Merci pour cette réponse Leon,

Mais juste une question subsidiaire. (car tout est parfaitement clair)

Ne crois tu pas que si nous apportions des moteurs de bonne qualité, des odomètres comportant un nombre suffisant de tops, des contrôleurs bien dimensionnes, un châssis rigide et soigné, un montage bien dimensionné, des tensions suffisantes pour fait fonctionner les composants dans des conditions optimums, des capteurs de qualités programmés de façon adapté et pas et pas le sempiternel meme code copié et recopié mille fois et servant a tous nos capteurs quelqu'en soit la référence ou leurs caractéristiques, etc

Ne crois tu pas que si nous étions plus attentif a nos montages ils ressembleraient plus (sans le égaler bien sur) à des robots industriels. Enfin qu'il pourraient se situer à mi-chemin entre le jouet et la bête de concoures ?

Si nous prenons des éléments de jouets de supermarché, n'est il pas normal que nos robots resemblent plus a des jouets car ils auront les performances de leurs composants non ?

Enfin, personnellement,je débute et jessais de faire (ou de voir) la différence qui existe entre deux capteurs, deux moteurs, deux façons de coder.
Je ne suis bien sur pas assez pointu pour véritablement y parvenir. et heureusement que des gents comme toi ou d'autres me remettent dur les rails. Mais je travaille pour un service technique en Video Broadcast, et je rassure qu'il existe de façon visible une différence entre un Equipement a 100 et un autre a 1000 voir 10 000€. Je suppose donc qu'il en est de meme en robotique.
La seule chose est d'éviter les goulots d'étranglement qui mettent la qualité des meilleurs composant au niveau des plus faibles.

Il est toutefois possible que je me trompe et que ce qui est applicable à la Video Broadcast n'est pas applicable à la robotique.

Cdlt
Yves

Pas d’inquiétude pour es resembences, je ressemble comme deux goute d'eau à Georges Clouney, mais je bois du thé et pas de Nespresso. ;-)

Pour mes connaissances, non je suis un débutant, mais un débutant acharné.

Pour le code, moi je suis passé par là pour apprendre.
http://www.siteduzero.com/tutoriel-3-11406-programmez-avec-le-langage-c.html
Car tu trouveras plein de monde pour t'aider, mais personne pour écrire ton cade à ta place.
Donc un conseil, lis ce tuto il est vraiment bien fait et parfaitement clair.
Ensuite, va sur le site Arduino et regarde leurs exemples de codes.
En très peu de temps, tu pourras commencer et là tu trouveras du monde pour corriger tes erreurs.

Voilà, tu as les cartes en mains

Cdlt
Yves

Je sais que le prix (et donc le budget total d'un robot) est un frien a ne pas sous estimer.
Je ne suis plus étudiant depuis longtemps et j'ai donc un budget loisir plus important que le tiens.
Je voulais surtout te mettre en garde sur les infos tronquées que donnait Lextronics à propos de ces moteurs. Pour les contrôleurs, ils sont chers mais vraiment bien. Seule chose ( là encore infos troquée par Lextronics) voltage Max 12V. Etrange pour des contrôleurs recommandés pour des moteurs 12-24V non?

Si tu veux donc rester sur ces moteurs et que ton budget est limité, peut etre est tu interressé par racheter les miens ?

Aucune obligation bien sur mais ils sont neufs car n'ont servit que pour des tests et en 6V. Donc …
Sinon, je leurs trouverais bien une utilité.

Tu vas donc les alimenter en 12 ou en 18V. Dans ces conditions, c'est un bon choix. Toutefois, il y a un petit jeu de l,axe du retor à l'arrêt. Ce défaut doit disparaitre quand ils font alimentés.
Mais hors mis les considérations budgétaires, il ne faut pas hesiter à mettre le prix pour un élément aussi important que les moteurs, les contrôleurs, les capteurs. La précision est la qualité se paie. Tu ne peux pas avoir la meme qualité pour un moteur à 30€ et un autre (mêmes caractéristiques) avec un moteur à 100 ou 150€. Maintenant, bien sur peux de gents peuvent mettre 300€ pour deux moteurs. Plus les contrôleurs etc.

