La synchronisation RPI <-> Arduino fonctionne maintenant après avoir déplacé le code de traitement du message RPI_READY envoyé par la RPI coté Arduino , de la boucle Setup vers la boucle Loop .

 

Mais cela ne marche que si l'Arduino a terminé sa sa boucle "Setup"

 

Reste à faire le test de la mise à jour de l'App Android  "Test connection App <-> Arduino"

 

En cherchant sur le forum avec "dimensionnement moteurs" un lien propose ce dimensioneur de moteur
http://www.technologuepro.com/outils/dimensionnement-moteur.html

avec le résultat simulé ci-dessous.



Les paramètres d'entrée importants pour les caractéristiques du moteur sont le poids et la vitesse du robot ( à travailler pour utiliser un moteur le moins puissant possible )

Le moteur/réducteur dimensionné a les caractéristiques suivantes :

- vitesse de rotation : 24 rpm
- couple moteur : 2,7 Nm
- Puissance : 6.5 W
- Courant max : 0.55 A ( compatible avec le pont-H L293D )

Non je n'avais pas testé la pin 8 "Brake droit"  .

Le test  montre qu'il n'y a pas de pb car le niveau  de tension mesurée est le meme des 2 cotés ( tension des pin Brake A et brake à B l'état debrayé donc LOW , proche de 0V ).

 

=> Vu les tests faits je vais voir pour remplacer la carte driver moteur , bien qu'intellectuellement ce serait bien d'aller plus loin ...

=> Merci @Mike118 pour le support

 

En ce qui concerne le déplacement de tous les messages liés à ce problème de moteur droit , je préfère que cela reste dans ce sujet  , moyennant un petit nettoye pour enlever les détails superflus

 

 

Avancement de la version 2 du robot mobile : 

 

Realisé :

 

- Un nouveau chassis Makeblock à 2 roues motrices + 1 roue folle arrière

- Une carte Raspberry PI3 + Arduino Mega2560

- Deux motoréducteurs GM25-370CA avec encodeur en 3.3V + roues

- La meme app Android MIT Inventor2 avec retour video pour piloter le robot par Wifi

- Une batterie Lipo 3S 11.7V et 2200 mAh

- Un raspberry PI3 + Arduino Mega + shield moteur Arduino

- Un convertisseur 5A 12V-5V équipé  d'1 sortie 12V pour le driver moteurs et de 4 sorties 5V pour RPI3 , capteurs de distance

- Une Caméra Pi V2 NoIR pour vision nuit montée sur un servo pour balayage horitontal pour retour vidéo et détection de mouvement avec "motion"

- Un capteur ultrason SRF05 pour détection obstacles à l'avant du robot

- Un 2ème capteur ultrason HC-SR04 pour détection obstacles à l'arrière du robot

- Pilotage du robot en mode distant , en complément du mode local

- Odométrie PID et encodeurs ( fin test en suspens suite panne carte driver moteurs)

 

Reste à faire :

 

- IMU Centrale inertielle MPU-650

- Reprise test odométrie et correction de trajectoire après achat nouvelle carte driver moteure

- L'estimation de position du robot par odométrie + IMU

- Télémétrie ( distance capteur ultrasons  , tension batterie , Intensité consommé .....) vers l'app smartphone Android et vers la domotique

- Poste recharge autonome batterie

- L'intégration du robot en wifi avec le logiciel domotique Domoticz pour navigation autonome en cas d'intrusion détectée par un capteur de détection de mouvement

- Une page dashboard sur l'application domotique pour affichage de données dans un dashboard (caméra,tension et courant batterie , courant moteurs , log , ...)

@microrupteurman2 ,

 

Je crois que je vais m'orienter vers une solution plus robuste de type driver moteurs ( shield Arduino Motor R3 basé sur L298P) , empilable sur la carte Arduino , meme si c'est un peu cher ( environ 25 Eur )

Retour à la réalité  ...  la nouvelle d'alimentation du robot DFR0205 de DFROBOT est bien arrivée ici par porteur .

Je vais pouvoir remettre en route le robot mobile

Je viens de recevoir les régulateurs de tension de DFRobot ...  avec la modification du schéma alimentation.

