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#50526 Tondeuse autonome - abandonné
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sur 18 novembre 2012 - 12:49
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Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
#52435 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
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sur 25 décembre 2012 - 02:40
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Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
- j'ai imprimé et me suis attaqué sérieusement aux cours de Bigonoff (depuis le temps que je reportais çà...), et me suis commandé un gros bouquin sur la prog des PIC pour compléter, de quoi m'occuper quelques temps.
- J'ai aussi le bras à finaliser.Ne pas oublier que le but final est de lui faire faire du morse. Je me suis intéressé à la cinématique inverse mais pas réussi à trouver de lib toutes faites et niveau théorique c'est un trop gros morceau pour moi.
- Je vais tester l'idée analogique de Mike dés que j'aurai réussi à intégrer le LM358 dans Spice. Je me suis inscris sur le groupe indiqué par Black Templar mais encore aucune réponse de validation, normal c'est Noël.
J'espère que vous avez tous eu pleins de petits AOP sous votre sapin ce matin.
#52429 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
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sur 24 décembre 2012 - 09:44
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Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
#52378 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
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sur 21 décembre 2012 - 10:40
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Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
C'est marrant comme on peut parler de la même chose en visualisant des trucs différents ^^. Je viens de réaliser que tu parles de vrais potentiomètres déportés par un système de poulies ou autre et je comprends mieux maintenant le problème de dureté. Pour ma part je pensais miniaturisation dés le départ: toutes les électroniques de commande dans le torse et un moteur/RV dans chaque articulation, d’où mon propos. Pas simple à réaliser l'union d'une résistance variable sur le seul axe de sortie tout en lui gardant la capacité de mouvoir un membre.
Pour le pont en H j'ai testé et moyennement approuvé le L298 dans la construction de ma CNC. Il fonctionne très bien par contre c'est chaud de graver un PCB pour ce CI car les pattes sont trop resserrées, PCB double face obligatoire. Ils auraient pu distribuer l'agencement autrement, par exemple toutes les entrées devant et toutes les sorties derrières, et pas un peu en vrac comme c'est le cas. C'est la croix et la bannière pour l'interfacer avec le L297 qui est sensé le piloter.
Et puis son implantation debout n'est pas des plus pratiques quand on manque de place.
#52927 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
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sur 17 janvier 2013 - 03:55
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Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Pourquoi est-ce que je n'ai pas lu çà avant.. dire que je viens de me prendre la tête pendant deux jours pour arriver à caser un L297 et un L298 sur la même plaque simple face... J'y suis arrivé au prix de contorsions, genre les output A et B du 297 avec les input 3 et 4 du 298 et pareil pour les deux autres, bien sur les enables inversées aussi ainsi que les SENSE. Et aussi pas mal de straps.
Pour le moment pas encore essayé le montage parce que je viens de griller la dremel de ma CNC.
Mais je pense que je vais tout recommencer et essayer ton système.
Si intéresse quelqu'un j'ai créé une librairie du L297 et du L298N pour Eagle. Je n'avais pas réussi à les trouve sur le net.
#52425 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 24 décembre 2012 - 02:12
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Une petite marche à suivre pour intégrer un µ741 ou un LM358 dans la lib de LT Spice ? A moins qu'un des AOP fournis puisse servir d'équivalent...
741 parce que j'en ai quelques uns de récup et le LM358 parce que pas cher sur le lien de Mike. Ou bien le LM324 si je ne me trompe pas qui regroupe 4 LM358 dans le même boitier et qui serait bien pratique pour mon projet.
#52936 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
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sur 17 janvier 2013 - 11:16
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Les seules choses qui me manquent sont les diodes mais ça me saoule de faire une commande juste pour çà. Je pourrais toujours essayer avec mes fonds de tiroirs.
Pour ton idée des pattes du 298 remaniées, il fallait y penser et j'adopte. Hier soir je me disais justement que j'allais en faire un modèle Eagle, mais si tu me le propose sur un plateau c'est avec plaisir
#52991 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 20 janvier 2013 - 10:04
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Comme le dit Hmnrobots, je n'ai pas réussi à m'inscrire sur le site de RS, il faut un nr de Siret et code APE. Dommage les tarifs valent le coup. Bizarrement elles sont indisponibles sur la partie du site pour les particuliers.
