pour la reconnaissance d'image sur vidéo, si tu ne connais pas la chaîne de Laurent, va voir il y a des choses qui pourraient t'intéresser

L42Project : https://www.youtube....S5Fpxv0XniGv2FQ

 

actuellement comment sont traitées les adventices avec le tracteur ?

Merci pour le lien. En effet, il y a matière à avaler du code pour suivre des objets sur une vidéo.

Aujourd'hui, pour limiter les adventices, en agriculture bio, sans labour,il faut faire germer le maximum de graines les semaines qui precedent les semis, en grattant un peu la terre avec un passage de tracteur et un outils legers qui va retourner 5 cm et casser les plantes qui demarrent. Ensuite, j'ai écarté les éléments du semoir, pour pouvoir repasser une bineuse et donc gratter avec un outils entre les rangs que j'ai semé. Cela retourne la terre sur qq cm entre chaque ligne de semi. Mais avec mon matériel, je fais un guidage approximatif, et cela abime beaucoup les cultures, ou bien cela laisse beaucoup d'adventice. Certain ont des tracteurs équipées de GPS RTK, ils filent droit, et c'est nettement plus précise, quasi parfait. Mais cela tasse le sol et reste un agression qui nuit au stockage du carbone, et cela consomme encore beaucoup d'enrgie. 100 litres/ha en moyenne. Avec un robot, on a une perspective de tomber à 20 litres/ha en gardant uniquement la moissonneuse batteuse.

Dans un premier temps, je vais m'attacher à faire un petit modèle, léger, avec les capteurs et l'électronique embarqué qui convient. J'ai un peu cherché, j'ai le sentiment qu'il faut que je passe par un système GPS, corrigé par une base RTK locale. Si j'ai la mienne, je n'ai pas d'abonnement. Et ce sera moins cher qu'un télémètre laser 3D qui regarderai une cible en bordure de champs.

Ensuite, il faut travailler sur le logiciel de guidage. A priori, à partir d'AGopenGPS. Mais en effet, il doit bien y avoir du traitement logiciel un peu fort. ce n'est pas pour rien que le modèle Dino indiqués par Melmet soit à 100 k€.

Bref, j'ai encore beaucoup de chose a fouiller. J'ai aussi identifié un fablab agricole à Beauvais - http://agrilab.unilasalle.fr/ou ils ont l'air d'être bien équipé. J'y trouverai certainement des ressources intéressantes.

En tout cas, merci beaucoup à tous, c'est chouette de trouver de l'écho et des pistes. 

projet sympa.

tu dis que le minimum est de 30cm entre les lignes, ça veut dire que le robot ne devra pas dépasser les 20cm de large grand max ?

ou peut-il enjamber les plantes et être beaucoup plus grand ?

 

Pour la reconnaissance des plantes n'est il pas envisageable de le faire par couleurs ? (pas forcément dans le spectre visible)

Autre solution de transition, un robot piloté à distance, même si un humain devra être derrière son écran pour faire le travail,

on éviterait tout le coté manuel pénible et les caprices de la météo (pluie/soleil) 

Le robot peut enjamber les lignes. une fois que la culture principale à bien pris, est montée de 20 cm, elle à beaucoup d'avance si jamais le robot ne peut plus passer, les mauvaises herbes ne prendront plus le dessus.

Le robot piloté à distance, c'est exclu, il s'agit de remplacer un tracteur avec humain et un outils large de 3 à 9 m et qui traite 2 à 10 ha par heure par un robot de 1m de large qui ferai 1 à 3 ha par jour. L'humain derrière le robot deviendrait fou en quelques heures tellement ce sera lent.

Le traitement d'image est important. Je cherche actuelement les mots clefs associés à ces logiciels pour en trouver un en open source. Il y a déjà sur le marché, des bineuses (outils de 3 à 6 m portée derrière un tracteur) qui sont piloté par caméra. La caméra repère la ligne de semis, et décale en latéral, les dents qui vont retourner la terre dans les inter-rangs.

Bonjour,

c'est en effet un projet très intéressant, et très ambitieux.

 

Je penses que le premier but est de définir la finalité du projet :

- gagner du temps en automatisant le désherbage (plutôt que de le faire manuellement) : vu la complexité du projet, je penses que tu y gagnerais plus à acheter un robot dédier (cherche robot désherber sur internet), et à consacrer le temps ainsi gagné à d'autres activités

- te faire plaisir en construisant le robot : le projet est super intéressant : si tu penses avoir la motivation pour mener le projet jusqu'au bout, lance toi!

