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#48724 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 12 septembre 2012 - 01:04 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
exemple, pour une PWM unique de 160 (sur 255max) :
int PWM_moteur_gauche : 3 u = 0v
int PWM_moteur_droit : 6 u = 3.6v
puis :
int PWM_moteur_gauche : 3 u = 0v
int PWM_moteur_droit : 5 u = 3.6v
etc..., jusqu'à démontrer que jamais il n'y a de tension sur les sortie 11 et 3, à partir du moment ou la commande est inférieure à 255 (ou HIGH).
Je peux quand même contrôler chaque moteur en utilisant les broche PWM fonctionnant.
Les 3 et 11 fonctionnent qu'en analogique.
#48355 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 02 septembre 2012 - 10:35 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
je suis sur le point de commander un kit robot Rover 5, un chassis et une carte contrôle moteur :
http://www.arobose.com/shop/kits-robot/170-kit-robot-rover-5-2wd.html
suivi de l'Arduino Uno Rev 3 pour le "cerveau"
MAIS
pour que ce robot puisse voguer sans se prendre les murs, je pensais à un emeteur/recepteur ultrason.
Cependant, je ne vois pas ce genre de capteur dispo pour l'Arduino. Le kit capteurs Arduino n'en compte pas. Ni le kit TinkerKit.
Puis je brancher un capteur ultrason comme celui ci :
http://www.arobose.com/shop/capteurs-robot/157-capteur-de-distance-a-ultrasons-hc-sr04.html
Me manquera t il quelque chose ?
Je suppose qu'il me faut penser à l'alimentation electrique ?
Le cable USB est fourni ?
Quoi d'autre ?
Help me, please
#48712 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 12 septembre 2012 - 09:13 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
J'ai mesuré au voltmetre : si l'une fonctionne en PWM, l'autre ne fonctionne qu'en tout ou rien.
Je commande donc la puissance fournie aux moteurs avec une seule broche PWM.
Je n'ai peut être pas tout lu sur l'Arduino et la limite de ses sorties ?
#48733 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 12 septembre 2012 - 03:35 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Si tu veux exclure tout bug externe, fais tes test sur des leds et non le moteur.
Au moins, la carte moteur n'est pas dans le circuit
je ne teste pas la carte moteur mais la tension de sortie des broches PWM, qui sont entre 0 et 5V max.
#48751 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 12 septembre 2012 - 11:45 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
#49304 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 07 octobre 2012 - 03:29 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Maintenant, j'ai monté une tête suiveuse composée d'un servomoteur qui actionne la rotation de la tourelle.
Cette tourelle est surmontée de deux capteurs sharp IR.(http://www.arobose.com/shop/capteurs-robot/36-module-capteur-de-distance-infrarouge-sharp-gp2d12.html)
La tourelle suit ma main, mais de manière peu fluide.
Voic mon code issu d'un "exemple arduino":
[#include <Servo.h>
Servo myservo_A; // create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created
Servo myservo_P;
int pos = 90; // variable to store the servo position
double eye_G = A0;//detecteur IR gauche
double eye_D = A1;
int Distance_G;
int Distance_D;
int val = 0;
int val_1 = 0;
void setup()
{
Serial.begin(57600);
myservo_P.attach(4); // attaches the servo on pin 4 to the servo object
myservo_A.attach(5);
}
void loop()
{
myservo_A.write(170);
Distance_G = analogRead(A0);
//Serial.print("Gauche : ");
//Serial.println(Distance_G);
Distance_D = analogRead(A1);
//Serial.print("Droite : ");
//Serial.println(Distance_D);
delay(10);
if (Distance_G > Distance_D)
{
myservo_P.write(pos);
pos = pos + 1;
delay(10);
}
if (Distance_D > Distance_G)
{
myservo_P.write(pos);
pos = pos - 1;
delay(10);
}
}
]
J'ai essayé d'agir sur les delay, mais le meilleur réglage que j'ai pu faire est celui du code ci dessus.
Je demande pas une solution clef en main, ça me plait de chercher (et trouver!) le code qui fonctionne parfaitement.