Nous devons tous couper la poire en deux entre la qualité et le prix. Surtout quand la poire c'est nous ;-)

Cdlt
Yves

Bonsoir Julien décidément, tu es (nous sommes) partout ce soir ;-)

Quand tu parles de "Machine à états", tu parles de logique combinatoire ?
Une transformation en données booléennes, puis traitement de ces booléennes de façons simple puisque de simples états binaires ?

Si c'est ça, je n'y avais pas pensé, mais oui c'est bien plus simple à gérer. Bien que cela demande un peu de réflexion pour imaginer comment retranscrire une échelle analogique en données binaires, mais oui ça me parait faisable...

Merci de l'info je vais essayer de voir comment faire. surtout que la logique combinatoire ne nécessite pas forcement un ordinateur pour y réfléchir... Une simple feuille de papier et un stylo suffisent. Mon morceau de bois sculpté en somme (Private jock)

Par contre, si ce n'est pas ça, merci de me le signaler afin que je ne perdre pas trop de temps sur un travail impossible...

@ Jean-Airplus
Se sont des bandes de LEDs que tu as mises autour de tes plaques de plexiglas ?

Cdlt
Yves

Merci…

Cdlt
Yves

Pourquoi ne pas lavoir montré ça plus tôt
Une véritable torture d'attendre 1moi pour la tester
À quand un IDE pour iPhone ? ;-)

Bonjour Leon

Tu veux dire que la précision des moteurs a quelques euros et celle de moteurs a 100€ est identique ?

Si oui (et ça serait une vraiment bonne nouvelle pour nos budgets) quelle est la différence entre deux moteurs de conception et donc de prix bien différents ?

La puissance, la rapidité, la consommation, la facilité (ou pas) d'y ajouter est réducteurs, une roue codeuse, de trouver des fixations standards ( et pas fixés aux coliers nylon nassurant pas un parallélisme parfait entre les deux roues) etc…

Est tu certain que la précision des odomètres sera assurée de de la meme façon entre ces 2 moteurs. Car si oui, effectivement autant utiliser son argent à autre chose.

Mais alors, dans quel cas ces moteurs sont ils utilisés. Car quand je parle de moteurs à 100€, c'est mour certain modèles une entrée de gamme car nous en trouvons à 300, 350, et meme 400€.
Alors a quoi ces moteurs sont ils destinés ?

Cdlt
Yves

Oui effectivemen parlons de ces moteurs car ce sont les moteurs qui estompent SAMU avec les encodeurs proposés par Lextronics.

Lextronics annonce ces moteurs à 6v. Pas de problème, je fabrique une alimentation 6v histoire de ne pas les sous alimenter et concerner tout le couple et toute la puissance.

Je trouvais etrange qu'ils ne mettent pas le datassent des moteurs comme ils le font habituellement.

Mais Julien à des trucs incroyables pour dégoter les focs. Et arrive a trouver le Datasheet de mes moteurs. Si les contrôleurs travaillent bien en 6V (tension inexistante sur ta carte en natif. Tu vas donc devoir faire comme moi et de fabriquer cette requin) mais les moteurs eux sont donnés par le constructeur entre 12 et 24v. Alors certes, en 6v ils tournent mais a une vitesse Max assez faible et de toutes façons, avec un couple très faible. Les miens sont en 1:35. Il existent avec un rapport moin démultiplié mais je n'ose meme pas imaginer le couple dans ce rapport là.
Je vais donc devoir mettre une deuxième batterie en série (7,4v X2) ajouter un régulateur 12h (pas indispensable mais j'aime bien les tensions régulières et donc régulées).