- monter une entreprise pour vendre de tels robots : il y a déjà quelques concurrents, mais j'ai l'impression que le marcher est encore à son tout début, donc il devrait encore être possible de se lancer

 

 

 

Pour ce qui est des idées :

a) garder un écart fixe entre les roues simplifierait beaucoup ta mécanique. Si tu peux accepter d'imposer un multiple commun de l'écart entre les rangées. Par exemple, si tu fixes un écart des roues à 1.2m, tu peur avoir des rangées avec des écarts de 30, 40 ou 60 cm.

pour la localisation, c'est un autre point complexe. Placer des capteurs (actifs) tout le long du bord du champ risque de te prendre beaucoup de temps et de te couter cher. Une caméra et du traitement d'image peut servir pour détecter et suivre les rangées (à condition que le robot passe assez souvent pour qu'il n'y ait pas trop de mauvaises herbes et qu'on distingue facilement les rangées par une densité plus importante de plantes).  Enfin, tu peux regarder du coté du GPS RTK (ou plus globalement GNSS RTK, qui utilise les "GPS" d'autres pays que le GPS des USA) : il s'agit de GPS avec correction des erreurs commune à toute une zone via une station de référence (à toi ou via un service payant). Si le champ est très dégagé, la précision est excelente (j'ai testé la solution d'Ardusimple, en plein champ dégagé, ils semblent tenir leur 2cm de précision), en revanche dès qu'il y a des obstacles (arbres, batiments, haies, ...) les choses se compliquent et on perd vite en précision (j'ai fini par abandonner le GNSS RTK pour mon boulot, car en milieu urbain "aéré", on avait trop souvent un signal trop faible pour pouvoir garantir qu'on reste sur un chemin de 3m de large). Bref, pour le GNSS RTK, ça dépend principalement de tes champs et de leurs abords.

c) pour l'autonomie, au boulot, à 4-4.5 km/s, sur sol plat, avec un robot de 80kg on tient environ 4h avec une batterie de 2.5kWh. Sur sol meuble et un peu accidenté, je penses que tu aura du mal à faire beaucoup mieux (et vu la taille de ton robot, je doutes que tu fasses beaucoup plus léger). On est donc à environ 150W par km/h. Je te suggère donc soit d'aller doucement (2km/h max), dans ce cas, ton panneau photovoltaique pour contribuer significativement à l'autonomie par beau temps. Ou alors, tu fais le contraire, tu vas plus vite, et tu abandonne le panneau solaire au profit d'une batterie de plus grosse capacité, et tu essayer de couvrir le maximum de distance possible entre deux recharges (un paneau solaire, c'est gros et lourd)

 

Bonne soirée

Sandro

merci Oracide et Sandro, pour ces éléments de réponse. Ca fait plaisir que le sujet ne laisse pas indifférent.

Pour la finalité, c'est (1), de me faire plaisir, (2) de proposer un modèle open source et de participer comme d'autre à l’émergence d'alternative intéressante au modèle qui s'impose un peu trop fortement au monde agricole. Un tracteur pèse 5 tonnes et coûte de 50 à 100 k€. Si un robot peut couter 2-3 k€, fonctionner 24h/24h et traiter 5 à 10 ha tout seul, c'est déjà un super équilibre. L'industrie est balbutiante la dessus. Les gros du machinisme agricole envisagent surtout du matériel lourds, or les orientations de l'agroécologie imposent de ne plus remuer, ni tasser le sol==> matériel léger, traction électrique. S'il ne reste que le passage de la moissonneuse batteuse (10 à 20 tonnes), ce serai déjà extraordinaire. Il y a quand même quelques starts up sur le sujet, avec des robots légers (et cher - 20 k€ mini, et pas encore 100% opérationnel en grande culture bio), et j'aime croire au modèle DIY à dupliquer à large échelle à minima déjà pour les débrouillards.

a- Oui, l'écartement fixe saura s'adapter. Aujourd'hui, c'est simple de changer l'écartement d'un semoir pour l'adapter à un robot. Il n'y a que la contrainte de l'intensif pour figer ses écartements, or ce n'est pas selon moi, le modèle agricole qui éclaire l'avenir.

b- J'aimerai creuser la solution des capteurs sur le robot qui arriverai à taguer quelques points fixe "passif" (plaque métallique pour répondre à un radar?) positionné en bordure de champs tous les 20 m. Y a t'il une techno la dessus? A quoi servent et comment fonctionnent les télémètres lasers - est ce que ce serai une solution? la techno des GPS RTK nécessite un abonnement au service (je n'ai pas idée du prix) et sont d'une précision limite en fond de vallée. La reconnaissance par traitement d'image m’intéresse. Je cherche les mots clefs pour fouiller dans cette direction. Je suis sec la dessus, si vous avez des éléments, je suis preneur.

c- pour l'arbitrage autonomie, solaire et batterie, c'est pour une étape ultérieur. Sur ma zoé, le kWh de batterie pèse 10 kg et sur le net, le kWh coute encore 7-800 €. Mais ça va vite évoluer à la baisse. Il y a encore le temps de choisir.

Je trouve que ton projet est très intéressant. Je ne sais pas quelles sont tes compétences en informatique, électronique et mécanique. Tu n'en parles pas, je vais donc supposer qu'elles sont très faibles.

Quoi qu'il en soit, à mon avis, sur une échelle de difficultés de 10, ton projet est à ....... 10.

Rassure toi, ce n'est pas un problème. Ici, il y a beaucoup de personnes qui ont voulu faire un bipède, sans avoir aucune des compétences nécessaires.

