IMU 9 axes MPU9250 6500 SPI

Description : 

Carte électronique intégrant le capteur IMU MPU9250 mems MotionTracking, un "multi capteurs" intégrant 3 capteurs différents : gyromètre, accéléromètre et boussole 3 axes en un seul et unique boitier afin d'éviter les problèmes d'alignement entre les différents capteurs qui est un problème récurrent lors de l'utilisation de plusieurs capteurs pour faire de la fusion de données. 
Un excellent algorithme de fusion de données pour les capteurs IMU est le Madgwick's AHRS Algorithm. 

Ce capteur permet de mesurer les accélérations (comme la chute d'une personne), les vibrations, les changements d'orientation (pour détecter le mouvement d'un objet), les chocs, mais il est aussi beaucoup utilisé pour déterminer l'orientation d'un objet dans l'espace. Il est très utile pour des drones et des robots nécessitant la gestion de l'équilibre (bipède, quadrupède, robot en équilibre sur deux roues ...) et dans les stabilisateurs.

Il est aussi utilisé en complément des lidars et de l'odométrie pour la localisation des robots dans l'espace.
Il est alors souvent associé à un filtre de Kalman permettant de fusionner les estimations odométriques, inertielles (IMU), et lidars, afin de faire du SLAM (Simultaneous Localisation And Mapping).

La carte vendue sur la boutique possède un régulateur. On peut l'alimenter en 5V sans souci.

De plus, si besoin on peut le passer avec un point de brasure pour alimenter et communiquer en 3.3V.

Note :  Nous testons personnellement ce composant sensible lorsque nous le recevons afin de vous garantir son fonctionnement à 100%.

Caractéristiques techniques :

• Tension d'alimentation VDD : Plage de tension d'alimentation de 3.3V-5V
• Communication : I2C ou SPI
• Pin d'interruption pour mode rapide : Oui
• Sortie numérique de données :  MotionFusion 9 axes dans une matrice de rotation, un quaternion, un angle d'Euler ou un format de données brutes
• Capteur de vitesse angulaire tri-axiale (gyroscope) avec une sensibilité allant jusqu'à 131 LSB / dps et une gamme complète de ± 250, ± 500, ± 1000 et ± 2000dps
• Accéléromètre trois axes avec une gamme pleine échelle programmable de ± 2g, ± 4g, ± 8g et ± 16g
• Boussole trois axes avec une gamme complète de ± 1200μT
• Réduction des effets de sédimentation et de la dérive des capteurs grâce à l'élimination des erreurs d'alignement transversal entre les accéléromètres et les gyroscopes
• Le moteur MotionFusion de Digital Motion Processing ™ (DMP ™) délivre une temporisation de synchronisation de capteur et une détection de mouvement complexes
• Algorithmes intégrés pour le biais d'exécution et l'étalonnage de la boussole. Aucune intervention de l'utilisateur requise
• Capteur de température à la sortie numérique
• L'interruption programmable prend en charge la reconnaissance des gestes, le panoramique, le zoom, le défilement, la chute libre, l'interruption à fort G, la détection de mouvement nul, la détection de prise et la détection de secousse
• Mode rapide 400kHz I2C
• Générateur de synchronisation sur puce avec ± 1% de variation de fréquence sur toute la plage de température
• RoHS et Green conforme
• Fournit avec son connecteur droit non soudé pour laisser le choix de la sortie du connecteur
• Les entrées sorties sont sérigraphiées sur les deux faces de la carte électronique.

Exemple d'utilisation :

Code d'exemple : Librairie Arduino disponible
Contenant les exemples et les fichiers sources pour la communication en I2C et en SPI de manière simple et de manière rapide optimisée en utilisant les interruptions. 

Lien utile :

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