800 m2 ... C'est une belle surface =) 

Pour bien te localiser on peut imaginer un système de balise ou bien du GPS RTK =) 

 

800 m2 c'est pas mal ! mais pas trop grand pour une solution DIY en tondeuse . Pour la localisation, j'ai déjà regardé pas mal de poste, et rien de bien concluant... Les balises ou GPS RTK sont trop cher pour mon projet. Par contre, est-il possible de connaitre une distance (dans un rayon) à partir du temps que met un signal radio pour passer de l’émetteur au récepteur?

quelle est la taille de ton jardin ? =) Au pire si il va pas tout droit pour l'application c'est même pas un problème grâce au fil périmétrique et la probabilité de passage =) 

Mon jardin fait +- 700 à 800 m2 (pas énorme ). Effectivement, avec le fil périmétrique j'effectue une tonte aléatoire. J'aimerai dans l'avenir pouvoir suivre l'état d'avancement de la tonte et mieux contrôler les déplacements dans la zone de tonte Mais cela n'est vraiment pas gagné !   

Bonsoir ! 

 

 

Effectivement les capteurs sont bien des JSNSR04T . J'ai eu des difficultés pour les faire fonctionner avec l'arduino surtout la version V.2 (les entrées doivent être en pull-up). Pour les batteries, il semble que je vais devoir investir. Concernant le moteur de coupe celui-ci fonctionne également en 24v et fait 48w c'est suffisamment puissant pour la tonte. 

 

Je pense devoir construire une version mini du robot pour la suite du développement de mon code, en effet les tests en extérieur sont pratiquement impossible et je suis dans la phase de développement du déplacement en ligne droite avec l'aide de la boussole.  De même que je dois encore structurer le comportement du robot et vérifier la solidité du code. 

 

 Donc atelier bricolage des que possible

Hello, ne suis pas encore capable de vérifier si la tondeuse à parcouru l'ensemble du jardin . Ici je fini le suivi du cable perimetrique et j'attaque le suivi d'un cap. L'objectif et de rouler droit, mais c'est pas encore gagné

Voici quelques photos en plus : 

 

Ancienne version :

 

 

 

 

Le plat de spaghetti ! 

 

 

 

Nouvelle version 

 

C'est plus propre ! 

 

 

 

Si tout fonctionne peut fonctionner en 24V derrière sans avoir besoin d'un 24V régulé et que rien n'est alimenté en 12V dans ce cas là il est plus judicieux d'utiliser les batteries en série pour obtenir du 24V.  En plus de faire l'impasse sur le convertisseur tu vas gagner en autonomie.

Aujourd'hui si tu as du 12V et que tu as un convertisseur de rendement n<1 qui te fournis le 24V,  sache que pour 1A consommé en 24V il te faudra tirer   24/ ( 12*n )  > 2A   . 

Donc même si tu double la capacité en Ah en mettant en // tes batteries malheureusement tu fais plus que doubler la décharge sur ta batterie, et donc tu perds en autonomie. Et le problème s'accentue avec des convertisseurs à mauvais rendement. 

Oui, je m'en doutais. Donc si je passe en série, je vais gagner en autonomie. Je vais essayer cette solution prochainement et faire aussi quelques mesures.  Tout en 24v avec un régulateur 9v pour la partie arduino et 5v pour les capteurs. 

Pourrais-tu nous dire quel type de batterie tu utilises.

Les batteries sont au plomb. J'ai choisi le moins cher.

Bonjour,

J'utilise les batteries en parallèle car je pense ( peut être à tort) qu'il est plus simple d'utiliser du 12v. Car en cas de modification de type de batterie, le 12v sera plus facile et moins cher à trouver. De plus, j'ai une plus grande capacité en les plaçant en parallèle.

Mais, effectivement, je pourrais faire l'inverse et passer du 24v au 12v.

En tout cas, merci pour les commentaires.

Je suis pas certains que si tu mets tes batteries en série pour avoir du 24V, tu aies aussi le double de capacité. Je crois qu'à 24V tu dois avoir 7Ah.

 

Hello, les batteries sont branchées  en parallèle , j'ai du 12v à la sortie. J'utilise en plus un circuit qui fait passer ma sortie 12v en 24v pour mes moteurs. Le module peut tenir jusque 150w. 

Pas mal du tout !
Pourquoi les roues, sont-elles crantées ?

C'est pour l'extérieur, meilleur adhérence dans l'herbe. Mais cela fait un bruit d’enfer dans la maison, madame n'est pas toujours ravie En plus avec la météo , ça ne me pousse pas à aller dehors.

Ardumower, que du bonheur !

Sinon dans le périmètre limité par le fil, le trajet est aléatoire ? Les batteries tiennent le coup avec le moteur de tonte ?

 

Oui le trajet est aléatoire, je vise principalement une base saine pour développer ensuite de nouvelles fonctions. Pour les batteries elle font 7ah chacune, ce qui me fait 14ah avec comme consommation moyenne 4 à 5 ampères. J'ai un peu de marge, le moteur de tonte ne consomme pas énormément.  

Voilà, elles sont en mode public. 

 

Bonjour, 
 
Voici l'état d'avancement de mon projet de robot tondeuse. Celui-ci s'inspire du projet Ardumower,
Le projet a débuté en Février 2017.
 
