veux un asservissement complet il vaut mieux acheter des moteurs équipés de codeurs optiques (ça sera assez dur d'en rajouter je pense, ou alors avec des capteurs à fourche c'est à voir... ).

Piles ? petite batterie ? quelle tension ?

Il faut aussi faire attention à la consommation de la bestiole. Enfin les moto réducteurs ça ne consomme pas énormément.

Elles doivent être programmable ...
quel µC ?

Tout dépend du nombre d'entrées/sorties programmables on a besoin, du prix que l'on veut mettre, si on a besoin de pins spécifiques type analogique, ou pwm...

il y a des liaisons à réaliser entre différentes pièces et des pièce à ajouter
comment faire ? Matière ? type de liaisons?

Plastique ? (pour la légèreté). Pour la liaison je pense que faire 2 rectangles séparés puis les relier pour réaliser le "coude" est mieux. Pour la liaison, 2 petites plaques de plastique avec de chaque côté des trous rectangulaires pour mettre les sorties des moteurs.

Dépannage : en cas de soucis je propose que le petit robot soit complètement démontable pour qu'on puisse changer la pièce qu'il faut.

On pourrait faire 2 boîtes avec un couvercle refermable (vis ?). De toutes façons il faudra que ce soit démontable pour accéder aux piles et aux CI.

Bon, voilà ce à quoi j'ai réfléchi :

Déjà à la communication entre des pics master/slave (en cas de combinaison des modules). Je me suis dit qu'une seule patte n'était pas suffisante pour la communication (c'est possible mais ce serait très lent). Donc je pense que 3 pattes (ou mieux 4) peuvent être intéressantes (par contre après si beaucoup de modules sont assemblés ça consomme pas mal d'entrées sorties).
Voici un exemple de communication :
0000 rien
0001 avancer en roulant
0010 reculer en roulant
0011 plier barre gauche
0100 déplier barre gauche
0101 plier barre droite
0110 déplier barre droite
0111 plier barres gauche et droite
1000 déplier barres gauche et droite
Il reste 7 instructions possibles à rajouter avec 4 pins ou alors on n'en met que 3 et on supprime la dernière.


Dans mon prochain post (il faut que je fasse des recherches et je post au cas où quelqu'un passerait pendant que je les fais) je vous ferai part de ma réflexion sur la motorisation.

EDIT : je me rappelle ce que je voulais vous dire hier. Pour baisser le prix on peut essayer de passer par e bay (les frais de ports sont souvent gratuits). Par contre, il faut faire attention avec les frais de douane
EDIT2 : il faut faire attention aux moteurs que t'as trouvé hier : on ne connaît toujours pas leur couple.
Et sinon, niveau vitesse, comme le dit swolf 2tours par seconde peuvent être pas mal. Après, il faut trouver un compromis au cas où des gens veuillent utiliser les modules en les faisant rouler "^^
Donc je pense que les plus adaptés sont 100rpm (proche de ce que dit swolf) ou, plus rapide, le 200rpm. Qu'est-ce que vous en pensez ?

Voilà, donc je reviens vu que j'ai finis mes calculs ! ^^

J'ai refait un schéma (en prennant le moto réducteur à 100tr/min) et le servo que j'avais trouvé sur ebay).

J'ai ensuite refait les calcules (en faisant comme toi, comme ça normalement pas d'erreur ^^).
Enfin, il y a juste un truc que je n'ai pas fait comme toi parce que je n'ai pas compris ta conversion (d'ailleurs si tu peux me l'expliquer je veux bien ^^). Je me suis donc servi de ce site.

Donc, déjà, poids d'un 1/2 module :
125 (masse du moteur) + 9 (masse du micro servo) + 2*23.2 (masse de 2 piles LR6) + 10 (masse de l'électronique au pif) + 50 (quincaillerie)
= 240.4 g
(j'avoue que la masse de la quincaillerie n'est pas très élevée... )

En laissant un peu de place pour mettre les piles et les composants (j'ai fait un peu au pif, tout ne rentre peut être pas) on arrive à un 1/2 module de dimension : 60*60*75 (en mm).
Donc on a un entraxe de 6*squrt2 = (environ) 8.5cm

Calcul du couple sur le moteur extérieur :
Cm = 240.4*3 = 721.2 g/cm
Donc, d'après la conversion, Cm = (environ) 7.1 E-2 Nm

Ensuite, calcule du couple du servomoteur :
8.5/6 = (environ) 1.4
Cs = 1.4*Cm = 0.10 Nm.
Or, le couple donné par le fournisseur du servo est (à 4.8V) 1.5 kg/cm. Donc, d'après mon site de conversion, cela équivaut à environ 0.147Nm.
Donc le micro servo serait suffisant.


