Salut , super comme projet , mais a quoi te sert la pince dans tout cela , puisque tu veut filmer un animal ???

sinon regarde la , mais c est tres cher !! http://www.robotshop.com/eu/robots-professionnels-service.html

c'est pas comme ce reportage sur des crocos qui s'enfoncent loin sous terre en période de sécheresse? le docu de l'époque avait utilisé un petit 4x4 télécommandé ??

salut... concernant ta balise de retour de charge : tu codes les IR avec un signal carré ou un truc dans ce genre là ou c'est du flux non codé.?

et une 2ème question si tu as unpeu de temps: pourquoi ta tondeuse envoi une requète à la station de charge pour qu'elle envoi sa position.?( ta station peut émettre en continu, non.? et ta tondeuse y va seulement quand tes batterie sont hs...?? quand penses tu?)

aurez tu des photos de ton projet etc...?

Merki et bonne soirée...

les récepteurs TSOP, pour ne pas être perturbé par les infra rouge ambiants doivent être soumis à des trains d'infra rouge à une certaine fréquence varaible selon le modèle par ex :TSOP 1736 implique des pulses à 36Khz; le TSOP dispose d'un filtre qui reconnait la fréquence correctement émise; mais il ne faut pas que les trains soient permanents(bien qu'il y en ait qui l'accepte..) donc pour faire simple toute émission se résume à des trains d'implusion de 36Khz.

2°) raisons essentielles : économie d'énergie et de toute façon émission pulsée continue incompatible avec TSOP et possibilité alors (vu que ça ne dure pas longtemps) d'envoyer un courant fort dans les LEDs IR de façon à assurer la portée.

Les photos sur ce petit blog. schémas suivront à mon retour de déplacement

C'est vrai: pour la partie motrice de la tondeuse ce sont des motoréducteurs ( MFA série 975D : 975D1041 20Kg.cm)commandés par un sabertooth 2x5A lui même commandé par une liaison série provenant du PIC.
Je ne maîtrise pas assez l'usinage pour me lancer dans des choses trop compliquées. Le fait est que je suis impressionné par la longévité du moteur.

je n'ai pas de récepteur modélisme c'est pourquoi j'ai utilisé ma platine d'essai avec PIC;bon courage!

je ne doute pas de la portée des infra rouge naturels (ils traversent l'espace) mais je ne parlais que de la sensibilité déclarée en datasheet des TSOP à 36Khz. Je viens de mettre à jour quelques détails
les cartes sont fonctionnelles, premiers tests validés, reste (si on peut dire) à monter sur la tondeuse

sur la boutique ebay, je n'ai pas vu la procédure de programmation, je viens de la demander par mail afin de voir si elle ressemble à celle que j'ai utilisée

Bon j'ai activé la fonction "suivre ce sujet" ce qui fait que me re voilà sur le sujet!
Bref pour faire court mes débuts avec les moteurs brushless furent aussi calamiteux! des bips, grognements, par hasard un peu de rotation , blocage ...

tout d'abord le plus important : configurer l'ESC : il y avait une vidéo youtube mais je n'ai plus l'adresse et j'ai trouvé cette doc (en pièce jointe) et j'ai utilisé ma platine d'essai du 16f690 avec un potar pour simuler les signaux de programmation (semblables au servo)

par la suite j'ai réalisé une petite platine avec un 12f675 qui génère un signal servo en proportionnel ou calibré full, medium, Idle par défaut.

Code avec la platine d'essai :
/*16 3 2011
génere un signal de commande compatible servo entre pulse de 1 à 2 ms 20 hz
durée fonction du potar sur la carte
avec carte pic16f690
*/

#include <16f690.h>
#fuses INTRC_IO,NOWDT,NOMCLR
#device ADC=8
#use delay(clock=8000000)

#define Led1 PIN_C0
#define Led2 PIN_C1

#define CdeServo PIN_C2

#define Led4 PIN_C3
#define sw1 PIN_A3
#define po1 PIN_A0

int8 DutyServo;