La carte Arduino UNO est alimentée par le Shield moteur Arduino.

 

La carte DFR0205 5V/5A permets d'alimenter la carte d'alimentation 3.3v pour le module Wifi

 

 

@arobasseb ,

 

J'ai ajouté un "print" dans le block "when web3.gottext avant le if mais pas de trace editée dans le label du bouton de l'app android , donc à priori la réponse du RPI3 n'arrive pas à l'app android

 

 

Donc il va falloir tracer les messages HTTP échangés entre le RPI3 et l'APP Android  avec Wireshark ou Tcpdump , mais je ne sais pas si l'interface wifi du RPI3 peut passer en mode "promiscuous" pour "sniffer" à partir d'un PC.

En ce qui concerne la batterie , ce sera un accu rechargeable NiMH 7.2V ou Lipo 2S 7.4V (2000 mAh) min  avec la,contrainte de ne pas retirer l'accu pour le recharger .

IL faut donc un chargeur embarqué dans le robot et n'avoir que le cable 220V à raccorder sur une prise du robot.

 

Ce type de produit existe par exemple pour une batterie Lipo 1S mais pas pour 2S , cf photo ci-dessous dont la sortie SYS  OUT ést raccordée à la carte régulateur alimentant le robot.

 

 

C'est certainement une problématique courante . Comment résoudre cela ?

Merci

Ca y est j'ai commandé une nouvelle carte d'alimentation du robot , pour remplacer la carte HS

 

En attendant je cherche à remplacer la charge manuelle de la batterie Lipo3S 2200mAh par le chargeur B3 Hot RC 3x800 mA max (de la boutique) , par un système à induction  Qi .

 

https://www.robotsho...-12v-600ma.html

 

=> 12V 600 mA max en sortie coté batterie

=> Distance de transmission-réception : de 1 à 20 mm

=> Diamètre des bobines : 38 mm

=> Hauteur de la bobine : 2 mm

 

Ce montage devrait fonctionner  pour recharger la batterie du robot (12V - 600 mA max)  en manuel dans un premier temps ( poser le robot et sa bobine réceptrice sur la bobine émettrice du transmetteur , les bobines étant isolées)

 

 

Mise à jour de l'architecture du robot :

 

- Remplacer l'afficheur LCD 16x2 par un LCD 16x2 en I2C

- Remplacement carte Arduino UNO par carte Arduino Mega2560 à cause uniquement de mon manque de confiance dans la solution SoftwareSerial pour le 2ème port WIFI de la carte UNO.

 

L'IDE Arduino a été mis à jour en 1.6.10

 

Grrr  .. La micro carte SD du RPI3 vient de lacher et impossible de savoir ce qu'elle a car elle n'est pas détectée sur mon PC Win10  .

Y a plus qu'à en acheter une autre , ré-installer Rasbian+ Wifi  et la conf du robot

 

Cette fois ci je mettrai le répertoire "var/log" en RAM du RPI3 comme sur mes RPI domotiques , pour limiter le nombre d'écritures sur la carte SD

Fini les vacances en France ... Retour au Costa Rica  et se remettre à la construction du robot mobile.

 

Un chassis temporaire pour la phase de test va permettre de se focaliser seulement sur l'aspect fonctionnel robot (wifi , mouvement ...).

Pour cela une ancienne planche à découper de Madame a été modifiée pour servir de base mobile , et recevoir ensuite les 2 roues+moto-réducteurs et la roue libre sur la partie centrale .

 

 

Nouvelle mise à jour du schéma géneral  suite à solution pour le Wifi
 
Autre point , dans mon starter kit Aruino UNO , il y a un afficheur 2x16 caractères que je voudrais bien utiliser mais pour sa connexion directe avec la carte Arduino nécéssite 6 pins numériques . Aujourd'huije ne sais pas encore combien de ces pins au final seront utilisés .
 
Ps : Comment fait on pour poster une image et non une miniature presque  invisible ?
Merci
 

La partie électronique de commande est installée sur le plateau ( batterie , Alimentation 5V , Cartes Arduino Mega2560/Shield moteur )

 

La carte d'alimentation 5V est alimentée par la batterie.