Donc oui parlons en de ces moteurs. Si tu veux vraiment toujours en équipier ton robot (autre point de ressemblance ;-). Je te les vends. Mais nos robots ne se ressembleront plus autant ;-).
Non sans plaisanter. Si ton robot est léger et que la vitesse n'est pas ce que tu recherche. Si tu ne cherche pas de grandes variations de vitesse entre une vitesse lente et une vitesse "rapide" alors ces moteurs sont très bien (en 6v). Il sont parfait si tu est prêt à leur donner au moins 12h. Parfait et meme super si tu est prêt a leur donner 24v.
Sinon, choisie une autre référence.
Je sais, une autre référence t'oblige a prendre en plus des encodeurs. Mais là encore, meme sur le datassent aucune info sur le pas de ces encodeurs. Tu vas donc devoir les compter a la main avec ton serial monitor avec toutes les imprécisions que cela comporte.

Donc très très mauvaise idée. Mais comme je te le dis, si tu es têtu je te les vends. Moi ça marrangerais bigrement que tu dois têtu ;-)

Cdlt
Yves

En résumé, vous me confirmez tous les deux que moi aussi je peux concerver mes moteurs (alimentés en 12V)
Et que jobtiendrais de bons résultats ? Car en 6V, franchement je ne suis pas convaincu.

Cdlt
Yves

Pas de problème Julien. Je ne change pas d'idée pour le coté évolutif qui se fera certainement avec les Maxon dont nous avons parlé.
Rien n'empêche justement de voir (et de tester) la différence entre deux qualité de moteurs bien différentes.

Mais Stephan tarde ;-)

Cdlt
Yves

C'est marrant,

Il ressemble étrangement à SAMU ton Robot...

Trois étages de plexiglas
Des roues aux même endroits
Y a pas c'est un petit frère... ;-)

Coté code, il semble tourner à en croire ta vidéo.
Si tu arrive a faire ca je ne vois pas ce qu'il te manque.

Les capteurs Sharp sont très bien, mais tout dépend du modèle.
Il en existe 3 avec des distances différentes.
Donc lequel à tu ?
D'autre part, comme il ne sont pas complétement linéaire, il est préférable de te faire une table de contrôle.

tu connectes ton capteur
tu place un gris neutre contre un mur
tu positionne ton robot (avec le capteur dirige vers le gris neutre
Tu te fais une sorte de règle au sol (20CM 50CM, 80Cm etc)
Et tu note les valeurs que tu donne ton télémètre pour chacune de ces distances.
Tu verra que plus le télémètre est proche du mur, plus la tension est elevée.
Mais la tension que tu aura à 50cm n'est pas égale au double de celle que tu aurra à 1m.
D’où l'interet de cette table.
Ensuite, tu n'as plus qu'a mettre des conditions
Si la valeur est égale à x je fais ça
Si la valeur est égale à Y je fais ça etc...

Ou encore,
Si X est plus grand que ... Je fais ça
Si X est plus petit que ... Je fais ça...

Mais attention, car or de se plage de travaille il donne des valeurs incompressible. donc tu dois lui donner une fenêtre de travail et ne pas tenir compte des valeurs en dehors de cette fenêtre.

Cdlt
Yves

J'ajouterais meme que pour tester les différences entre deux références de moteurs, il est préférable de les monter successivement sur la meme base. Meme robot, meme poids, meme carracteristiques etc.

C'est dans ces conditions et uniquement dans ces conditions qu'il est possible d'evaluer objectivement la (les) différences.
Si ces testes sont fait sur des robots différents, ils ne peuvent etre que subjectifs et voués a interprétations ne portants plus sur une véritable étude.

Cdlt
Yves

C'est pas grave. Dais comme tu veux. Mais avant, vas faire un tour i ci
http://www.survivalisme-attitude.com/t7-electricite-branchement-parallele-et-en-serie

Ou bien ici avec schémas série parallèle et mixte (serie + parallèle)
http://www.bricozone.be/fr/electricite/t-branchement-et-en-serie-23030.html

Aller encore un peu de connaissance à propos de branchement de batteries piles etc
http://www.seneauto.com/docs/la%20batterie.pdf

http://www.forum-electricite.com/branchement-batteries-en-serie-et-parallele.html

Je ne tiens pas à avoir raison à tout prix mais je tiens à rétablir quelques contres vérités que tu avancés.