J'ai trouvé çà chez le chinois: http://shop.ebay.fr/i.html?_trksid=p5197.m570.l1313&_nkw=1N5404&_sacat=0&_from=R40 au vu des prix pratiqués par rapport au nombre je me dis que certains doivent vendre de la daube, mais bon...
d'autres liens:
http://shop.ebay.fr/i.html?_nkw=FR303+diode&_sacat=0&LH_PrefLoc=0&cmd=Blend&LH_TitleDesc=0
plus connues mais plus chères:
http://shop.ebay.fr/i.html?_nkw=BYV27&_sacat=0&LH_PrefLoc=0&cmd=Blend&LH_TitleDesc=0
#53012 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 20 janvier 2013 - 05:12
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Tiens, je viens de voir qu'il vendait des diodes 3A/200v à 0,30€ les 8.
Sinon Gotronic et Dhams radio pour moi, mais je vais toujours jeter un oeil sur Ebay.
#52975 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 19 janvier 2013 - 01:38
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Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
#52955 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 18 janvier 2013 - 11:06
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Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
J'ai des Nema23 sur ma petite CNC mais je ne les exploite pas à fond, ils sont alimentés en 12v par une alim de PC.
Je suis intrigué par ton montage de L298 en //.
#52940 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 17 janvier 2013 - 12:40
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Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Pour l'OSC oui.
Les moteurs pas à pas qui me restent sont des récups sur de gros photocopieurs trouvés à la déchetterie. Des nema17 dont je ne connais pas la puissance car encore jamais employés. Il n'y a même pas la tension d'utilisation d'indiquée dessus. Ils me serviront seulement pour les essais des cartes et j'en achèterai des bons pour le projet final. Je ne sais pas encore pour l'ampérage mais je choisirai du costaud, rien que la défonceuse qui va me servir de broche doit faire dans les 2kg.
Je ne connais pas DXP, je présume que ça doit être un soft de routage. Ici j'utilise la version free d'Eagle, j'ai arrêté Kikad car pas pratique pour l'export en gcode.
Pas grave je vais faire la lib du 298 modifié cet aprem, il fait trop froid dehors ^^. Por l'empattement je verrais en remaniant les broches, du DIP 16 ou je peux utiliser l'empattement du 298 normal mais je ne pense pas que ça passera.
#52369 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 07:28
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Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
#52365 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 07:00
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Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
#52349 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 12:27
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Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Très intéressant et passionnant et ça a bien fait progresser ma culture sur le mode de fonctionnement des servos moteurs. A relire pour bien s'en imprégner.
Et je te tire mon chapeau ^^, dommage que le sujet soit si court, j'en aurai bien repris une tranche.
Quelques constatations pratiques à chaud :
- Ce qui me chagrine un peu -> alim +6v et -6v ce qui, outre la complication pour l'alim embarquée fait un fil de plus à envoyer à chaque ensemble, pour un bipède avec une vingtaine de servos ça risque de vite devenir une usine à gaz.
- Tu as fais un proto fonctionnel mais volumineux (ce qui est normal), si on veut mettre çà en oeuvre et le répéter (on parle d'une vingtaine de montages identiques montés sur des membres de robot) il faut trouver des solutions mécaniques viables pour réduire le volume de l'ensemble. Ce qui nous amène aux potars de retour: pas besoin de faire un tour complet comme dans ton essai, 180° suffisent donc je pense que des résistances variables lambda suffiront. La question qui me vient à l'esprit c'est comment les commander ? l'axe sortant du moteur sera utilisé pour commander le membre ou autre chose, donc il faudrait utiliser des moteurs à double sortie axiale pour pouvoir fixer la RV derrière.
- Pour trouver la bonne RV de nos jours c'est pas si simple, avec la miniaturisation à outrance des composants ça risque d'être chaud pour fixer çà sur l'axe.
- Tu ne parles pas des AOP utilisés, des µ741, µ747 ? (je sais c'est vieillot mais le plus connu et ça fonctionne bien ^^). As-tu établi un schéma final fonctionnel, c'est à dire clés en main avec valeurs des composants du circuit de commande et tant qu'à faire le pont en H ? Ceci pour ne pas réinventer la roue vu que tu l'as déjà fait.
#52353 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 02:37
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
#52362 Bras asservis en position avec moteur à courant continu
Posté par
sur 21 décembre 2012 - 05:48
dans
Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Pas de problème il y a des aop qui sont rails to rail qui fonctionnent en 5V et qui ne sont pas si cher que ça ... Je pense d'ailleurs à ceux làMon lien histoire de ne pas faire de pub : 4,21 euros les 25 AOP Double ... Soit 50 aop. alimentable directement en 5V...
Seul défaut peut être leur bande passante un peu basse pour certaines applications
Vu le prix ça vaut le coup d'essayer
Ensuite en faisant un CI propre ça se réduit assez vite en taille !