 

 

Je pense que tu devrais découper ton projet, non pas en 3 points, mais au moins une bonne dizaine de points, voir plus.

Pour commencer, tu pourrais réaliser un véhicule qui roule dans un champs. Déjà, là, tu vas rencontrer quelques difficultés . . .

Puis tu pourrais progresser, étape par étape.

A ce stade, mes compétences sont plutôt faibles, mais j'ai de la curiosité et quelques bagages académiques du coté des sciences techniques. Et j'ai le loisir de pouvoir dégager du temps. En effet, redécouper plus avant le process est une bonne idée. Il faut déjà que je prenne la mesures de la difficulté des différents échelons pour faire se découpage intelligemment, et que les choix techniques décidés à l'étape N ne viennent pas restreindre au point de bloquer le champs du possible des étapes suivantes.

bonjour,

je dispose d'un champs, dans lequel j'ai semé des graines en lignes. Il y a de 30 cm à 50 cm entre chaque lignes, selon le type de culture (mais, shorgo, blé, avoine, épautre, sarrasin, trèfle, tournesol, etc...). Pour procéder par étapes, je souhaite successivement :

1/ réaliser un robot qui circulerai dans le champs, sans abimer la culture que j'y ai mis. J'ai le sentiment que le plus simple serai que je prenne une photo aérienne de mon champs avec un drone, et qu'a partir de cette photo, je puisse la retravailler sur mon PC et reporter manuellement les lignes de semi sur un fond de carte, (l'analyse d'image pourra ensuite automatiser ceci). ainsi, le robot connaitrait la position exact des lignes qu'il doit protéger. Les parcelles font 30 m de large, et de 100 à 500 m de long, et sont bordée de haies. Le robot pourrait prendre appui pour s'orienter, sur des capteurs qui serait positionné en bordure dans les haies qui ne serai jamais à plus de 15 m de sa position.

2/ Une fois que le robot serai capable de se déplacer sans écraser les lignes de semis, ce serai chouette que je trouve les outils qui neutraliserons les mauvaises herbes. Grattoir, perceuse, brosse métallique, rouleau agrippant pour arracher, .... La plus simple pourrait même être une poule qui serait dans une boite sans fond, emmenée par le robot, et qui grignoterai tout ce qui se trouve sur son passage, sans toucher au ligne de semi (puisque le robot les évites). Ensuite, on pourra réfléchir à des griffes ou un ensemble de lasers convergeant pour abimer les tiges des mauvaises herbes et les neutraliser. Les solutions traditionnels qui consistent à gratter le sol sur 5 cm de profondeur prendront trop d'énergie. Il ne s'agit pas de refaire avec un robot qui pèserait 100 kg, le travail d'un tracteur qui pèse 5 tonnes.

3/ Dans un troisième temps, le robot serai capable de semer les graines une à une, de semer plusieurs espèces qui s'accompagnent entre elle, de se souvenir ou elles sont, et de passer régulièrement arracher les herbes parasites qui essayerait  de pousser en dehors des clous.

Le robot pourrait avancer entre 2 et 5 km/h. il peut avoir l'allure d'une table de 2 m², portant un panneaux solaire qui lui apporterai 350 W en plein soleil, et une batterie de 1 à 2 kWh pour qu'il puisse être autonome quelques heures avant de venir se recharger.

Je ne sais absolument pas par ou commencer. Je me dit quand même que je doit trouver une solution pour guider le robot a partir d'un fond de carte sur lequel j'ai pu préciser les positions des lignes de semis.

Si quelqu'un a des idées, je suis preneur.

je vous souhaite une belle soirée, et espère que le type de problématique soulevées dans ce projet trouverons des échos favorables dans la communauté des robot-makers.

olivier

bonjour,

j'ai 51 ans, 4 enfants, je travail sur le sujet de la transition énergie climat. Je fait du conseil auprès des entreprises et des collectivités dans un bureau d'étude, mais j'aime bien surtout tester des trucs sur le terrain. Aussi, il y a quelques années, j'ai acheté une ferme en Haute vienne, ou j'essaye de cultiver des céréales anciennes en me projetant dans le monde de l'après pétrole. Pas de produits phytosanitaire, pas d'engrais chimique, pas de travail du sol pour que le CO2 absorbé par les racines reste bien dans le sol. Bref, ça ne marche pas bien du tout. les rendements sont nul, les mauvaises herbes envahissent tout et les graines que je plante sont rapidement débordées par les autres.

Et c'est là que le robot intervient. et que je découvre le forum de robot-makers. Je vais donc développer mon idée dans un sujet dédié.

Mais j'avoue que je ne sais pas trop dans quel branche de l'arborescence du forum, je doit le placer. Si quelqu'un a une idée, je suis preneur. Le titre pourrai être : un robot léger, autonome, qui se déplace dans un champs, sans abimer ce qui est planté, mais qui fatigue-abime le plus possible les mauvaises herbes qui sont venus s'y incruster.