Tu sera d'accord avec moi sur le fait que personne (sauf toi) déconseille ce type de branchement.

Pour les réserves que j'avance au sujet des LiPo, c'est juste à cause de la chimie même de ces batteries ou chaque cellule doit fournir une quantité de courant identique sous peine de déséquilibre entre les cellules qui entraînerait l'échauffement de la cellule la plus faible. Et effectivement le risque est que cette cellule ne s'enflamme. Mais si tu respecte cet équilibre aucun risque.
Et de toutes façons cette précaution ne concerne que les Lytium Pilymere. (LiPo).

Pour le condensateur de démarrage.
Je n'en étais pas certain mais mes recherches infructueuses voudraient sans doute dire que cela ne marche pas.

En effet, j'ai trouvé toutes les informations concernant le démarrage de moteurs asynchrone, monophasé ou triohasé (donc pour un courant alternatif mais pas continu)

Cela correspond à ce que je disais plus haut.
Bien sur cela mériterait une recherche plus approfondie. Mais pour le moment, les seules formules de calcul de valeur pour un condensateur de démarrage tient compte d'une variable que tu ne pourra pas obtenir avec une source en courant continue. Cette variable est bien sur "f" la fréquence. De 50 ou 60Htz pour les plus courantes bien sur.

Il existe toutefois des "boosters" dont je parlais plus haut et qui est couramment utilisé en robotique pour augmenter la tension pour un servomoteur si ta source est de 4.7v. Ce composant te permet d'alimenter ton servo en 6v par exemole et donc augmenter le "Torque" (le couple).

En voilà un exemple
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/%5F%5F11784%5F%5FTURNIGY%5FVoltage%5FBooster%5Ffor%5FServo%5FRx%5F1S%5Fto%5F5v%5F1A%5F.html

Mais cela fonctionne sur la durée totale de la rotation du servi. Ce qui n'a donc rien a voir avec un Condo de démarrage qui augmente le courant juste le temps de décharge. Et donc juste le temps du démarrage de ton moteur.

Donc pour résumer (et en finir avec ça)
Augmenté le nom ré d'amères disponible à la source de ton moteur.
Testés le en direct pour voir si ça démarre (ce dont je ne doute pas)
Adapté ton (tes) transistors à ce courant.

Voilà tout.
Mais si tu trouve un lien ou il est décrit l'utilisation d'une capa de démarrage pour un moteur à courant continu, je suis bien sur preneur.
Il n'y a que les imbéciles qui ne changent pas davis

Cdlt
Yves

Pourquoi pas ais la 1ère chose à faire et d'éliminer les czusés possibles. Donc un branchement en direct te donnera plus d'informations que le remplacement du transistor.

Ha bon ?

Comment sont branchées les cellules de tes LiPo ?
Tes piles ?
Toutes les sources de courant sont branchées en série pour augmenter la tension et en parallèle pour augmenter le courant.

Par exemple, une cellule LiPo fait 3.7v
Deux cellules (les 2S) font 7.4v normale il y en a deux en série.

Prendre 2 LiPo de 2S 25 C en serie te donne 14.8v 25C et en paralelle (en tehorie) 7.4v 50C.

La seule précaution de la connexion parallèle et de prendre des batteries identiques (même nombre de C)
Si tu ne respecte pas cette règle du risque de décharger une LiPo dans l'autre. Et la oui il y a un risque.
Mais aucun risque si tu respecte cette règle et aucun risque avec tous les autres types de batteries ou de piles. Quelle que soir leur chimie.

Reprend tes ou des cours delectricité. Tu Vera que c'est la mode de connection le plus courant.

Donc voilà, aucun risque

Si c'est un moteur CC commence par alimenter ton moteur en direct.
Si tu es sur de la tension c'est sûrement un problème de courant.
Pas assez d'amères pour le lancer.
Au démarrage un moteur nécessite plus de courant qu'apres avoir demarré.
Quelle est ta source de courant ?

