Nous traversons tous des moments pénibles....Je ne peux que te soutenir...Courage !! Nous vaincrons !!!

Oui effectivement la méthode de Denavit-Hartenberg (DH) engendre des erreurs.....Je n'y pas encore.....Mais je vais coupler DH avec une autre méthode citée à la page 47 du document :: Shuuji_Kajita,_Hirohisa_Hirukawa,_Kensuke_Harada.pdf

Une gymnastique aussi avec DH c'est le placement des repères et la définition de r, d, alpha et téta......Un beau merdier quoi !!!

bonne chance.....Et bon courage aussi......Il faut que je me penche aussi sur la question......

Oui très bonne idée....Heu c'est quoi déjà la question.....

Bon d'accord c'est à mon tour.....je sors.....

HumaOne est presque sur ses deux jambes. C'est très sympas de prendre de ses nouvelles....

En // je peaufine l'algorithme qui calcule le déplacement des jambes et les angles des servomoteurs.......Punaise c'est du lourd aussi.....

Et de ton côté ça avance bien aussi?

P.S. Si il est encore temps pour toi équipe ton robot de palonnier métallique....Les palonniers en plastique sont eux aussi un peu trop flexibles sous forte charge !!! La tête du servo, et ce même bien vissée dans le palonnier, à tendance à faire vriller les palonniers en plastique....

++

Merci Budet...Je t’envoie la facture de Doliprane...

Très bon document.....Merci....

il faudrait que l'ont établisse un exemple (exercice) type avec DH pour pouvoir le vulgariser....Il y à des zones d'ombres encore pour moi......

Serait ce ceci ???

Merci Path.....Je me coucherai moins ....enfin moins quoi !!

Merci.

Tu pourrais nous expliquer cette histoire d'argument ..argc et argv ils sortent d'où ces deux trucs muches là !!!

int main( int argc, char** argv )

non mais c'est sûr que cela ne fonctionnera pas.....

Je peux me tromper mais tu as peux être brûlé des étapes.....

En fonction de ta structure tu disposes sur les articulations les repères selon la convention de DH.

Ensuite selon la disposition des repères tu définis les paramètres a,d,alpha, téta de chacune des matrices.

Tu fais ensuite varier les angles téta des articulations pour valider les paramètres a,d, alpha et téta et seulement quand tu as des calculs justes tu positionnes tes servo de manière à te faciliter le pilotage de ces derniers....

Je me trompe peut être mais pour moi c'était plus simple de commencer ainsi....

Je vais attendre oui, j'ai déjà bien assez à faire avec les jambes d'HumaOne.....Nous pourrons faire un échange d’expérience sur chacun des sujets !!!!

Hé !! C'est vraiment super.....En plus c'est génial ça va me faciliter le taf quand je ferrai le tors de HumaOne.....

Il te faudra absolument alimenter tes servo autrement que par la carte PCA. Les pistes ne supporterons pas l'intensité et encore moins le régulateur..

Les consignes pourront tjrs être issues de la carte PCA mais comme dit avant, @Mike118, masse commune pour tout le monde .

Pour ce qui est de l'imprimante j'utilise une sunhokey PRUSA I3, filament 1.75, buse de 0.3mm.

Acheté en kit, monté en 1 journée, pas de réglage à faire sauf hauteur du lit chauffant que je réalise avec un morceau de feuille A4 et hop.

Précision entre 0,18 mm et 0,22mm en fonction de la vitesse.........Pièces de bonnes qualités pour mon usage (pièces robot bipède)......Sunhokey commercialise aussi la prusa I4 bien plus rigide même si je n'ai aucun soucis de ce côté.....

Aucun problème à ce jour, pas de bouchage de buse....niveau de bruit faible...aucun problème et aucune amélioration effectuée depuis l'achat (28/09/2015).....

Après en fonction de ton budget le choix est large..........

Rhooooo lui hé !!!

N'y aurait'il pas une petite erreur :

result = int((degres = sourcemin) * (servomax - servomin) / (sourcemaxi - sourcemin) + servomin)

c'est plutôt :

result = int((degres - sourcemin) * (servomax - servomin) / (sourcemaxi - sourcemin) + servomin)

++

Hello,

En ce qui me concerne je ne réalise que les jambes pour le moment....Et effectivement le poids est un très gros défit.....Ensuite je mettrai une charge sur le dos de mes jambes pour simuler le poids du torse. 3 servo MG996R par bras + 2 servo MG90 par main + marge.....

