Bonjours à tous,

J'ai enfin pu monter mon robot bipède, j'ai aussi réussi à le faire marcher. Mon programme pour faire avancer mon robot bipède est le suivant, mais j'aimerais pouvoir contrôler la vitesse des servomoteurs, pouvez-vous me l'expliquer et me le rajouter à mon programme comme exemple???

MERCI!

Voici mon programme:

//Robot avance droit et revient en position initiale

#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;

void setup()
{

servo1.attach(3);
servo2.attach(9);
servo3.attach(12);
servo4.attach(6);

//mettre le robot en position initiale
servo3.writeMicroseconds(1555);
servo4.writeMicroseconds(1575);
servo1.writeMicroseconds(1595);
servo2.writeMicroseconds(1595);
delay(2000);

//bascule sur le pied gauche
servo1.writeMicroseconds(1200);
servo2.writeMicroseconds(1400);
delay(1000);

//avance du pied droit
servo3.writeMicroseconds(1765);
servo4.writeMicroseconds(1810);
delay(1000);

//pied droit avancé et posé
servo1.writeMicroseconds(1595);
servo2.writeMicroseconds(1595);
delay(1000);

//bascule sur pied droit
servo1.writeMicroseconds(1750);
servo2.writeMicroseconds(1750);
delay(1000);

//avance du pied gauche
servo3.writeMicroseconds(1295);
servo4.writeMicroseconds(1295);
delay(1000);

//pied gauche avancé et posé
servo1.writeMicroseconds(1595);
servo2.writeMicroseconds(1595);
delay(1000);

//bascule sur le pied gauche
servo1.writeMicroseconds(1200);
servo2.writeMicroseconds(1400);
delay(1000);

//avance du pied gauche pour se remettre en position initiale
servo3.writeMicroseconds(1555);
servo4.writeMicroseconds(1575);
delay(1000);

//pied gauche avancé et posé, le robot est revenu en position initiale
servo1.writeMicroseconds(1595);
servo2.writeMicroseconds(1595);
delay(1000);



}

void loop() {}

Merci INOUNX, je vais potasser ça avec le plus grand intérêt avant de me décider!!!

Sinon Electron, je n'ai pas envie que vous me fassiez le boulot à ma place, mais me lancer dans ce projet et ne tinkiet pas j'en ai passer et j'en passe toujours du temps sur le net pour me renseigner avant de vous demander, mais c'est que je suis un vrai débutant et je vous remercie à tous de m'aider et je vais bien étudier tes liens, car c'est vraiment un domaine que j'aimerais vraiment maitriser comme vous, car vous m'avez donner l'envie de voir plus loin que ce projet!!!

Sinon pour m'expliquer un peut plus sur le plaque d'essais, c'est une plaque que j'ai vu sur internet ou il n'y à pas besoin de soudure(une sorte de bornier), mais je vais plutôt opter pour l'idée de INOUNX!

Merci Galactus et Electron pour vos infos

Maintenant une question matériel:

" Pour l'alimentation de mes 8 servomoteurs, à partir de la carte Arduino, j'avais pensé à une plaque d'essais, mais j'ai peur que sa prenne de la place sur le robot, voyez vous un autre moyen ou la plaque d'essais est une bonne solution???

Car pour le moment je teste avec un servomoteur qui avait une prise femelle et j'ai modifier en cassant la prise femelle, séparé les fil et j'ai branché à l'arrache les fil dans les broches de la carte Arduino, mais sa à du mal à rentré et à tenir, existe-t-il des embouts adaptable pour la carte arduino??? "

pour l'incrémentation (120->121->123°) sert toi de la fonction

Delay(en milliseconde)

Désolé Galactus, je n'ai pas compris à quel de mes questions tu répondait????

http://www.freeduino.org/freeduino_open_designs.html
Et valà

Merci pour le lien Electron mais je n'arrive pas à savoir le quelle télécharger car j'en est téléchargé quelques un et quand je les décompressé j'avais des fichier illisible et pas de logiciel freeduino????

Y a le freeduino aussi, comme Arduino mais en licence du libre (vive le free-software

Merci Electron de cette info!

Aurais-tu un lien pour le télécharger ou toi me l'envoyer???

Merci d'avance.

Merci INOUNX, au moins maintenant je sais l'appellation du logiciel, non pardon de l'IDE que j'utilise pour programmer sur Arduino.

Tu as raison je débute vraiment, donc je vais me laisser le temps de déjà comprendre ce que tu ma passer, avant de te redemander ton programme.

Et pour l'avancement de mon bipède je vais vous tenir d'ici peut par des photos promis.

