Mon équipe a utilisé ROS pour notre projet de fin d'études (un robot guide d'aveugle). C'était le cœur du système de navigation du robot. Il suffit d'écrire l'interface entre les capteurs, les moteurs et ROS et roule ma poule : tu as un robot capable de trouver son chemin tout seul. En pratique le plus embêtant dans notre utilisation de ROS c'était que nous n'avions pas les pré-requis (principalement pour des raisons de coût, 300 € de budget c'est peu) : notamment : nous n'avions pas de LIDAR pour exploiter les fonctions de SLAM, les roues codeuses étaient de piètre qualité et le nous utilisions un châssis de voiture RC, assez difficile à contrôler. Ça et la gestion des ressources informatiques : la Beaglebone Black que nous utilisions était régulièrement à court de ressources à allouer à nos différentes fonctions ce qui occasionnait des bugs (surtout dans le système audio pour communiquer avec l’extérieur).

J'en connais pas mais quand tu seras là bas hésite pas à leur parler de robot-maker! =) 
J'essaye de discuter avec des responsables de fablab pour voir si on peut faire des partenariats ou autre =)

vu que j'espère monter un lab aussi ... 

Ok, je te tiens au jus...

Hello !

J'ai un peu de grosse méca (perçage et découpage) à faire sur mon sous-marin et je vais devoir me rendre dans un fablab pour le faire. A 40 min. de transport y'a l'Electrolab à Nanterre où j'ai déjà mis les pieds une fois y'a 5 ans. Est-ce qu'il y a des membres de ce fablab parmi nous ?

Question batterie, est-ce que la batterie au lithium apporte quelque chose par rapport au batterie NiMH pour des robot ?

(Je me moque du poids …)

Dans mes projets passés c'est surtout l'ampérage qui m'a conduit à utiliser des batteries LiPo plutôt que NiMH. Une LiPo peut se décharger à un rythme "plus soutenu" que la normale et fournir un ampérage plus fort (par ex. une LiPo 5000 mAh avec une caractéristique de 20C peut fournir 20*5 A au prix d'une décharge très rapide).

Justement l'ampérage des batteries au lithium que je regardais dépasse rarement les 5Ah alors que pour les NiMh j'ai du 10Ah.

Je cherche des batteries 24V/48V en 10Ah minimum.

Tu n'as pas tout lu ou je me suis mal exprimé : dans une LiPo tu as deux caractéristiques à regarder : la capacité (en mAh) et la capacité de décharge (en C). Pour avoir l'ampérage max. d'une LiPo tu multiplies l'un par l'autre ce qui permets d'avoir des batteries qui sortent du 200A par exemple (ce que je n'ai jamais vu pour du NiMh dans un facteur de forme acceptable pour de la robotique grand publique). Par exemple mon sous-marin demande du 180 A en pleine charge, sans LiPo pas de sous-marin :/

180A pour le sous marin ? Ouch !

Autant pour moi c'est pas 60A par moteur mais 40A, donc 120A au total. Après c'est le max. du max. donc tout l'électronique est conçu autour de ça. J'espère que la consommation normale sera moindre (sinon l'autonomie va en prendre un coup ! même avec le monstre de batterie qu'il y a à l'intérieur).

Que veux tu faire? y a surement une solution a ton problème.

Ça dépends, s'il espérait faire le café avec, je pense qu'effectivement c'est rappé

Forthman : je mets déjà les batteries NiMh en parallèle.

 

Bacab > d'où viennent tes 200A ? dans ton exemple je n'e compte que la moitié

Les deux exemples ne sont pas liés, c'est juste pour expliquer comment se calcule l'ampérage max que peut délivrer une LiPo. Il y a littéralement des centaines de combinaisons de décharge et de capacité. Par exemple celle-ci peut délivrer 30*8A=240A https://hobbyking.co...-pack-xt90.html (max. 480 A mais que pendant 10 secondes).

Voici un article qui m'a l’air pas mal foutu (j'ai lu en diagonale à TGV) sur les avantages et les spécificités des LiPo : http://www.majordome-video.com/guides/le-guide-ultime-de-la-batterie-lipo/

Après 10 A c'est pas fou comme ampérage je ne suis pas sûr qu'une LiPo soit le plus approprié.

C'est une très bonne idée mais le contrôleur de moteur que j'utilise, étant à l'origine prévu pour des drones volant, n'a pas la fonctionnalité "marche arrière".

Alors que mes congés approchent de leur fin, LYS approche de la complétude. La première version du code est quasi-terminée (faut dire que y'avait pas grand chose à faire). Donc la Raspberry stream un flux vidéo de sa caméra, lisible avec VLC sur un autre ordinateur, et reçoit les commandes d'un autre PC. Les commande sont assez simple :

- 'z' pour avancer ;

- 'q' pour tourner à gauche ;

- ''d pour tourner à droite ;

- 'w' pour descendre ;

- 'a' pour remonter.

Reste à programmer l'Arduino pour qu'elle transforme les commandes Serial en PWM (facile) et à faire en sorte que la Raspberry envoie les commandes qu'elle reçoit vers l'Arduino (ce qui peut me prendre entre 30 s et 6000 ans selon l'état de la fonctionnalité, je hais la Raspberry pour toutes ces conneries d'implémentation).