Les fonctionnalités :
·        Déplacement dans toutes les directions.
·        Positionnement (odométrie).
·        Détection d’obstacles à distance.
·        Détection d’obstacles lors de contacts.
·        Détection d’un câble périmétrique.
·        Contrôle vie Bluetooth et wifi.
·        Position GPS.
·        ….
Les composants : 
 
·        Le microcontrôleur est un arduino Mega.
·        Le pont en H (drivers) est une carte DC MOSFET IRF3205 3-36V 10/15A Peak30A. 
·        Les moteurs de (34w) sont en  24v  avec comme force de 2.5Nm (c'est super comme couple) avec un capteur effet Hall pour l’odométrie. 
·        IMU.
·        Boussole
·        Interrupteur de contacts.
·        2 batteries 12v en parallèle.
·        Des circuits qui permettent de passer de 12v à 24v
·        Des régulateurs de tensions
·        Condensateurs, leds, résistances,…   
·        …
 
 
La tondeuse a évolué en 9 mois de projet. Il y a eu trois versions majeures. Pour la première, je n'ai pas de photo ni de vidéo. Par contre, pour la version actuelle, voici une vidéo du suivi de d'une câble périmétrique.
 
Les premières grosses évolutions ont concerné le châssis, celui-ci est stable depuis plusieurs mois. Il se compose d’OSB 15mm et de pièces de métal pour la fixation des moteurs. Rien de bien compliqué. Néanmoins, la tondeuse a un poids certain, avec les batteries cela représente plus de 12kg.   
 
C’est dans le code que les modifications sont les plus profondes. En effet, je suis passé d’une programmation peu structurée à une machine à état. Cette façon de faire est vraiment puissante et évolutive.
 
Voici quelques vidéos :  
 
Dans la vidéo suivante le code n’est vraiment optimisé, d’ailleurs je viens de le remplacer par une nouvelle version plus performante.
Ancienne version :
 

 
Nouvelle Version :
Le comportement est beaucoup plus réactif.
 

 
Vidéo de l’ancienne version
Les moteurs sont différents et le code aussi

 

Voici les vidéos qui m’ont aidé à comprendre les GRAFCET et les convertir en C :
Je pense que pour débuter la programmation de projet plus complexe ces vidéos sont essentielles.
 

 

 
Voilà, c’est une première présentation. Dès que j’ai du temps je partagerai plus d’informations. Je ne sais pas si ma présentation est claire, donc si vous avez des questions n'hésitez pas à poser des questions  !

Bienvenue ! 

N'hésite pas à exposer tes avancées sur le forum dans un sujet dédié

Tu as déjà acheté ton fil périmétrique ? Où ? tu as déjà ton capteur ? Lequel tu utilises ? Je suis sûr que plein de gens seront intéressé

Et si tu as des problèmes pas mal de gens pourront t'aider sur ce forum donc à la moindre question hésite pas !

 

 

à bientôt !

Merci , 

 

C'est mon intention de créer un sujet dédié avec photos et vidéo  

Pour le fil, celui-ci est posé dans mon jardin. c'est un câble périmétrique de marque  Husq.... Pour le capteur (récepteur), c'est un bobine de 200mh avec un ampli LM386.  A la base pour l’émetteur c'était un appareil pour clôture électronique  pour chien. Mais la solution n'était pas fonctionnelle, je pouvais juste capter l'amplitude du signale.  

Bonjour à toutes et tous, 

 

 

     Depuis une bonne année, j'ai découvert le monde de l'arduino ainsi que ses multiples possibilités ! L'informatique ainsi que la programmation sont pour moi, un hobby passionnant. Quand j'ai découvert "la facilité"(relative)  de programmer un microcontrôleur comme l'arduino des idées ont germé. J'ai commencé avec un petit projet de sonde météo, puis un petit véhicule qui évite les obstacles, pour arriver à mon projet actuel. Celui-ci est une synthèse de mes nouveaux apprentissages. En effet, j'ai affiné ma compréhension du fonctionnent hardware, les différents protocoles de communication, les modules en tout genre du plus simple au plus complexe. J'en suis arrivé à découvrir l’électronique, avec l'aide de quelques ouvrages de vulgarisation, j'ai affiné ma compréhension du fonctionnement de l'arduino. 

 

       L'autre dimension passionnante des projets et d'allier  Hardware et software. C'est vraiment passionnant d'écrire et de comprendre un programme, les logiques, "c'est un peu comme donner la vie" . Je développe principalement en C et C++, et ce depuis 10 ans, mais à un petit niveau.  Je n'ai aucune formation dans le domaine des mathématiques ce qui rend parfois les choses plus complexes encore. (mon domaine professionnel se situe dans le champs des sciences humaines).

 

 

      Néanmoins, je ne suis qu'un débutant, qui grâce à des forums comme celui-ci mon permis d'évoluer rapidement. C'est pourquoi, j'ai envie de vous faire partager mon expérience, et les quelques éléments que j'ai compris. 

   

    Finalement, mon projet actuel est "simplement" le développement d'un robot tondeuse (fortement inspiré du projet ARDUMOWER qui est d'une grande qualité) , après 9 mois de développement et beaucoup de lecture, j'en suis au stade de la compréhensions du fonctionnement d'un PID  utile dans le suivi d'un  câble périmétrique (pour info, j'ai développé mes propres solutions avant d'aller voir ailleurs    ). 

 

Voilà, 

 

A bientôt ,

 

Maxiwall