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J'ai ce code par exemple :
//Standard PWM DC control
int E1 = 5; //M1 Speed Control
int E2 = 6; //M2 Speed Control
int M1 = 4; //M1 Direction Control
int M2 = 7; //M1 Direction Control
int front_sensor = 0; // pin analog 0
int speed = 200;
// mootor functions
void move_forward()
{
analogWrite (E2, speed);
digitalWrite(M2,LOW);
analogWrite (E1, speed);
digitalWrite(M1,HIGH);
}
void move_backward()
{
analogWrite (E2, speed);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite (E1, speed);
digitalWrite(M1,LOW);
}
void turn_right ()
{
analogWrite (E2, 0);
digitalWrite(M2,LOW);
analogWrite (E1, speed);
digitalWrite(M1,HIGH);
}
void turn_left ()
{
analogWrite (E2, speed);
digitalWrite(M2,LOW);
analogWrite (E1, 0);
digitalWrite(M1,HIGH);
}
void rotate_right ()
{
analogWrite (E2, speed);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite (E1, speed);
digitalWrite(M1,HIGH);
}
void rotate_left ()
{
analogWrite (E2, speed);
digitalWrite(M2,LOW);
analogWrite (E1, speed);
digitalWrite(M1,LOW);
}
void stop_motor ()
{
analogWrite (E1, 0);
analogWrite (E2, 0);
}
// sensor functions
void handle_obstacle (int sensor)
{
int i;
int avg = 0;
for (i = 0; i < 5; i++)
avg += analogRead(sensor);
avg = avg / 5;
if (avg < 180)
{
move_forward();
}
else if (avg > 350)
{
stop_motor();
move_backward();
delay(300);
rotate_left();
delay (1500);
}
else
{
turn_right ();
delay(900);
}
}
void setup(void)
{
int i;
for(i=6;i<=9;i++)
pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(19200); //Set Baud Rate
move_forward();
}
void loop(void)
{
//Serial.println(analogRead(front_sensor));
handle_obstacle (front_sensor);
move_forward();
delay(50);
}
Le robot a vraiment du mal, en gros l'algo est simple, j'avance, si je vois un obstacle 5 fois de suite sur ma loop, je tourne a droite. Parfois le robot réagit très bien, parfois très mal. Parfois il semble tourner sur lui même constemment alors qu'il n'y a clairement aucun obstacle.
Il doit me manquer des billes héhé. J'ai vu que certain utilisait la fonction map sur le forum :
http://arduino.cc/fr/Main/Map
De plus beaucoup utilise la fonction delay, pourquoi ?
Il y aurai des pistes a me donner pour avoir un truc robuste ? J'ai trouvé ceci, je vais tester cela ce soir, mais en gros ma facon de détecter les obstacles est trop simpliste, faut-il utiliser une moyenne de valeur sur une fourchette de temmps ? un système d'étalonnage ? etc..
Arthur.
EDIT : Bon et bien j'ai rien dis je n'avais même pas vu que les tutoriels contenaient un exemple plus poussé avec du code a savoir le roby