J'ai pensé à désensibiliser les capteurs, leurs mesures n'étant pas parfaitement stables.
Mais surtout, avant tout, sont ce de bons capteurs ?
#49114 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 01 octobre 2012 - 10:57 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Les deux (gauche, droite, à l'avant) me renvoient bien la distance mesurée, et une mesure fausse de l'ordre de 4000 cm qui apparaît à droite puis à gauche. Ceci à fréquence régulière. Hm? Vous avez une idée ?
#48765 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 13 septembre 2012 - 09:34 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
#48682 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 11 septembre 2012 - 09:49 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
encodeur A, encodeur B et Interrupt. Ce dernier englobe les deux premier en un signal unique.
Donc, on pourrait n'utiliser que ce dernier ? Dans ce cas, il faudrait lire les fronts montants et descendants plutôt que les états (0/1)?
Je ne vois pas trop l'utilité de cette sortie "Interrupt" pour l'instant. Je vais d'abord utiliser les encodeurs A et B seuls pour bien saisir le concept.
(Je suis en plein dans l'étude des encodeurs, y a encore quelques trucs qui m'échappe)
Je me rend compte que le nombre d'entrée est vite limité si je veux utiliser les encodeurs : pour deux moteurs, 4 entrées occupées !
Je pensais, si je n'utilise que la sortie mixée A/B, que je la combine au sens de rotation connu, alors je peux me passer de A et B, économisant deux entrées.
Et pas moyen de ralentir les moteurs, pourtant contrôlés avec les pin PWM de (10 et 6)l'arduino (qui vont vers les pins PWM de la carte contrôle moteur). J'ai rentré différentes commandes : 254, 200, 150, 10 mais rien n'y fait, les moteurs font 3 à-coup, avancent sur 10cm, stop, ... Il n'y a que les valeurs 255/0 qui fonctionnent. Impossible de faire du ralenti.
Je n'ai pas configuré les broches PWM en OUTPUT dans le programme. (le faire n'y change rien:) )
#48716 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 12 septembre 2012 - 10:59 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
J'ai fait des essais sur différentes broches (3,6,5,9,10,11)
Le PWM ne fonctionne pas sur les broches 3 et 11, systématiquement. Sur toutes les autres oui, et simultanément.
Bizarre hein ?
#48655 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 10 septembre 2012 - 11:25 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Les encodeurs pourraient aussi me servir à contourner un obstacle pour revenir sur la trajectoire prévue plutôt que de se détourner de l'obstacle, n'est ce pas ?
Pour l'instant, mon Rover5 se déplace sans se taper dans les murs ou autre obstacle. Y a plus qu'à lui coller des balayettes, un réservoir pour la poussière..
#48443 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 05 septembre 2012 - 12:08 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
#48543 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 07 septembre 2012 - 11:30 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Je viens de recevoir la commande aujourd'hui. Je bloque déjà sur le câblage du contrôleur moteur et suis en pleine recherche.
Je débute totalement en robotique, mais j'ai déjà programmé un automate en cours d'elec (un automate TSX en PL7 II).
Merci pour tes liens.
#48493 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 05 septembre 2012 - 09:51 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
J'ai pris un capteur de mouvement infrarouge, et un détection ultrason.
Le but est de m'amuser à programmer la bête. Plus tard arriveront sans doute d'autres capteurs.
#48621 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 09 septembre 2012 - 10:08 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Aujourd'hui, l'objectif est de le rendre "autonome", grâce au capteur ultrason. Peut être en faudrait il plusieurs.
Le top serait d'y ajouter des capteurs capacitifs, mais ça vaut trop cher.(120euros)
Pour la carte "contrôle moteur", je n'ai pas câblé les encodeurs, vu que je saisi mal l'utilité. Cela sert il à compter le nombre de tour, de 1/4 de tour ? (je n'ai pas cherché)
#48584 Déplacement autonome avec Arduino ?