#int_timer2
void PulseServo(void){
//genere impulsion servo On de 1 à 2 ms
// DutyServo variable de 0 à 255
static int1 IsOn;
int8 ServoOn;
ServoOn = 108+DutyServo*0.45;
if (IsOn){
Output_low(CdeServo);
IsOn=false;
setup_timer_2 (T2_DIV_BY_16,140,16); //au repos pendant 18ms
set_timer2(0);
}else{
Output_high(CdeServo);
IsOn=true;
setup_timer_2 (T2_DIV_BY_4,ServoOn,4);
set_timer2(0);
}
}



void init(){
setup_adc_ports(sAN0);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL );
set_adc_channel( 0 );
setup_timer_2 (T2_DIV_BY_16,100,16);
enable_interrupts(INT_TIMER2);
}

int GetPot(){
int rep;
rep = read_adc();
return rep;
}


void Servo(int pot){
int16 ton, toff;
ton=1000+1000/200*pot; //max 1000us
toff=20000-ton;
output_high(CdeServo);
delay_us(ton);
output_low(Cdeservo);
delay_us(toff);
}

void main() {
int8 pot;
init();
output_low(CdeServo);
enable_interrupts(GLOBAL);

while(TRUE) {
DutyServo = Getpot(); ///255*100;
output_high(Led1);
delay_ms(200);
output_low(Led1);
delay_ms(200);
}
}

la difficulté est de trouver la bonne configuration : impératif avec outrunner!
depuis avec le moteur protégé dans son support les résultats sont très bons (je ne crois pas me tromper en disant que les tondeuses robot commerciales utilisent des moteurs brushless)

désolé je ne passe beaucoup de temps sur les forums! j'ai réalisé n ensemble transpondeur IR. Alors que je pensais l'IR limité à une dizaine de metre les datasheets des TSOP indiquent jusqu'à 45m ! ce qui est amplement suffisant.
je vais essayer de mettre les schémas en ligne des fois que quelqu'un serait intéressé.

Apres avoir commencé avec des moteurs de ventilo puis des motoréducteurs j'ai essayé un brushless. pour avoir du couple j'ai choisi un outrunner et j'ai usiné un support pour le protéger .
Il faut bien sur un controleur (ESC) apte à générer les signaux triphasés et dimensionné en conséquence (60A)
Résultats : beaucoup de couple et puissance disponible , pas de montée en intensité en cas de blocage

je vais pourtant tenter un plus faible afin de gagner en autonomie

Bonjour
le printemps approche et l'herbe recommence à pousser.Il va donc falloir ressortir la tondeuse robot.
Pour cette année je voulais améliorer sa navigation car actuellement sa navigation est aléatoire :obstacle provoque altération de cap.
Premier objectif : retour base pour recharger la batterie ( portée de 15 à 20m ce qui me semble beaucoup pour de l'IR/US)
Par la suite : positionnement précis de la tondeuse sur terrain comportant des obstacles et pas rectangulaire.

Après avoir envisagé des balises IR/US j'ai envisagé des balises HF/US et envisage maintenant des balises HF, le traitement est alors assimilable à un gonio doppler : c'est la théorie maintenant est ce quelqu'un a déjà réalisé ce genre de choses ?

Perso, je te conseil d'acheter un UBEC de type : http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4319
qui va te permettre de mettre en entrée de 6V a 20V et en sortie choisir 5V ou 6V. Tu as de plus le droit a 3A maxi, ce qui suffit dans ton cas ^^

c'est sûr pourquoi ré-inventer un convertisseur DC DC ? pour moins de 4 $ difficile à battre !

vu sur la datasheet :
Vd Dropout Voltage IO =1A TJ = 25°C TYP 2V MAX 2.5 V
ce qui confirme que avec 1.2V il ne fonctionnera pas bien, fonctionnera quand même peut être à de plus faibles intensités
donc soit les diodes soit un régulateur linéaire faible chute (je n'en connais pas en 6V) soit un régul à découpage (voir chez LINEAR)

Merci bien.

Du coup, ça me fait penser dans la foulée à une autre question : si en entrée du régulateur j'ai un courant de 400mA, et que mon régulateur "fait" du 6V/1A, en sortie, j'aurai bien 400mA?

Par contre, quand tu écris "Regarde bien les docs techniques des régulateurs que tu as repéré : passer de 7,2 volts à 6 volts, la différence est faible. Surtout que j'imagine que tu dis 7,2 parce que tu comptes mettre 6 accus "bâton" de 1,2 volts ? Dans ce cas ta tension va chuter et tu te retrouveras vite à 6 volts en entrée.", c'est bien en incluant le régulateur au montage?

Pour le couple, ça devrait suffire en 4,8V normalement, mais je préfère déjà préparer le terrain au cas où.


En tout cas, merci.

La tension aux bornes du régulateur sera trop faible pour un régulateur standard,et dans la mesure où la précision de la tension de sortie n'est pas impérative et vu qu'il s'agit de ne perdre que 1.2V, 2 diodes en série pourraient être suffisantes