Hello.

 

Euh ce ne sont pas les "for" et les "while" qui sont problématiques bien au contraire c'est obligatoire.

Ce qui compte c'est le temps d'exécution et donc le code que tu mets dedans et le nombre d'itérations VERSUS les performances que t'as besoin.

 

delay est ok au boot (fonction setup) mais des tout petits delais pour initialiser du hardware ça passe.

Après dans un contexte d'exécution normal devoir utiliser delay signifie code caca. A recoder avec utilisation du timer (millis...) et des machines d'états = switch case case case...

ça, c'est la base :

 

http://playground.arduino.cc/Code/SimpleTimer

 

Tu mets le run dans la boucle principal et tu peux exécuter des fonctions à intervalle précis.

Je peux répondre pour lui car je commence à le connaitre : NON.

Il fait des nuits blanches régulièrement !

 

le rplidar fait des pointillés visibles a la caméra infrarouge. mais il y a peut être une modulation encore plus rapide pour éliminer l'infrarouge ambiant (comme une simple barrière infrarouge) faudrait écouter le signal qui sort au phototransistor voir si il y a un seul ou deux signaux superposés!

Bon faut faire des tests comme installer la tête du RPLIDAR A1 sur un moteur pas à pas pour les avoir a angle fixe hein jojo (qui me rabâche qu'il a envie d'angle fixe pour optimiser à mort les calculs)

Pourquoi pas foutre un moteur brusless + contrôleur asservi sur l'angle !

 

Mieux faut rétro ingénifier le RPLIDAR pour s'inspirer et produire un lidar nous même car moi la partie optique qui focus le laser sur le capteur pixelbar c'est neuneu ça me fait pas peur

PTDR ! Je claque de trop dans les composants, c'est le lidar qui coute cher faut absolument qu'il existe une alternative moins cher et opensource, et en triangulation laser

j'ai édité mon poste au dessus. en fait je veux faire un LIDAR moi c'est 100% faisable je trouve.
 
Des sources laser j'ai de tout type et suffit de faire une monomode infrarouge pulsée.
Trouver le capteur pixelbar qu'ils utilisent et savoir le sampler à fond les balons.
Encodeur pour l'angle.
Le reste (algo, hardware) c'est bien plus simple que le robot actuel.
Et en plus je ferais pas la connerie de RPLIDAR avec leurs protocole 4K pourri en 115200 baud -> vaux mieux faire comme Dynamixel qui se permet de monter le bus à 1 mégabaud, un lidar c'est jamais loin du processeur central:)

Edit : le capteur est un PSD Position Sensitive Device (ou Diode qui un un des types de PSD) 1D car une dimension suffit. Conclusion sujet de recherche compliqué (qui n'a rien a faire dans ce thread lol).

En même temps qui ne fait rien ne risque rien ! et j'expose mes cadavres de module électronique au bureau comme des trophée. ya du contrôleur moteur aux mosfets grillés et maintenant 2 cartes UBW32 PIC32 morts pour le robot. La UBW32 pourtant une carte ultra robuste aux conneries

Hop naissance du nouveau robot avec ce nouveau matos.

 

PI directement branchée au PIC32 directement accessible ici http://www.serveurperso.com:8080

 

Driver pour 4 moteurs CC 

Moteurs avec encodeurs x4
Lot de roues mecanum
Imu 9 axes 
UBW pic 32
Raspberry pi 3 B

Tuer tous les humains

 

J'aimerais bien hacker le A1 pour augmenter la vitesse car ya pas de raison qu'il rame à 5Hz or que c'est théoriquement la même chose que le A2 en mode legacy (2K)

 

Faut essayer de survolter le moteur un poil et voir si la lecture de l'angle ne décroche pas et que les mesures garde la précision. Comme le A2 qui tourne à 20Hz à fond

Si ça se trouve il suffit de changer la poulie du A1 pour augmenter le rapport de réduction (go print 3D)

J'ajoute que j'ai cramé à 2 reprises sur ce projet un total de plusieurs centaines d'euros de matos à cause de fausses manip à la con débile du genre manipulation sous tention afin de tester différentes alimentation DC-DC + Filtre LC + mesures (je commence a avoir un beau stock de matos divers chez moi) ->

 

- Le premier coup c'est le 12V dynamixel qui est passé dans un l'UART du PIC32 et ça a fait sauté le PIC32 (tout seul)

- Il y'a quelques jours hop le 3.3V qui touche le VBAT à 14.4V et la c'est toute la ligne 3.3V qui a dégagé soit le PIC32 le capteur de courant et l'IMU, puis une carte propriétaire à plus de 200 balle.

 

Même en étant hyper prudent la fausse manip est toujours possible surtout en voulant gagner du temps pour faire des essai successifs de filtres sous tentions ou des mesures, conclusion être procédurier et toujours couper le jus même si c'est chiant.

Ah tiens je suis passé de "Membre occasionnel" à "Habitué" et puis j'ajoute un message à mon compteur juste pour dire ça. Na

Hop je vais démarrer la fabrication un second robot le premier s’ennuie tout seul.

Avec le matos de la boutique et une PI onboard

 

Et que ça saute, vite j’attends mon colis !

On veut des LIDARS !!!

Des lidars à gogo !!!

Je peux même ajouter un truc mais c'est valable sur un gros robot (le mien), si tu peux tourner en 4S c'est encore mieux car t'es toujours au dessus de 12V pour faire tourner des moteurs 12V

Si c'est un classique LM2679 c'est un convertisseur DC-DC donc prend le 3S t'auras que les avantages : 12V dispo pour le projet et plus la tension d'entrée augmente plus le courant baisse ce qui augmente sensiblement le rendement global

Hop je viens de précommander un second RPLIDAR A2 pour faire un second robot ainsi que divers matos comme une PI3 moteurs etc pour pas loin de 700 balle ! Je suis le client de la semaine ? lol

Commandé le soir et shipped le lendemain matin !!! Bon boulot, vive le jojo !

Encore une nuit blanche et encore une soirée à dormir demain quand je rentre du taf ou lieu de continuer le robot version mini:D

Pauvre jojo

On voit bien que t es pas un habitué C est le délai normal ici je plussoie. Ça bosse dans les coulisses !!

 

Si je compte le nombre d'heure de whatsapp avec lui y'en a beaucoup plus que le temps ou il a préparé et posté lui même les colis (vu que c'est récent)

Quoi Ulysse ?

Cool des petites roues mecanum pour faire un petit robot!