Pas de soucis les mecs

 

Petit conseil, le doliprane n'aide pas beaucoup, le café est bien meilleur avec ce genre de document

Si tu veux mon humble avis, tu devrais quand même passer par quelques phases d'essai/test avant de t'embêter à fournir une modélisation aussi poussée.

 

C'est pas que je doute en tes capacité mais d'expérience il est quasiment impossible que tout ce que tu es prévu théoriquement fonctionne du premier coup. Tu vas forcément devoir apporter des modifications à ton design et je trouve ça dommage que tu dépenses du temps et de l'argent (à fabriquer quelque chose d'aussi poussé) alors qu'autant tu vas devoir tout revoir parce que ta batterie sera trop encombrante ou autre.

 

C'est pour cela que dans un process normal de conception on passe par des proto, des version V1, V2, V3 etc... On test d'abord les fonctions et le design vient en dernier.

 

Sinon rien à redire sur ta modélisation, c'est du bon boulot

Je sais que ça se rapproche du travail d'ingénieur et que ce n'est vraiment pas pratique à mettre en place mais d'un point de vu mécanique, cinématique et dynamique tu trouveras tout ce dont tu as besoin de ce document :

 

https://tel.archives...503210/document

Salut !

Il faudrait que tu fasses une études cinématique de ton système (ici ton bras) selon moi. Tu poses les differents torseurs, que des pivot ici. Du coup te peux avoir l'équation de ta "main" en fonction de tous les angles de tes servos. C''est pratique car si tu veux déplacer ta main de 15 cm en x, 30 en y et 45 en z (par exemple) tu as juste à résoudre tes équations pour connaitre les differents angles de tes servos. Si tu veux connaitre les déférentes vitesse et accélérations de tes servos afin d'avoir celles de ta main c'est possible aussi ! J'espère ne pas être à coté de la plaque

Tu peux aussi juste réduire le taux de remplissage non ? sinon oui baisse l'épaisseur

J'adore le concept ! Franchment chappi Trop badass

Comment peux tu prétendre avoir réalisé tous les exploits que tu énonces alors que tes seules compétences semblent être la réalisation de croquis en bâton ainsi que la posséssion d'un multimètre ?

Tu veux remplacer les gros moteurs et la grosse mécanique ? Un axe possible serait de pousser la modélisation des pièces en essayant d'incorporer le plus de fonctions possibles dans le volume le plus restreint (facile à dire ) et d'utiliser toute la puissance de l'impression 3D pour réaliser des géométries complexes, compacts, rigides et full option. Tu limites ainsi l'encombrement, le pois total du robot, le nombre de pièces, le prix et tu peux donc dimensionner des moteurs qui nécessitent moins de puissance et donc plus petit, moins cher .....

 

Bien sur tout cela demande un travail énorme en conception mécanique mais au moins vous aurez une base propre, compact et bien dimensionner pour faire tourner un code aux petits oignons.

 

Ce qu'il faut je pense est de réduire au maximum les jeux ainsi que les déformations élastique des pièces plastiques sinon vous ne serez jamais répétable cinématiquement parlant

Le robot du MIT a probablement couté moins cher qu'Open Dog ^^ 

Je pense que j'ai enfin mis les mots sur ce qui m'énerve chez James Burton ! Ce mec est bourré de talent et de compétences, pourtant je suis souvent déçu de ses réalisations, et voilà pourquoi :

 

Il est certainement contraint de sortir ses vidéos à un certain rythme (2-3 par mois), c'est le business modèle actuel de Youtube, le site récompense les vidéastes qui savent être régulier plutôt que des vidéos qui font beaucoup de vu de temps en temps. C'est son métier, il doit gagner sa vie, je l'entend et le comprend. 

 

Mais du coup je trouve qu'il bâcle tout, son talent est pas suffisamment exploité, j'aimerais tellement qu'il passe un temps fou à étudier en détail son sujet, à tout optimiser, à pousser le délire afin de sortir quelque chose d'élégant, simple et aboutit, comme cette vidéo par exemple :

 

 

Ce rebot est minuscule, on sent la réflexion que son concepteur à pu avoir, il est efficace, libère une énergie folle avec un petit moteur. L'électronique à l'air home made, sur mesure, les pièces métalliques sont travaillés, réfléchis, conçues.

 

James Burton possède tout, des imprimantes, une CNC, des soft (CAO, programmation), des moyens colossaux et vraisemblablement plus de temps que nous tous pour travailler dessus et pourtant il sort deux morceaux de profilés raccordés avec une pièce en plastique carré et 10 000 arduinos derrières pour asservir un moteur.