Pas un pbm pour la fab des PCB ma petite CNC fait çà très bien.
dans ton cas : il ne faut pas concevoir le servo moteur seul de son côté il est plus intéressant qu'il soit intégré dans ton robot ! En effet la solution est de déporter le potentiomètre !
Je ne pige pas là... placer toutes l'électronique des pseudos servos dans le tronc du bipède est une excellente idée mais déporter le potentiomètre ??? il va bien falloir qu'il soit couplé sur l'axe du moteur, donc lié en dur à l'axe.
Par contre ne pas négliger non plus les résistances ajustable. ( seul facteur vraiment important avec leur résistance à l'usure et le couple qu'il faut pour les actionner ... )
On est d'accord, la qualité prime et pour le prix autant commander chez un revendeur connu plutôt que chez le chinois. Par contre pour le couple je ne comprends pas trop, actionner une résistance variable ne demande aucun effort, à moins que tu ne penses à autre chose qu'une simple RV.
Justement je ne l'ai fais que pour mes moteurs x) C'est là que se trouve le problème : Je l'ai essayé sur 5 type de moteurs différents. tant qu'il y a un étage de réduction j'ai toujours réeussis à retrouver des parametres fonctionnels ... par contre sans étage de réduction ... j'ai pas réussi ... de même pour le pont en H ça dépend de la consomation de tes moteurs ... mais un pont en H lambda devrait être suffisant si il va bien niveau tension /courant que tu veux utiliser pour le moteur que tu choisiras.
Des moteurs j'en ai plein de récup de différentes imprimantes ou photocopieuses, mais malheureusement inutilisables dans ce projet car pas un identique évidemment. Vu le nombre nécessaire je pense au lien que tu m'avais donné Chez l'Indien. Là j'avoue que je suis bien incapable de choisir entre tous,: quel RPM ? Une fois le moteur asservi le RPM ne veut plus rien dire, ou alors on part du principe (qui doit être vrai à mon avis) que tous les moteurs de base sont identiques donc celui qui a le RPM le plus faible en sortie de réducteur doit être celui qui à le plus de couple: celui à 3,5 RPM costaud mais vraiment trop lent, celui à 60 RPM (1 tour/seconde)encore un peu lent, donc celui à 75 RPM ? ou alors carrément le 200 RPM s'il assure niveau torque une fois câblé... Sans plus d'expérience j'ai du mal à m'imaginer ce que çà peut donner dans la réalité au niveau couple/vitesse.
La solution peut être de faire une première commande avec un moteur de chaque et faire une commande finale après essais, mais c'est lourd.
Du coup ce que j'ai à te proposer c'est un montage clef en main sans les valeur des composants qu'il faut que tu définisses par toi même avec tes propores moteurs ^^
Par contre un PCB peut se faire dans lequel il n'y a plus qu'à enficher des composant et tester le moteur ...
Ou une plaque d'essai.
Autre chose : Inconvénient du montage que je propose dans ce post pour toi : Il se commande avec une tension continu entre 0 et 3V ! ( Du coup tu fais comment pour la générer avec ta arduino ?
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Simple diviseur de tension, ou alors des transistors montés en bloqué/saturé alimentés en 3v mais évidemment çà augmente le coté usine à gaz. Il va falloir qu'il ait un gros torse quand même ^^.
Rien que pour te faire plaisir je vais me repencher un peu sur mon montage
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Oh oui, oh oui !
Dernière chose : Faire un asservissement analogique comme dans ce post n'est pas la seule option je le rappel : tu peux aussi le faire en numérique ... et là tu peux avoir pas mal d'avantage : ciscuit commandable directement en numérique ( pas en analogique ) , un seul micro contrôlleur, qui possède au moins 2 entrée et une sortie ( et tu ajoute une porte logique inverseuse ) ou 2 entrées et 2 sorties ... Hum j'ai encore ce 10F206 qui me passe par la tête ^^ (je vais en commander un de ces 4 histoire de voir ce qu'ils ont dans le ventre! ) Du coup je sais pas si la solution analogique est la plus adaptées dans ton cas !
C'est dans mes projets, mon imprimante est morte mais dés que j'ai trouvé le moyen d'imprimer le cours de Bigonoff je me plonge dedans. Evidemment il va falloir le temps d'assimiler tout çà, de faire blinker deux ou trois diodes, ceci, cela... mais ça me laissera le temps de laisser murir le bipède éventuel.
Un autre truc à définir est le pont en H.
Vingt ponts en H montés avec des IRF dans un torse de robot ça va faire du monde et je me demande si les petits CI (je n'ai pas de référence sous les yeux) dédiés seront suffisamment robustes pour commander ce genre de montage. Des L293 peut-être...