Prochaine étape : alimenter la partie Arduino

 

 

Merci @R1D1 pur la contribution

 

Le "random guess"  s'est transformé en "good catch" car effectivemen c'est bien le problème que j'avais contourné pour réaliser les premiers essais entre Rpi e Arduino , en faisant un téléversement Arduino  après le lancement du script python coté Rpi pour  que le Rpi puisse recevoir un message envoyé au niveau du setup du sketch Arduino. (solution palliative).

 

Je croyais naivement que sur ouverture du port Usb par le Rpi , la carte Arduino faisait un reset..

 

//------------- SETUP---------------
void setup()
{
 SerialSetup();      // Init serial communication
 if (DEBUG) {
   Serial.print("-----  Setup : start time =");
   Serial.println(millis()); }
 Connect_Rpi();       // Test to USB connection Rpi
 LcdSetup();         // Init Lcd screen
 VoltageAccuSetup(); // Init battery voltage measurement
 SRF05Setup();       // Init Ultrason sensor
 ServoSetup();       // Init camera servomotor
 MotorsSetup();      // init 2 CC motors
 if (DEBUG) {
   Serial.print("-----  Setup : end time =");
   Serial.println(millis()); }
}

 

//----------------------------

 

1) Cette séquence "Connect_Rpi();  " est à déplacer du bloc setup au bloc loop dans le sketch Arduino.

 

2) Non réception du message <start> envoyé par Rpi/python par le sketch Arduino

 

Il faut que je relise le code de réception sur l'interface USB coté  Arduino

La partie électronique de commande avait été installée sur le plateau du robot ( carte Arduino MEGA + Shield moteur Arduino )  et alimentée par la carte régulateur via la sortie 5V régulé connectée sur les broches Vin et Gnd coté Arduino.

 

Le programme avait été initialement installé dans la carte Mega depuis la fin des tests en stand alone mais impossible de téléverser car le port USB n'est pas reconnu coté PC.

 

Grrrr  retour à config minimum pour débugger :

 

- Carte Arduino alimentée via le jack2.1 avec les 9v de la sortie batterie/entrée carte régulateur ( bornes original output voltage)

- Connexion port USB PC à un adaptateur USB-Série , lui meme connecté aux broches du port USB coté Arduino ( TX adaptateur -> D0 Rx Arduino  , RX adaptateur -> D1 TX Arduino + Ground)   ... pour ne pas utiliser la partie autour du connecteur USB

 

Les serial.print du programme sont bien recus sur le moniteur de l'IDE donc à priori le sens Arduino vers IDE fonctionne ( la LED RX clignote au gré des serial.print envoyés par le programme)

Le sens IDE vers Arduino ne fonctionne car toujours impossible de téléverser ( avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout )

 

.....  je réfléchis ....  et j'espère que ce n'est pas le matériel qui est HS au niveau du port USB de la carte Arduino ( partie réception entre le connecteur USB et la broche D0)

 

En effet une structure de type "profilé Motédis" est trop importante en terme de taille et de poids pour un petit robot  , je partirai plutot sur du "Makeblock en 0.8 mm"  en final pour ce robot .
 
La difficulté est de faire un BOM qui va bien ,  avec toutes les pièces nécéssaires ( support moteurs , équerres , tourelle pour caméra ... ) !
 

Evolution du chassis pour rajouter un 2ème étage de 20x12 cm afin d'y installer les capteurs LCD , module Wifi , US , Caméra IP , le 1er étage étant utilisé par la batterie et la partie commande ( cartes régulateur , Arduino Mega , motor shield ).

 

Oui @Oliver , ce serait sympa pour tout le monde d'équiper tous les robots en chargeur Qi afin de ne plus charger  connecter manuellement le chargeur à la batterie du robot mobile , bipède etc.  ....  meme si le retour à la base de chargement n'est pas automatique dans un premier temps

 

=> Un projet collaboratif ?