Posté par Ulmo sur 08 septembre 2012 - 12:51 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
#49410 perte communication arduino mega
Posté par Ulmo sur 10 octobre 2012 - 01:02 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
#49407 perte communication arduino mega
Posté par Ulmo sur 10 octobre 2012 - 10:45 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Mon Rover, équipé de l'arduino mega, se déplace bien en évitant les obstacles, avec ses deux capteurs US placés à l'avant.
lorsque je branche l'arduino MEga en usb, tout se passe bien, il est reconnu sur le port COM4.
Mais lorsque je rajoute la commande de deux servo(dont un panoramique équipé d'un capteur Sharp IR), que je veux tester le programme (si detection US <30cm : tourne servo à gauche, mesure distance avec IR sharp, puis à droite, mesure distance) la communication plante :
J'ai le gestionnaire de périphérique ouvert et je vois le port COM4 qui disparait et reparait, faisant planter la com.
Je suis bloqué. Le serial est à 57600 et tout est réglé à cette vitesse de transfert. D'ailleurs ça ne plante pas dans d'autres programmes.
Quelqu'un a t il une idée ?
#48581 interpreter le signal de la telecommande
Posté par Ulmo sur 08 septembre 2012 - 12:12 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
exemple :
if (results.value ==0x10) // 10 étant le signal reçu et affiché sur le serial, pour la touche 1, (810 pour la touche 2 etc..)
{
digitalWrite(led, HIGH);
}
Par contre, tant que j'ai pas appuyé sur une autre touche, la commande reçue précédemment reste valide, et la led ne s'éteind pas, même en donnant l'instruction :
digitalWrite(led, LOW);
#48620 interpreter le signal de la telecommande
Posté par Ulmo sur 09 septembre 2012 - 09:57 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
#48570 interpreter le signal de la telecommande
Posté par Ulmo sur 08 septembre 2012 - 02:39 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
J'ai cherché en vain jusque là, mais
je ne trouve pas le truc pour pouvoir assigner une commande reçue par IR à une action (allumage led par exemple)
La télécommande fonctionne bien, j'ai un signal différent à chaque touche, en hexadécimal.
Une aide ?
#49151 Soucis avec création fonction
Posté par Ulmo sur 02 octobre 2012 - 05:09 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Je ne comprends pas "indenter" dans ton message.
J'ai bien déclaré la fonction dans le void loop.
Mais à aucun endroit je ne trouve ces balises [] dans plusieurs exemples de création de fonction.
Oui, c'est bien sur Arduino (mega) que je programme.
Mes retours de mesure de distance sont bons. J'ai juste un soucis (décrit dans le premier message)avec cette fonction, puisque je voudrais pouvoir l'appeler quand j'en ai besoin, et pas recopier le code à chaque fois.
#49156 Soucis avec création fonction
Posté par Ulmo sur 02 octobre 2012 - 05:46 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
C'est vrai, j'avais pas vu que c'etait hors de la fonction loop qu'il fallait déclarer une autre fonction.
Je n'ai pas encore les automatismes.
Merci beaucoup, j'aurai pu chercher peut être longtemps.
#49138 Soucis avec création fonction
Posté par Ulmo sur 02 octobre 2012 - 12:36 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
je voudrais créer une fonction pour renvoyer une distance avec un capteur US:
int ECHO()
{
long durationG, distanceG;
digitalWrite(trigG, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigG, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigG, LOW);
durationG = pulseIn (echoG, HIGH);
distanceG = (durationG/2)/29.1;
return distanceG;
}
Mais, lors de la compilation, l'erreur est : " a fonction-definition is not allowed here before '{'token "
Je pige pas, j'ai pourtant suivi des exemples de création de fonction...Quelle est mon erreur ?
#49411 bug Code Block
Posté par Ulmo sur 10 octobre 2012 - 01:06 dans Programmation
j'ai un soucis avec ce logiciel Code::Block, qui, une fois que j'ai lancé le programme en mode console puis fermé la console, n'accepte pas les changements et reste sur le programme original.
Y a t il un truc, un bouton qq chose comme ça pour qu'il prenne en compte les modif ?
C'est pénible.
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