Je vous laisse avec une photo de LYS sur son banc de programmation au pied de mon bureau.

On peut inverser le sens de rotation des moteurs en échangeant 2 phases mais c'est un changement de branchement en interne, tu ne peux pas le faire lorsque tu es en plongé. Et il n'y pas vraiment la place pour ajouter un moteur (faudrait créer 3 passages de câbles supplémentaires) ou des composants supplémentaires pour faire un inverseur (ça rentre déjà tout juste à l'intérieur).

Oui il y a un sens par défaut : le sous-marin est équilibré de manière à ce qu'en l'absence de poussée vers le bas il remonte tout seul à la surface. C'est une mesure de sécurité en cas de coupure de courant.

Tant pis je me limiterais à la pleine eau.

Et donc il m'aura fallu deux jours mais ça y est tout fonctionne au poil, sans plus attendre les premiers tours des LYS ( )

J'ai fait les essais d'étanchéité ce week-end et j'ai trouvé au moins 3 endroits où ça fuit :

- la jonction entre le hublot et le bouchon sur lequel il est monté;

- le joint du bouchon sur lequel est monté le hublot à l'avant;

- le joint du bouchon d'un des petits tuyaux (prévus pour contenir du lest).

Pour essayer de régler le problème je vais remplacer les joints des bouchons par des plus épais et je vais chercher un truc pour étanchéifier le hublot. La bonne nouvelle c'est qu'il n'y a aucune fuite au niveau des passages de câbles

Mais non !

 

Il existe des ESC bidirectionnels. En gros cela fonctionne comme un servo à rotations continus.

Voici 2 liens :

https://fr.aliexpres...15415433266!sea

https://fr.aliexpres...24192888183!sea

Merci pour les liens. Le problème n'est pas de trouver la pièce, c'est juste que le contrôleur que j'ai actuellement n'a pas la fonctionnalité. Je l'avais choisi à l'époque car il avait l'énorme avantage de rassembler 4 ESC en un seul. C'est beaucoup plus compact (et propre) pour faciliter le montage. Mais si je fais une V2 dans quelques temps, assurément je considèrerais l'achat d'ESC avec la fonction reverse.

Je pense que cela doit dépendre de l'épaisseur de la vitre.

En fait, il s'agit ici de faire un moteur électrique avec un stator et un rotor de part et d'autre d'une vitre.
Les électroaimants dans le milieu sec, et les aimants dans l'eau.

Ça pourrait valoir le coup d'essayer avec un brushless outrunner pour voir si ça marche (mais pour le prochain, pour celui la je mets les pieds dans le plat, ou plutôt, les moteurs dans l'eau !).

Depuis le temps que youtube me suggère (on se demande pourquoi...) cette vidéo il serait temps que je la regarde. Pour la transmission par aimant j'avais commencé à regarder dans cette direction fut un temps mais j'avais pas trouvé grand chose. Tu évoquais ça comme ça ou tu as quelque chose de précis en tête  ?

Quelques nouvelles car ce week-end je n'ai pas chômé (enfin c'est surtout mon imprimante qui a travaillé !). Comme je le disais plus tôt ici je n'étais pas satisfait de la fixation des moteurs. Après plusieurs design et quelques heures de réflexions (ajouté à quelques heures d'impressions et quelques jours/semaines d'attentes pour recevoir les pièces) j'ai finalement assemblé aujourd'hui mes nouvelles fixations pour les propulseurs et tout s'assemble très bien !

Le problème était que la pièce était tenue par deux vis dans le tuyaux et que, même serrées à fond, elles laissaient une liberté de rotation au moteur en lacet qui permettait à l'hélice de venir taper contre les bords de la tuyère. Inacceptable donc.

J'ai donc ajouté deux trous dans l'alignement de ceux existants pour contrer cela ! Las cela n'a pas marché (la pièce est visible ci-dessous).

En effet le plastique était trop souple et l'hélice pouvait encore venir taper contre le bord de la tuyère.

Je me suis donc résigné à concevoir une cage qui viendrait fixer le moteur à sa base et le long de son axe et qui remplirait tout le diamètre du tuyau pour éviter tout jeu (accessoirement, ayant déjà percé les tuyaux, cette nouvelle pièce devait utiliser les mêmes fixations).

Et voila le résultat :

Le roulement à billes est doté de deux joints étanches donc j'espère que cela ira.

J'ai sorti de l'eau aujourd'hui la pièce que j'avais immergée et elle n'est pas déformé. Je vais donc poursuivre la construction avec ma bobine de fil.

Bonjour à tous,

Comme je le disais dans un autre sujet, cela fait deux ans que je travaille à la réalisation d'un sous-marin filoguidé et j'aimerais vous présenter mon projet. Celui-ci se nomme L.Y.S. pour Little Yellow Submarine (comme dans le titre du sujet, c'est fou ça !) à la fois pour la référence (facile) à une chanson bien connue mais aussi parce que j'aimais bien l'acronyme du projet.