 

Je préfère 100 fois le vidéaste espagnol qui fait des tank rouge (que tu m'a fait découvrir Oracid) qui est plus dans une démarche d'étude et de réflexion. Je ne sais pas si d'autre partage mon avis ou si je suis le seul sur ce coup la ^^

 

Après je râle je râle mais en attendant j'ai pas pendu un robot depuis presque un an et il n'en reste pas moins talentueux

https://socialblade....ser/jamesbruton

 

J'ai trouver ça c'est plutôt intéressant

 

 

 

 

 

 

 

PS : https://socialblade....be/user/oracid1

 

Ce genre "d'articulation" sont aussi super

J'ai déjà vu cette vidéo, mais je n'en ai pas compris l'originalité.
Outre le fait qu'il y a un réducteur de vitesse avec un axe de diamètre important, ce qui est excellent pour la stabilité du bras qu'elle est le plus de cette articulation.

 

 

 

Les moteurs permettent de transformer leur puissance en forte vitesse de rotation ce qui est très pratique pour certaine application comme les drones ou autre engins propulsé avec des hélices mais souvent en robotique on a besoin du bon rapport vitesse/couple.

 

C'est pourquoi les moteurs sont souvent couplé d'un réducteur afin de transformer une partie de la vitesse en couple. C'est d'ailleurs ce que fait James Bruton avec ses moteurs couplés à un système vis/écrous, il transforme en prime un mouvement de rotation en translation qu'il retransforme ensuite un mouvement de rotation ce qui est selon moi, pas la meilleure façon de faire car il y a un certain rendement entre chaque transformation, que tous ces mécanismes engendre des jeux fonctionnels et donc la mécanique est moins précise et trop lourde.

 

La solution de la vidéo ci dessus a plusieurs avantages :

•  L'axe du moteurs n'est pas concentrique à l'axe de l'articulation (contrairement à une boite de réduction qui souvent va l'être ou va avoir un déport relativement faible). Ca permet de gérer son encombrement à sa sauce et de positionner le moteur à des endroits ou sa masse sera à son avantage.
• L'ensemble est très compact et silencieux car les liaisons pivots sont réalisées par des roulements (très peu de frottements, très bon rendement)
• Il y'a une double réduction ce qui permet de monter des moteurs très puissants et de quand même avoir un bon rapport vitesse/couple.
• On peut très facilement jouer sur les diamètres de poulies afin d'avoir la réduction parfaite pour notre robot surtout si on veut une valeur un peu batarde genre 1:43
• Solution cheap, home made, paramétrable, facilement miniaturisable et compact donc

Ahah j'ai pas réussis à vous convaincre J'attend celui ui fera un quadruped avec ce genre de réduction

Il ne les a pas encore installé !

Il ne se trompe pas, je pense quil travail vite. Il a certainement un rythme de vidéo a sortir et ne peux pas passer le temps quil faudrait a optimiser telle et telle pièce (comme jaimerais quil le fasse).

Le fait daller vite le force à surdimensionner et a choisir des solutions simples à mettre en oeuvre alors que d´autres plus techniques serait plus performantes.

James Burton met souvent en jeux beaucoup de compétences avec beaucoup de moyen pour des infrastructures importantes pour un particulier/semi pro. Et souvent ses réalisations ont des caractéristiques finales juste bof (en vu de tous les moyens mis en oeuvre). Je pense à son biped qui est plus complexe quasimo ( ) et qui ne lève pas le pied plus haut que 5mm. Jai peur quon obtienne le même niveau de performance avec Open Dog mais encore une fois bravo à lui

Je trouve qu'open Dog est le sujet le plus intéressant de James Bruton mais c'est clair que le mec n'est pas un mécanicien de métier.

 

Il possède tout, des imprimantes 3D, une CN 3 axes continus, un logiciel CAO et pourtant il pond que des pièces carrés, massivent, sans design ni esthétisme. Le process de conception est trop itératif et plutôt que d'avoir une vision globale il traite les différents problèmes un à un en en causant d'autre au passage...

 

Je trouve que la robotique n'est pas une discipline 100% lié à la programmation et je trouve surtout que trop de personnes négligent toute la partie mécanique car "ça sert pas à grand chose". Au contraire, selon moi la méca d'un robot est le coeur de son efficacité et de ses performances.

 

Dans le cas d'open dog, je trouve qu'il aurait pu passer plus de temps à optimiser les différentes liaisons au lieu de simplement mettre un gros roulements et tout un système d'actionneur encore lus lourd derrière. Certaines rotations vont s'effectuer sur quelques degrés d'amplitude à peine, un système de réduction aurait permit l'utilisation de moteur beaucoup moins gros, donc moins de poids/place donc pièces moins balèzent à dimensionner etc, etc.

