Jai rien fais de bien compliqué bravo à toi Levend, ta modélisation est très propre, hâte de le voir finis ce robot

Je confirme tout ce que tu as dit pour l'alu

Ce mec est vraiment un monstre

 

https://www.youtube....h?v=VwTd5cWJx2M

Part 2

 

 

Je sais que ça va plaire à certains ici

Je ne sais pas si vous connaissez ce mec mais il est vraiment balaize

 

On parle beaucoup de Boston Dynamics mais ces gars là ont aussi largement relevé le défis !

 

https://www.youtube....h?v=2H3dzZEi-qw

Ce mec a une vrai approche scientifique à ce qu'il fait contrairement à James

C'est beau

Yes j'aime beaucoup ce quadruped, j'ai lu toute la doc associée, ils ont fait du bon boulot

 

James a une approche trop empirique du problème, y'a un moment il faut mettre certaines chose en équation afin d'optimiser les performances du robot, chose qu'il ne fait jamais. Il est très bon en éléc et soft mais manque quand même à mon gout de compétence en design mécanique. Ça ne m’empêche pas de regarder toutes ses vidéos et d'y trouver un intérêt mais je regrette qu'il ne mette pas plus d’intérêt dans le dimensionnement de ces robots. 

 

Le fait de définir préalablement le comportement cinématique de son quadruped lui permettrait de parfaitement dimensionner ses moteurs pour son application (chose que Skyentific fait fort bien), il devrait prendre plus de temps à analyser la répartition Puissance/Couple/Vitesse de Rot afin de choisir les meilleurs moyens de transmission (ce n'est pas pour rien que le MIT utilise deux transmissions planétaires et une par courroie). Aujourd'hui il part aveuglément sur de la transmission par courroie sans se poser la question du rapport de réduction optimal. De même pour le design de ses pièces plastiques, ça reste trop carré, trop gros, trop lourd. 

 

Le robot d'open dynamique à vraiment bénéficier de cette approche, les articulations sont compacts, tous est compris dans les segments de membre, le volume mort est réduit au maximum, la transmission des efforts est bonne, il n'y a aucun frottement (bruit) et ils ont fait une analyse cinématique qui leur a permit d'identifier les bonnes longueurs de "jambes" .

 

James ne s'est pas assez sérieusement posé la question de la cinématique inverse pour son projet, il faudrait avoir une approche plus matriciel du sujet, il se crée des erreurs en omettant que le contact entre son pied de robot et le sol n'est pas ponctuel, le MIT on utilisé des sphères a rajoutes des offsets à l'articulation en fonction de l'orientation générale du robot. Or cela joue beaucoup dans le fait que son robot "glisse" car les solutions de ses équations ne sont pas bonnes

 

Pareil sur le pilotage du bout de la jambe, son approche est encore une fois trop empirique alors qu'il faudrait déterminer l'équation de la trajectoire souhaitée et l'interpoler afin de piloter chaque itération en vitesse constante pour gagner en fluidité de mouvement 

 

Les moteurs brushless qu'il va utiliser son (enfin) la bonne solution, pareil pour leur répartition au sein du robot (mettre le moins de poids possible dans les jambes) mais je déplore un peu le temps que ça lui a pris d'arriver à cette conclusion et je pense qu'il n'est pas encore arrivé à la bonne solution. Vu le prix unitaire des moteurs j'espère qu'il passera un peu plus de temps à optimiser ce que je dis plus haut sinon ça sera à mon sens du gachit. Ca ne sert à rien de mettre le moteur le plus puissant du monde à une voiture si les pneus ne sont pas gonflés (c'est un peu l'effet que ça me fait de regarder ces vidéos).

 

Ces problématiques m’intéresse beaucoup, je suis en train de recréer toute une mécanique de quadruped sur Unity ou je peux tester mes hypothèses sans débourser un centime, optimiser ce qui doit l'être et une fois que je passerais à la réalisation physique, j'aurais, j'espère, levé un certain nombre d'incertitude

Ouffisime !

https://www.instagra...id=p5k5mtg1o7gq

https://www.instagra...d=1uidfh6kt4hgj

C'est tellement de la vidéo putaclic ^^

Ce qui m'intéresse le plus en robotique c'est l'innovation j'aimerais inventer quelque chose qui n'existe pas, ça viendra un jour

Quelqu'un a déjà posté ce robot mais ces vidéo montre l'incroyable travail réalisé ! 

 

 

Je ne sais pas si cela a été partagé ici mais je trouve ça carrément impressionnement dingue ! 

 

Surtout que dans la vidéo plus longue on voit les mec essayer de le pousser et il se corrige tout seul de façon très humaine

Tu viens de réduire au néandre le robot sur lequel je bossais. Aujourdhui on est contraint de voir quelquun developer nos idées plus rapidement que nous

Je travail sur exactement le même concept de robot juste basé sur une technologie différente. Jai ecris toutes les equations en vue dune conception entièrement parametré. Je voulais avoir quelque chose dun peu plus concret avant de créer un fil. Je suis trop admiratif de leur robot, je sais que je ne pourrais pas faire mieux avec mon concept, ca ma carrément refroidis...

Eddit : je sais que le concept de robot « rebondissant » existait déjà mais cest le premier avec une telle agilité capable dˋevoluer du sol, a une table, objectif que je cherchais à atteindre

Si tu veux mon humble avis, tu devrais quand même passer par quelques phases d'essai/test avant de t'embêter à fournir une modélisation aussi poussée.

 

C'est pas que je doute en tes capacité mais d'expérience il est quasiment impossible que tout ce que tu es prévu théoriquement fonctionne du premier coup. Tu vas forcément devoir apporter des modifications à ton design et je trouve ça dommage que tu dépenses du temps et de l'argent (à fabriquer quelque chose d'aussi poussé) alors qu'autant tu vas devoir tout revoir parce que ta batterie sera trop encombrante ou autre.

 

C'est pour cela que dans un process normal de conception on passe par des proto, des version V1, V2, V3 etc... On test d'abord les fonctions et le design vient en dernier.

 

Sinon rien à redire sur ta modélisation, c'est du bon boulot

J'adore le concept ! Franchment chappi Trop badass

Je sais que ça se rapproche du travail d'ingénieur et que ce n'est vraiment pas pratique à mettre en place mais d'un point de vu mécanique, cinématique et dynamique tu trouveras tout ce dont tu as besoin de ce document :

 

https://tel.archives...503210/document

Tu peux aussi juste réduire le taux de remplissage non ? sinon oui baisse l'épaisseur

Salut !

Il faudrait que tu fasses une études cinématique de ton système (ici ton bras) selon moi. Tu poses les differents torseurs, que des pivot ici. Du coup te peux avoir l'équation de ta "main" en fonction de tous les angles de tes servos. C''est pratique car si tu veux déplacer ta main de 15 cm en x, 30 en y et 45 en z (par exemple) tu as juste à résoudre tes équations pour connaitre les differents angles de tes servos. Si tu veux connaitre les déférentes vitesse et accélérations de tes servos afin d'avoir celles de ta main c'est possible aussi ! J'espère ne pas être à coté de la plaque

Pas de soucis les mecs

 

Petit conseil, le doliprane n'aide pas beaucoup, le café est bien meilleur avec ce genre de document

Lourd ! Hate de voir ce que ça va donner !

Cest dommage quil nest pas rajouté le 3eme degré de liberté par jambe, jaurais vraiment aimé voir un de ces robots à son full potentiel !

Encore une foi un bel exemple de pourquoi il ne faut pas négliger la mécanique d'un robot