Si il tourne correctement avec une alimentation en direct sans ton circuit de commande c'est que cest ce circuit qui ne laisse pas passer suffisament de courant pour qu'il puisse démarrer.
Si il fait la même. José en direct double ton alimentation.
Autre pile en parallèle par exemple.

En fait un condensateur (si il est correctement dimentioné) te permet de booster le courant au démarrage.
Le surplus de courant apporté par ce Condo permet de donner un peux plus de courant sur une courte période (le temps du démarrage)
Cette solution est courante sur les gros moteurs travaillant en AC (mono ou triphasé).

Je n'ai jamais testé ce type de montage sur de petit moteurs cc. Mais en tehorie ça fonctionne.
C'est juste que nous utilisons couramment des capas pour filtrer le courant à l'entrée des moteurs cc. (Plus ton montage est près du moteur mieux c'est.)

Par contre si ça marche tu vas avoir besoin d'une capa de forte "capacité".
Ce composant doit fournir le courant manquant le temps de lancer le moteur.

Et je le répète, aucun test fait. Donc purement théorique cette réponse.

Cdlt
Yves

Bon je vais reconnaitre le fait que j'ai été un peu catégorique sur le fait de déconseiller le montage en parallèle.

Cependant : J'ai été aussi catégorique car c'est comme cela que me professeur me l'ont appris. Ils reconnaissent la théorie mais mettent en garde pour la pratique... Donc non je ne suis pas le seul à déconseiller ...
http://forums.futura-sciences.com/electronique/330551-branchement-de-2-batteries-lithium-parallele-empecher-charge-decharge.html
et il y a d'autres exemples...

Cependant j'aurais du prendre d'avantage de pincette en insistant sur le fait que c'était possible en prenant des précautions
http://www.plaisance-pratique.com/bien-brancher-vos-batteries-en
http://www.voilelec.com/notes/ener_bat.php

Visiblement certains sont plus ou moins rude que d'autre dans la description faite...

Cependant mon professeur ma clairement déconseillé de le faire car même si cela marche au début, cela ne tient pas ( ou du moins beaucoup moins bien) dans le temps. De même je l'ai vérifié avec de simple piles en // sans précautions particulières ... c'était pour la première version de mon robot pour mon TIPE et ça tenait au final environ 2h30 de fonctionnement avec piles en // et environ 2h sans les piles en // les piles étant beaucoup plus chaude dans le premier cas et beaucoup plus déchargé.

Après c'est vrai que ça a quand même fonctionné ... mais bon ...

En tout cas je reste parfaitement d'accord toi astondb8 sur la théorie il n'y a pas du tout de problème ... je suis juste de ceux qui déconseillent plus vivement que les autres. car il y a des précautions à prendre ... et je sais d'expérience que les piles chauffent beaucoup lorsqu'on les met en parallèle... donc comme je ne connais pas les lipo et que je sais juste qu'il y a des risques qu'elle prenne feu si on les malmène... tu comprendra que par sécurité je me sois montré si peu ouvert à la mise en //.



Pour le condo avec moteur électrique je vois si je retrouve ça !

Ils ne disent pas que cela ne marche pas, ils préconise de mettre une diode pour éviter ce dont je parlais. C'est à dire le déchargement de la batterie la plus pleine vers la batterie la moins pleine (ou la mois causerait nombre de C)

Mais comme je l'ai dit cette mesure ne ne concerne que les LiPo et dans le cas de déséquilibre. Ce qu'il faut absolument éviter. Diode ou pas diode.

C'est pourtant bien ce que fait ce code.

Est tu certain d'avoir une alimentation suffisante ?

Quel est la consolation de chaque servi
Quelle est la puissance de ton alimentation ?