 

Je trouve ça vraiment important d'avoir une grosse phase d'optimisation mécanique avant de se lancer dans l'élec/progra. La, il va se trinballer un système super gourmand en énergie qui risque d'avoir de la peine à se mouvoir, qui a couté la peau des fesses et qui n'est pas beau...

 

Je suis un peu déçu de la réalisation mais je me doute bien qu'il arrivera à programmer ça comme un chef.

Ca cinématique inverse est très light, je mattendais à une étude cinrmatique a base de torseur. Il va avoir du mal de cette façon de gérer plusieurs combinaisons angulaire pour une même position x,y,z.

On voit bien quil commence à payer le prix de sa mécanique trop baleze, le robot à une certaine inertie, il va avoir du mal à lui donner de forte accélération !

Je passe pour un rabat joi car je suis un peu déçu de certains de ses choix mais ca reste un grand malade ce mec, je suis hyper admiratif

Désolé Mike je n'avais pas vu ta réponse et je suis vraiment tombé dessus par hasard !

J'ai quasiment finis mes études, je suis en stage de dernière années, j'ai vraiment reçue de bonne base théorique en mécanique et surtout en CAO mais je commence à vraiment me spécialisé en FAO. Je suis intéréssé par les méthodes de fabrications, surtout l'usinage ! Je pense que ça fera de moi un meilleur ingénieur en bureau d'étude car ils ont tendance à vraiment négliger la fabrication dans leurs conceptions ce qui fait perdre beaucoup d'argent aux entreprises.

Sinon je suis toujours autant passionné de robotique, je continue mes petits projets dans mon coin, d'ailleur je bosse sur quelque chose que je publierais incessament sous peu (voir pj). J'ai aucun soucis avec la meca et si j'avais le budget je souhaiterais vraiment faire usiner quelque chose de super classe. Je commence à beaucoup programmer en VBA et C++ au boulot donc je sens que je vais pouvoir pousser mes algorithms dans mes futures créations !

Merci beaucoup !

Je suis amené à faire pas mal de PLM (gestion de données technique) du coup ça se code beaucoup en VBA mais j'imagine que le VB doit y ressembler ?

Ça m'interesserais de trouver des chenilles plus abordables que celles la ! Si ma nouvelle mécanique est validée et que je pofine mon code j'aimerais bien investir dans des moteurs avec plus de pêche afin de faire un tank qui se déplace très vite et sur des terrains plus impraticable

On était partie sur une cinématique basée sur des disques traversés par 4 cables avec 4 moteurs qui enroulent les cables 1 a 1 afin de plier les différents disques dans l'espace c'est assez simple mais c'est le plus facile à calculer pour dimensionner des moteurs

 

Sinon on peut aussi le faire en hydraulique/pneumatique, la mise en pression de certaines zones déformable peut permettre d'animer une tentacule.

 

Ou alors un truc bien plus bourrin serait de segmenter la "queu" en plusieurs liaisons rotules/pivots successives mais la ça devient un calvaire à motoriser

Salut à tous, je m'appelle Thibault, je vais bientôt avoir 18 ans (dans 9 jours ) et je suis passionné de robotique. En effet j'ai décider d'en faire mon métier, c'est pour cela que je vais suivre des études d'ingénieurs en génie Mécanique avec un master en mécatronique, mais ce n'est pas pour tout de suite . J'ai déjà créé deux petites voitures qui avance qu'en ligne droite avec de la récupération. Maintenant que j'ai du temps (Et oui, le bac est finit) j'ai décidé de me lancer dans un projet un petit peu plus compliqué ou j'utiliserais de vraies composants, ça fait un bout de temps que je vais quotidiennement sur ce forum et j'ai décidé de m'y inscrir.
Voilà, merci beaucoup et bonne journée

​

 

J'avais fait toute une étude concernant la motorisation des tentacules du doctor octopus (c'était super intéressant).

 

Je vous passe les 30 pages de calculs mais ce qu'il en a résulté est qu'il est très difficile d'obtenir une force en bout de bras suffisante avec l'utilisation de moteurs actuels comme en témoigne ce morceau de ma conclusion de l'époque :

 

"Concernant les bras du docteur Octopus, nous avons dimensionné les moteurs en prenant en compte le cahier des charges « fictif » (tiré du film) et nous nous sommes vite aperçu qu’il n’est pas réalisable. En effet, rien que la masse d’un bras rend impossible le dimensionnement d’un moteur de taille acceptable pour un bras. Nous avons donc cherché à faire le processus inverse en prenant un moteur géométriquement réaliste (tout en négligeant la masse du bras) et nous avons trouvé qu’un bras de 3m de long ne peut soulever que 1.13 kg, ce qui est ridicule pour un super vilain de science-fiction (ce n’est pas comme ça qu’il arrivera à tuer Spiderman …)."