Voilà c'est tout ce à quoi j'ai réfléchi ! ^^
Qu'est-ce que vous en pensez ?

Tu comptes faire quelle école après? (si ce n'est pas trop indiscret...) et ton ppe c'est sur quoi?

Je tente d'aller en école d'ingénieur post-bac (groupes polytech, insa et ut)ou en ptsi ^^
Et toi ? (ptsi, si je me souviens bien ^^)
Mon ppe est une chatière électronique x') D'ailleurs, pour savoir, à combien d'heures vous êtes ? (nous on en est à 24). Ca passe trop vite... :x

@mike118: tu pourras scanner le schéma du montage stp? (et donner quelques explications bonus si possible )

Entièrement d'accord ^^

Oui ça sera fait quand il sera clairement fonctionnel et ça sera posté dans un sujet que j'ai crée : " robot évolutif" qu'il faudrait que je renomme en " Asservissement en position d'un moteur à courant continu " x)

Je suis pas sûr que ce soit possible, recrée un nouveau sujet

Bon j'écris ce message pour dire que, même si je ne participe plus, je n'abandonne pas le projet ^^

En fait, en ce moment je n'ai pas trop le temps de m'y mettre : ppe à finir, fin du trimestre, bac qui approche...

Donc je pense que je m'y remettrai vraiment pendant les grandes vacances (je suivrai le topic).

Perso je n'ai pas complètement écarté l'idée des 10F206 ça dépend juste du nombre d'entrée et de sortie que tu voulais ^^su tu ne souhaitais pas faire tout ce qui suit :compter le nombre de tour, vérifier que le moteur n'était pas bloqué ou pouvoir faire un arret d'urgence par la patte spéciale du l293D; c'était envisageable avec le 10F206

On ne pourrait pas faire l'asservissement :/ Ou alors avec pas mal d'électronique externe.

Par contre si on fait le calcul aussi juste on ne pourra pas coupler les modules ...

C'est sûr, ce serait vraiment dommage...


C'est vraiment la partie alimentation qui pose problème...

Si on se dit que l'on met 5 piles boutons (2 pour la partie commande, si on veut vraiment l'isoler, et 3 pour la partie puissance) ça ferait un poids de :


4*9 (pour les 4 micro servo) + 15 (électronique) + 5*7 (piles rondes, j'ai trouvé 6.5g pour une pile donc je mets 15 pour avoir un peu de marge en admettant que l'on en mette 2 pour la partie commande) + 100 (poids du bric à brac type plastique) = 186 g

D'après ton calcul :
3/5 * 186 = 111.6 g.
Ca ne nous permet toujours pas de coupler les modules. Surtout que les modules couplés demanderont des couples très importants (notamment avec les bras de levier).

160g c'est dur mais faisable !

Si on essaie de calculer le poids total du module (tout compris) :
4*9 (pour les 4 micro servo) + 15 (électronique) + 4*23.2 (piles) + 15 (piles rondes, j'ai trouvé 6.5g pour une pile donc je mets 15 pour avoir un peu de marge en admettant que l'on en mette 2 pour la partie commande) + 100 (poids du bric à brac type plastique) = 258.8g :/

Le truc qui pose problème est le poids des piles LR6...
Donc 2 possibilités : - soit on n'en mets pas et on mets des boutons à la place (ça risque d'être plus cher, d'avoir une moins grande autonomie). Sachant que si on fait cette solution je pense qu'il faudrait prévoir une connectique pour une alimentation extérieure.
- soit on essaie de réduire encore le poids du module (j'ai peut être été large)
- soit on se dit que le module n'a pas à avancer qu'avec un servo modifié.

PS : aujourd'hui j'ai pas eu le temps de tester les 10kHz mais je le ferai prochainement (avec un 16f84a pour éviter de perdre du temps vu que l'on ne veut plus vraiment utiliser le 10F206), sûrement ce week end.

ça va c'est compréhensible ?

Oui ça l'est !

Normalement c'est fait pour être vu " de loin " ... donc vous me pardonnerz les détails hein ?

Vu le mien je vais rien dire !

PS : Au lieu de mettre deux pièce au milieu j'en ai mis qu'une pour pouvoir récupérer la position de l'arbre de sortie ... mais c'est vrai que 2 pièce au milieu serai plus stable et il y aurait un meilleur parallélisme ...

Personnellement je pense que 2 pièces seront mieux. Mais bon après tout n'est qu'affaire de compromis ! Pour récupérer l'information de l'angle on peut toujours trouver d'autres solutions. On peut par exemple essayer de mettre un potentiomètre dans l'axe de la liaison et mesurer la tension de sortie avec un le µc. Mais bon après c'est peut être pas simple à intégrer... :/