Bonjour a tous ,
Je viens de commencer un projet de robotique (c’est un robot qui va résoudre un labyrinthe),
dans ce projet je vais utiliser deux moteurs pas à pas Sanyo Denki H546 avec un module JSMotor-A (schemat en annexe)

Ce module permet de commander les moteur pas a pas à l’aide d’un signal PWM :
CLK_A : Clock for motor A. Motor A turns according to the clock signal.
DIR_A : Direction of motor A. 0= counterclockwise, 1= clockwise.
EN_A : Enable of motor A. 0= disable, 1=enable
CLK_B : Clock for motor B. Motor B turns according to the clock signal.
DIR_B : A direction of motor B. 0= clockwise, 1= counterclockwise.
EN_B : Enable of motor B. 0= disable, 1=enable
PHASE : Select the motor’s driving method (coil driving method). 0=1-2 phase, 1=2 phase
Note : A clock means a signal that changes its voltage level from low to high and high to low.
0V - 5V - 0V
Voici mes questions :
1) Que pensez vous de ce module ? Je pense qu’il permet de faciliter la commande des moteurs pas à pas et alléger la programmation.
2) Ce module peut-il me faire perdre en précision ?

Merci d'avance
Olivier Bogaert

Bonjour,

La question est plutôt de savoir pourquoi tu as choisie un moteur Pas à Pas plutôt qu'un moteur CC bien plus simple a manipuler?

Cdlt
Yves

Bien
Mais tu les pilote avec quoi tes moteurs PaP ?
Un petit lien vers tes contrôleurs et tes moteurs ?
Merci

Quand je parlais de moteurs CC, je parlais de moteurs avec codeurs.
Odométrie me semble un bon chois pour un robot roulant.
Mais j'ai hâte de voir ton projet avancer.
Mets nous une vidéo dés que tu aura suffisamment avancé.

Cdlt
Yves

Merci pour ces liens

Mais personnellement, je voyais plus ce genre de moteur sur la motorisation d'une CNC ou autre système qui aurait besoin de commander précisément le nombre de tours ou de portions de tour.
La ce dont tu as besoin, c'est de faire tourner des moteurs (rapidement ou pas) et de savoir exactement combien de tours ils ont effectués.
Comment compte t t'y prendre pour déplacer ton robot ? comment vas tu faire pour lui demander de se rendre à u n point précis alors que ce que tu sais lui demander est d'effectuer un ombre de tour précis ?

Tu as certainement une idée (précise également) pour y parvenir. Donc comment compte tu t'y prendre ?

Sans compter que des moteurs avec codeurs et réducteurs seraient bien moins cher et plus simple a utiliser...

Enfin, c'est mon avis.

Cdlt
Yves

Bonjour,

Un petit update pour monter l'avancement du projet.
La première version appelé RemoteControl.
Une application Android qui prends le contrôle a distance de Roby via Bluetooth.
Roby est désormais équipé d'un kit Bluetooth et d'un capteur de distance Infrarouge (malheureusement défectueux ) accroché à la tourelle.



J'attends un nouveau Sharp GP2Y0A02YK (20 à 150cm) de pied ferme pour continuer a travailler sur le "radar" en voxel.
J'ai aussi commandé un sonar Ultrasonique SeeedStudio qui sera lui aussi placer sur la tourelle (3cm a 6m).

Voila un screenshot de l'interface

A gauche : le virtualpad de commande du corps de Roby
Au centre : la distance du capteur IR (en cm)
A droite : le virtualpad de commande de la tourelle

Prochaine étape :
Une application Android tournant sur l'observateur qui reliera en Wifi le smartphone, accroché dans sa magnifique tourelle en carton (bientôt refaite en alu et plexiglas).

Les sources et l'appli Android, ainsi que le sketch Arduino, sont joint dans le fichier joint Roby RemoteControl v0.1.zip.

Jolie... et merci pour le code

Malheureusement, je n'ai rien sous Androide...;(
Donc impossible de tester cette superbe interface

Mais bon ça va faire des heureux c'est sur...

On peut utiliser tout ce que l'on veut.
Du moment que l'on ne tire pas le courant de la pin Arduino.

Et surtout attention ne pas la brancher en direct sur ta carte.

OBLIGATOIREMENT passer par un trandistor ou un relais.

Cdlt
Yves