#52070 Main 3 ou 5 doigts
Posté par
sur 10 décembre 2012 - 02:07
dans
Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
#50871 Quadcoptère autonome
Posté par
sur 19 novembre 2012 - 10:33
dans
Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
Si tu crashe au début c'est facile à réparer avec un peu de colle.
#51308 Quadcoptère autonome
Posté par
sur 20 novembre 2012 - 01:06
dans
Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues
#51635 Robot autonome evitant les obstacles arduino
Posté par
sur 24 novembre 2012 - 10:04
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- un arduino, tu as des NANO à 9€ chez le chinois du coin
http://cgi.ebay.fr/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=160904473506&ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1439.l2649
http://cgi.ebay.fr/Tosduino-Nano-Arduino-Compatible-Brandnew-With-Free-USB-Cable-/230799921826?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item35bcbf52a2
http://cgi.ebay.fr/Tosduino-Nano-Arduino-Compatible-Brandnew-With-Free-USB-Cable-/230799921826?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item35bcbf52a2
- des micro-rupteurs http://cgi.ebay.fr/LOT-DE-5-MICROS-RUPTEURS-3A-/290804774305?pt=JG_FR_Auto_Pi%C3%A8ces&hash=item43b550b5a1
En cherchant bien tu peux trouver encore moins cher, sinon tu vas à la déchetterie de ton village et tu ramène un vieux four micro-ondes, il y en a 4 ou 5 à l'intérieur et gratos. Des antennes reliées au micro-rupteurs quand elles touchent un obstacle çà envoie une info à l'arduino qui change la direction.
- Pour le point d'arrivée tu l'éclaires d'une façon ou d'une autre et tu le fais détecter par l'arduino avec deux photorésistances, une forme de tracking dans l'idée du suivi du soleil par les panneaux photovoltaïques.
http://dx.com/p/arduino-compatible-3-pin-light-sensor-module-red-144386
http://cgi.ebay.fr/Brightness-Detect-Light-Sensitive-Diode-Sensor-Module-2-Channel-/150935653957?pt=AU_B_I_Electrical_Test_Equipment&hash=item2324774e45
Ou bien si tu as des fonds de tiroirs d’électronique chez toi, tu coupes le dessus du boitier de vieux transistors NPN (BC107,BC108, 2N2222) et ça fait d'excellentes photodiodes, si tu leur applique une lumière ils se saturent et deviennent passants. Il faut des boitiers métalliques, les transistors noir en plastique sont moulés donc inutilisables.
Tu as aussi la piste de l'infrarouge, un émetteur infrarouge à l'arrivée, un module recepteur infra-rouge sur l'arduino et tu fais chercher.
Après tout n'est plus qu'une histoire de programmation et ça vous laisse des euros pour acheter les petits moteurs et la batterie.
Autres pistes à la déchetterie: pour les roues, les ejecteurs de feuilles d'une vieille imprimante, un vieux jouet, etc...
c'est une mine d'or si le gardien est sympa.
#51779 Robot DELTA (paralèlle)
Posté par
sur 29 novembre 2012 - 11:54
dans
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#51794 Robot DELTA (paralèlle)
Posté par
sur 29 novembre 2012 - 06:57
dans
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#51652 Robot autonome evitant les obstacles arduino
Posté par
sur 25 novembre 2012 - 10:35
dans
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#51641 Robot autonome evitant les obstacles arduino
Posté par
sur 24 novembre 2012 - 10:47
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Moteurs 12v pas chers http://dx.com/p/high-torque-5rpm-12v-dc-geared-motor-91626
Plus simple, une photo résistance (LDR) dés qu'elle capte un changement de luminosité sa résistance interne change, bien pratique à gérer sur un arduino http://shop.ebay.fr/i.html?_nkw=photoresistance&_sacat=0&LH_PrefLoc=2&cmd=Blend&LH_TitleDesc=0
2 moteurs pas chers http://dx.com/p/1215-2-pin-motor-for-diy-project-silver-2-pcs-154156
Si vous voulez mieux contrôler le robot des moteurs pas à pas sont une option http://dx.com/p/28byj-48-5v-4-phase-5-wire-stepper-motor-for-28byj-48-5v-microcontroller-silver-151607
mais dans ce cas il faut prévoir des drivers http://dx.com/p/uln2003-stepper-motor-driver-module-blue-149605
Ou mieux encore le moteur pas à pas et son driver http://dx.com/p/5v-stepper-motor-uln2003-driver-board-set-158635
Avec tout çà et un peu de bricolage vous devriez arriver à faire votre projet pour moins de 60€.
Tiens-nous au courant de l'avancée des travaux.