Une question: Comment peut on initialiser le 0° du servo moteur à une de ses extrémités, car moi le 0° de mon servo ne par pas exactement de l'une de ses extrémité (j'espère que j'ai été clair... )????

les librairies "servo.h" et "SoftwareServo.h" déconne a plein tube
tient,prend donc ca

/*
 * Servo Move Simple
 * -----------------
 * Move an R/C servo back and forth (0 to 180 degrees) using
 * delayMicroseconds() for pulse and delay() for time between pulses.
 *
 * Created 18 October 2006
 * copyleft 2006 Tod E. Kurt <tod@todbot.com>
 * http://todbot.com/
 *
 * Adapted from Daniel @
 * http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1160470155/0
 * Rotates servo through 180 degrees, using "servoPulse" function
 * adapted from "Temporary Servo Function"  by Tom Igoe and Jeff Gray
 */


int servoPin = 7;		// R/C  Servo connected to digital pin
int myAngle;		     // angle of the servo (roughly in degrees) 0-180
int pulseWidth;		  // function variable

void servoPulse(int servoPin, int myAngle) {
  pulseWidth = (myAngle * 9) + 700;  // converts angle to microseconds
  digitalWrite(servoPin, HIGH);	 // set servo high
  delayMicroseconds(pulseWidth);	// wait a very small amount
  digitalWrite(servoPin, LOW);	  // set servo low
  Serial.print("pulseWidth: "); Serial.println(pulseWidth);
  delay(20);				  // refresh cycle of typical servos (20 ms)
}

void setup() {
  pinMode(servoPin, OUTPUT);	    // set servoPin pin as output
  Serial.begin(19200);
}

void loop() {
  // cycle through every angle (rotate the servo 180 slowly)
  for (myAngle=0; myAngle<=180; myAngle++) {
    servoPulse(servoPin, myAngle);
  }
  delay(1000);
}

voila,si ca marche pour un ,ca marche pour dix ^^

bon courage a toi
ps; chez moi ca marche ^^

Merci, sa marche nikel!

Mais j'aimerais pour débuter faire un enchainement de séquence comme suit:

1 - le servo s'initialise à 0 degré.

2 - puis il va à 90°, il se stabilise 3 secondes.

3 - puis il va à 180°, il se stabilise 3 secondes.

4 - puis il retourne à 90°, stabilise 3 secondes.

5 - enfin retourne à 0° est là séquence s'arrête, car ça j arrive pas à arrêter un programme, sa me fais toujours des boucles.

En plus si possible pouvoir régler la vitesse du servo pendant cette séquence???

merci d'avance!

Salut,

c'est un bon petit projet en effet que tu veux faire, ce n'est pas évident les humanoides ^^(je ne dit pas ça pour te casser la motivation hein).
Coté Arduino il y a une bibliothèque toute faite permettant de facilement contrôler des servomoteurs (en utilisant leur IDE) cf Arduino Reference
J'imagine que tu as déjà lu cette page mais il me semble que tout les éléments nécessaires pour comprendre le fonctionnement y sont. D'un autre coté il me semble que j'avais eu des soucis moi aussi quand j'avais voulu faire fonctionner cette librairie. Comme c'était au moment ou je suis passé à programmer mon arduino avec AVR-GCC (sans passer par leur IDE) j'ai pas trop cherché, et je me suis développé un petit programme permettant de contrôler 8 servo avec l'arduino. Si ça t'intéresse je peux toujours te le passer, ça peut te servir de base (ne fonctionnera pas si tu utilise juste leur IDE).

Une autre adresse qui peut être utile : Arduino motor/stepper/servo controll Tout semble expliqué.

Merci pour tes liens qui mon était utile!

Mais qu'est ce que t'appelle IDE (sans jouer l'inculte)?????

Et oui, sa m'intéresserais bien ton programme que ta fait, mais il fonctionne qu'avec AVR-GCC????

Merci d'avance.

Bonjour à tous,

Moi c'est Jé, un débutant dans le monde de la robotique, un vrai de vrai!
Je suis en Licence Électronique et Informatique de Système Industriel à Cergy-Neuville dans le 95 et j'aurais grandement besoin d'aide dans un projet que je débute sur un Robot Bipède à 8 servo-moteurs, alors rendez-vous dans la section Robot Bipède du forum!!!

Bonjour à tous,

j'ai grandement besoin de votre aide, car étant débutant dans la programmation, je n'arrive pas à contrôler un servomoteur avec la programmation arduino ( malgré de longue et longue heures d'essais et de recherche sur le net).

Mon but est de pouvoir contrôler un robot bipède, composé de 8 servomoteurs et d'une carte arduino Duemilanove.

Le robot bipède que je veut réaliser est le modèle avec 8 servomoteurs de EASY ROBOTICS.

Je sais que c'est un gros projet pour débuter, mais je suis quelqu'un de très motivé et qui est près à prendre en considération toute l'aide que vous pourrai m'apporter et dans un premier temps dans la programmation d'un servomoteur!

Merci d'avance.