 

Le courant de charge dépends de l'écartement des bobines ,  cf table de la doc du chargeur en 5V mais valable pour 12V également

 

L'idéal est que les bobines émettrices et réceptrices se touchent  afin d'avoir un courant de charge max ( 600 mA )

 

=> Donc environ 4h de charge (théorique)  pour la batterie Lipo 3S du robot de 2200 mA

 

Note : Il y a peut etre sur le marché des chargeurs Qi de plus grande capacité ..... ou sur la boutique dans le futur 

 

Comme un Raspberry 3 a été rajouté en plus de l'Arduino MEGA2560 dans l'architecture du robot , je vais en profiter pour m'affranchir de la liaison USB entre le PC et la carte Arduino du robot pour charger et tester le sketch du robot en utilisant la liaison Wifi entre le PC et le RPI .

 

Pour cela il faut :

 

1)  connecter le RPI3 en Wifi avec le routeur ADSL

 

- fichier /etc/dhcpcd.conf

 

2)  connecter le PC en mode VNC

 

- Activer VNCSERVER coté RPI3

- Installer un client VNC coté PC

 

3) Installer l'IDE Arduino sur le RPI

 

Ensuite il restera à mettre en place la communication entre le RPI3 et la carte Arduino Mega2560

 

Le screenshot   vu du client VNC coté PC montrant l'IDE Arduino sur le RPI3 connecté en Wifi 

 

Remise en route et test du robot à partir de l'app Android :

 

- Retour video OK

- Commande moteur NOK ( le robot ne bouge pas ) sur commande AV ....

 

Le driver moteur (shield Arduino) est alimenté actuellement par une batterie Lipo 2S soit 7V environ et la tension délivrée aux moteurs par ce driver n'est que de 4v alors que les moteurs sont prévus pour 12V .

C'est la raison pour laquelle le robot était équipée de Lipos 3S initialement.

 

=>  Après nouvelle recherche ici , une autre boutique en ligne de modélisme vends des Lipo 3S 4000 mA 

=> A suivre

@Mike & @Path,

 

Je vais utiliser ce tuto de path pour la connexion entre RPI3 et Arduino

 

http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/article/89-communication-entre-raspberry-et-arduino-uno-via-usb/

 

Le programme de test "Arduino" vient d'etre téléversé par l'IDE  du RPI3 vers la carte Arduino

Reste la partie programme de test coté RPI3 en Python

 

@Path ,

 

la connexion SSH entre le PC et le RPI 3 fonctionne avec Putty mais pour l'instant je préfère utiliser l'IDE Arduino sur le PI car en phase de développement du programme du robot

 

..... retour sur la finale de roland garros

 

EDIT :  Suite création du programme de test coté RPI3 ( cf tuto ci-dessus ) et lancement de ce script py , le test de la comlunication USB entre le RPI3 et la carte Arduino est ok

pi@raspberrypi:~/python_games $ python test_serial.py
MSG # 0 read : -

MSG # 1 read : Sun, 11 Jun 2017 13:44:35 +0000

MSG # 2 read : Sun, 11 Jun 2017 13:44:46 +0000

MSG # 3 read : Sun, 11 Jun 2017 13:44:57 +0000

MSG # 4 read : Sun, 11 Jun 2017 13:45:08 +0000

MSG # 5 read : Sun, 11 Jun 2017 13:45:19 +0000

Après désenfichage du shield moteur de la carte MEGA , l'examen de la pin 11 sur le circuit imprimé de la carte ne révèle pas de problème  , visuellement en tout cas

Ensuite nettoyage de la carte au pinceau et des pins  avec brosse à dent + vinaigre blanc   et remontage du shield sur la carte MEGA.

 

Une vérification de la tension appliquée sur les broches PWM gauche ( pin 3) et PWM droit ( pin 11)  sont grosso modo identiques à pleine vitesse et  demi vitesse  , mais pas de tension envoyée sur les bornes + et - du moteur droit contrairement au moteur gauche.

 

=> Je voterais quand meme pour un pb coté du shield driver moteur

 

 Grrr ....  en écrivant je viens de réaliser que j'ai oublié de faire une photo avant de remonter le shield !

Merci pour la proposition.

 

La modification du script python ne résouds pas le pb.

Je vais tracer les messages RPI3 <-> Android App  avec Wireshark .

Voila c'est fait Monsieur Oracid !

 

https://www.robot-ma...ur-uno-et-mega/

 

Je n'ai pas pu modifier le titre