Le but de ce sous-marin est de permettre de filmer et d'écouter en temps réel ce qui se passe à quelques mètres sous la surface. Accessoirement j'espère pouvoir expérimenter avec l'hydrophone que j'ai fabriqué.

Voici les règles que je me suis fixé pour mon projet :

- le coût final des pièces détachées utilisés pour le sous-marin ne doit pas dépasser les 300 €;

- le sous-marin doit emporter une caméra frontale et envoyer la vidéo en temps réel à l'opérateur;

- le sous-marin doit remonter à la surface seul en cas de panne totale de l’électronique de bord.

Après des heures de modélisation j'ai finalisé la conception et les plans : voici quelques rendus des différentes solutions qui ont traversé mon esprit :

Et voici la modélisation finale :

La construction :

La première image de la caméra avec l'incrustation vidéo :

La solution définitive repose sur l'utilisation de trois moteurs brushless outrunner dont les bobines profiteront d'un traitement anti-corrosion et qui se situent à l'extérieure du compartiment étanche. Les câbles d'alimentations et le câble ethernet (pour les échanges avec l'opérateur en surface) passeront par la cloison à l'arrière du tube central.

L'étanchéité est garantie par des presses-étoupes de piscine.

Les pièces reliant les différents tubes entre eux sont imprimés en 3D par mon imprimante.

L'électronique à bord est constituée d'une Raspberry Pi 3. Elle gère la vidéo et les signaux PWM qui sont envoyés à un régulateur de drone quadricopter. Celui-ci assure également la régulation de l'alimentation électrique.

Le tout est alimenté par une batterie LiPo 4S, 5800 mAh.

La caméra est une raspicam. Je ne compte l'utiliser que pour fournir le flux vidéo en directe. L'enregistrement se fera à l'aide d'une GoPro.

Les moteurs sont des brushless outrunner Turnigy d'une puissance de 200 W (700 kV).

Les hélices sont des Graupner quadripales de 88 mm de diamètre.

Je ne travaille sur ce projet que pendant mes (rares) heures de loisirs et la construction avance lentement.

J'espère que vous trouverez ce projet intéressant et n'hésitez pas à me faire part de vos remarques, questions et suggestions.

Merci ! Je me suis attaché pendant le développement à imaginer comment j'allais assembler le sous-marin, de manière à ce qu'un parfait débutant, et non bricoleur qui plus est (comme moi quoi), puisse sans effort le construire. Je suis plutôt satisfait du résultat même si certains choix ne sont finalement pas si éclairé que ça comme, par exemple, le couple hélice/moteur pas si optimal. Mais comme ça remettait profondément en cause le design j'ai décidé de continuer avec. Les fixations des moteurs dans les tuyaux sont également compliquée et vont me demander pas mal de mise au point vu que ma solution initiale ne me satisfait pas.

Et pour répondre à ta question : le premier objectif du projet était éducatif : je voulais apprendre à modéliser en 3D et à réaliser mes propres pièces pour mon imprimante 3D. Comme je n'arrive pas à apprendre sans un support concret je me suis lancé dans un sous-marin. Le projet a pris de l'ampleur par la suite. Maintenant je vise l'exploration à quelques mètres sous la surface (moins de 20 m) des fonds marins méditerranéens (j'ai en effet vu une superbe exposition de photos dans un musée de la région et j'aimerais bien faire pareil !).

En ce moment je bosse sur les aménagements intérieur pour caser la Raspberry, l'éclairage et la caméra. Voici une "évocation du résultat final :

plutôt que de fabriquer un réducteur, le mieux serait de faire plusieurs hélices et de voir celle qui marche le mieux tout en consommant le moins d'intensité

Oui c'est un peu ce que je disais dans mon post sur les hélices (ben alors on ne lit pas toute ma prose ! )

J'en ai conçu une (non illustrée) pour la vitesse de 11000 RPM mais elle n'est pas très efficace (30 N de poussée à 11000 RPM en statique contre 60 N à 3100 RPM pour les deux hélices que j'ai montrées). La différence provient de la taille de l'hélice : à 11000 RPM il est conseillé de ne pas dépasser 4,5 cm de diamètre, contre 9 cm à 3100 RPM.

Pour les curieux j'utilise le code Matlab d'Openprop pour concevoir les hélices. C'est bien, surtout, pour un ignorant complet comme moi dans le domaine de l'hydrodynamique. La méthode de simulation qu'il utilise surestime un peu la poussée de l'hélice et sous-estime le couple généré par frottement donc je garde une marge sur la puissance totale (~10 %).

Tu as par ailleurs parfaitement raison au sujet du réducteur. C'est la pire solution qui soit... et en même temps je déteste rester passif devant un problème et la seule solution que je pouvais concevoir en étant loin de chez moi c'est celle-ci .

Dans l'ordre des choses je vais :

- imprimer les différentes hélices et mesurer la poussée statique de chacune à la puissance maximale du moteur, je comparerai ensuite l'efficacité de chacune;

- en cas de résultats décevant ou insuffisant je monterais des moteurs plus puissant (un ami m'a conseillé des brushless de même puissance mais qui tournent deux fois moins vite);

- recourir au réducteur.