En fait ma structure actuelle va me permettre de découvrir tous les aspects auxquels je n'ai pas pensé.....C'est donc une version bêta.......Après une multitudes de test j’effectuerai des changements sur la structure, motorisation, alimentation......

Il faut compter aussi sur les difficultés de programmation...Le robot doit bouger tout en étant capable de récupérer un ordre de commande.....Cela peut paraître bête mais cela ne l'ai pas.....En tout cas pour moi.....

Donc juste deux jambes pour me faire la main en mécanique, électronique, structure, etc.

Une fois Passé cette étape il sera peut alors temps de voir plus sophistiqué....

En ce qui concerne la vitesse du robot je vise lès 1 km/h.....Mais surtout une démarche assez fluide......

Je note la structure du robot dans la vidéo....Terriblement bien pensée !

C'est dur hein !!! Mais c'est ce qui fait le charme !!

Je te rejoins Oracid sur l'utilisation du vérin. Je ne pense pas que nous fassions un blocage. en tout cas pas en ce qui me concerne mais i faut avouer que c'est le système le plus souvent utilisé.

Par conséquent tel le noob que je suis, j'utilise aussi ce système.....Pour le moment.

Ensuite, je dirais que sa structure est aussi basé sur l'utilisation de servo pour la cheville et la hanche. Par conséquent seul le tibia et la cuisse sont pilotés par des moteurs linéaires :

Par contre sur ce site, à cette adresse : http://www.robot-maker.com/robotscope/robot-bipede/twinny_i20, là on trouve du très lourd.

J'ai regardé ce modèle sans pour autant trouvé suffisamment de détail....dommage....

++

Super taf !!! Bravo !

Et ça vous en pensez quoi : http://www.lextronic.fr/P1890-module-de-reconnaissance-video-cmucam4.html

PCA9685 !!! Et bien j'ai eu exactement le même problème avec ces cartes clones....Tu as acheté ce matériel où.

Ensuite, l'alimentation des servo doit se faire directement sur les pins d'alimentation des servo ou plus précisément ne pas passer par le régulateur (bornier vert).

Sur ta photo on voit que tu passes par ce bornier vert.....Pas bien !!! La puissance du régulateur est soit trop juste, soit trop instable.

En tout cas moi je n'ai jamais réussi à faire fonctionner mes servomoteurs correctement avec une carte PCA9685 clone.

Pour résoudre le problème j'ai acheté que de l'original, directement chez le fabricant ou revendeur agrée (servomoteurs et carte maestro) et plus de problème. Les servomoteurs  ne tremblent plus, ils répondent parfaitement aux consignes et ont un bon centrage.

C'est vrais que les débuts sont difficiles. Très difficiles mais nous n’avons pas choisi un projet facile !!

Courage !

++

La carte maestro est, selon mon avis, plus complète pour gérer des servomoteurs en position, vitesse et accélération mais des pro. pourraient peut être venir me contredire. je suis moi aussi un peu débutant...

Avec la carte maestro, il est  tout à fait possible de programmer des sketch qui pourrons prendre en compte des événements extérieurs soit par le bus série soit par lecture d'un canal configuré en entrè.

Et il est aussi possible de configurer un canal en sortie.....commande de led, de relais, .....

Tu peux donc programmer les mouvements des jambes dans un sketch et dans le cas d'une rencontre d'obstacle faire passer un canal input à l'état haut ce qui pourra être interprété ensuite par ton skecth comme tu l'as prévu...Par exemple le robot arrête de marcher et tourne....

Tu peux aussi, comme avec un driver PCA9625 passer les commandes aux servomoteurs individuellement...

Au final, tu as les fonctions du driver PCA9685 + l'accélération et la vitesse + plus la possibilité d'exécuter des skecth pour alléger ton programme sur la carte ''mère''

Le seul point qui pourrait porter préjudice à la carte maestro c'est le langage moins facile à appréhender mais c'est pas si compliqué que ça.

P.S.

il ne me semble pas que tu sois obligé de maintenir une commande pour laisser actif un servomoteur à une position donné car l'objectif de ces driver c'est justement de maintenir la dernière position reçue...

Enfin, concernant le branchement de l'alimentation voici comment il faut procéder quand il est impératif de passer une forte puissance :

La batterie est directement connecté sur une des broches non utilisé d'un servomoteur.

Tu peux/dois faire de même avec une carte PCA9685....Voir carrément déporter l'alimentation de tes servomoteurs à l'extérieure de ta carte PCA si tu ne veux pas risquer de cramer les pistes trop petites pour supporter de forte intensité